Сведения о результатах защиты (786406)
Текст из файла
Заключение диссертационного совета Д 212.125.14 на базеФедерального государственного бюджетного образовательного учреждениявысшего профессионального образования «Московский авиационныйинститут (национальный исследовательский университет)»Министерства образования и науки Российской Федерациипо диссертации на соискание учёной степени кандидата наукаттестационное дело №_________________решение диссертационного совета от 19.06.2015 г., протокол № 3О присуждении Караваеву Юрию Леонидовичу, гражданину РФ,ученой степени кандидата физико-математических наук.Диссертация«Теоретическиеиэкспериментальныеисследованиядинамики и управления некоторых систем с качением» по специальности01.02.01 «Теоретическая механика» (физико-математические науки) принята кзащите15 апреля 2015г., протокол № 2, диссертационным советомД212.125.14наобразовательного«МосковскийбазеФедеральногоучрежденияавиационныйвысшегоинститутгосударственногобюджетногопрофессиональногообразования(национальныйисследовательскийуниверситет)», 125993, Москва, А-80, ГСП-3, Волоколамское шоссе, 4, создан07.12.2007, протокол № 2397-1807.Соискатель Караваев Юрий Леонидович 1984 года рождения, в 2006г.окончилИжевскийгосударственныйтехническийуниверситетпоспециальности «Мехатроника».
В период подготовки диссертации соискательобучался в очной аспирантуре кафедры «Мехатронные системы» Федеральногогосударственногобюджетногообразовательногоучреждениявысшегопрофессионального образования «Ижевский государственный техническийуниверситет», которую окончил в 2010 году. Соискатель работает старшимпреподавателемкафедрыгосударственногобюджетного«Мехатронныесистемы»образовательного1Федеральногоучреждениявысшегопрофессионального образования «Ижевский государственный техническийуниверситет имени М.Т. Калашникова».Диссертациявыполненанакафедре«Мехатронныесистемы»Федерального государственного бюджетного образовательного учреждениявысшегопрофессиональногообразования«Ижевскийгосударственныйтехнический университет имени М.Т.
Калашникова».Научный руководитель – доктор физико-математических наук, доцентКилин Александр Александрович, декан физико-энергетического факультетаФедерального государственного бюджетного образовательного учреждениявысшего профессионального образования «Удмуртский государственныйуниверситет».Официальные оппоненты:1.
Иванов Александр Павлович, доктор физико-математических наук,профессор, заведующий кафедрой теоретической механики ФГБОУВПО «Московский физико-технический институт (государственныйуниверситет)»;2. Буров Александр Анатольевич, доктор физико-математических наук,старшийнаучныйсотрудникФГБУНВычислительныйцентримени А. А. Дородницына Российской академии наук;дали положительные отзывы на диссертацию.Ведущаяорганизация-Федеральноегосударственноебюджетноеучреждение науки Институт механики Уральского отделения Российскойакадемии наук, г. Ижевск, в своем положительном отзыве, подписаннымд.т.н., профессором В.
В. Тарасовым - заведующим лабораторией физики имеханики новых материалов ид.ф.-м.н. А. И. Карповым - заведующимлабораторией физико-химической механики, указала, что диссертация являетсязаконченнымнаучнымматематическомиисследованием,техническомвыполненнымуровнях,результатынасовременномкоторогоимеютсущественное значение в области исследования динамики механических системс качением, она отвечает требованиям Положения о порядке присужденияученых степеней, а её автор, Караваев Юрий Леонидович, заслуживает2присвоения учёной степени кандидата физико-математических наук поспециальности 01.02.01- Теоретическая механика.По диссертации Караваева Юрия Леонидовича имеются следующиезамечания:1. При выводе уравнений движения сферического робота рассматриваетсядостаточно упрощенная модель контакта, исключающая трение и деформацию,что, возможно, является причиной отклонения реальных траекторий движениясфероробота от расчетных.2.
Экспериментальные исследования движения сферического роботапроведены для достаточно простыхтраекторий движения: прямой иокружности.3. При проведении экспериментов по исследованию качения однородногодиска по поверхности в зависимости от жесткости основания получена толькокачественная оценка. Также интересным продолжением данных работ являетсяисследование характеристик микроотрывов в зависимости от шероховатостейповерхностей диска и опорной плоскости.4. Текстовые надписи на некоторых рисунках, представленных вдиссертационной работе, неразборчивы.Отзыв обсужден и согласован на совместном заседании научных семинаровлаборатории физики и механики новых материалов и лаборатории физикохимической механики22 мая 2015г., и утвержден директором Институтамеханики УрО РАН, д.т.н., профессором В.Б.
Дементьевым.Соискательпотемедиссертационногоисследованияимеет13опубликованных работ, в том числе 7 статей, опубликованных в зарубежных ироссийских журналах, которые включены в перечень ВАК, 2 статьи всборниках и трудах конференций, и 4 тезиса докладов в сборниках материаловконференции.Наиболее значимые научные работы по теме диссертации:1.
Borisov, A. V., Mamaev, I. S., Karavaev, Y. L., On the loss of contact of theEuler disk // Nonlinear Dynamics. – 2015. - 79(4). - pp. 2287-2294.32. Karavaev Y. L., Kilin A. A., The Dynamic and Control of a Spherical Robotwith an Internal Omniwheel Platform // Regular and Chaotic Dynamics. –2015. - 21(2). - pp. 134-152.3. Караваев Ю.Л., Трефилов С.
А. Дискретный алгоритм управления поотклонению мобильным роботом с омниколесами // Нелинейнаядинамика. – 2013. – 9(1). - C. 91-100.4. Борисов А.В., Мамаев И.С. Караваев Ю.Л. Об отрыве диска Эйлера //Нелинейная динамика. – 2013. – 9(3). - C. 499-506.5. Килин А.А., Караваев Ю.Л., Клековкин А.В. Кинематическая модельуправления высокоманевренным мобильным сферороботом с внутреннейомниколесной платформой // Нелинейная динамика. – 2014. -10(1).
- C.113-126.6. Килин А.А., Караваев Ю.Л.Кинематическая модель управлениясферороботом с внутренней динамически несимметричной омниколеснойплатформой // Нелинейная динамика. – 2014. – 10(4). - C. 497-511.7. Караваев Ю.Л., Килин А.А.Динамика сфероробота с внутреннейомниколесной платформой // Нелинейная динамика. – 2015. – 11(1). - С.177–194.На диссертацию и автореферат поступили положительные отзывы:Иванов Александр Павлович (официальный оппонент).Отзыв заверен ученым секретарем Московского физико-техническогоинститута (государственного университета) Ю.И.
Скалько.Замечания по проделанной работе:1. На стр.45 сказано, что «в общем случае свободное движениерассматриваемой неголономной системы может включать как элементыгамильтонова, так и диссипативного поведения». Данное утверждение нечеткои не аргументировано, и в дальнейшем не используется. Считаю его излишним.2. Ниже на стр.45 сказано, что «в случае отсутствия силы тяжести вектор4М сохраняется в абсолютном пространстве, и по-видимому являетсяобобщением сохраняющегося вектора кинетического момента в более простыхзадачах». На мой взгляд, данное предложение не несет какого-либосодержательного смысла и является излишним.3.
В пар. 2.32. проводится исследование устойчивости в первомприближенииинеустойчивостиделаетсядлявыводобконкретныхотсутствиизначенийэкспоненциальнойпараметров.Получаемоехарактеристическое уравнение весьма простое, и по-видимому этот выводможно было бы обобщить (либо опровергнуть) и на другие значениипараметров.Буров Александр Анатольевич (официальный оппонент).ОтзывзаверенсекретаремВычислительногоцентраимениимени А.
А. Дородницына Российской академии наук.Замечания по проделанной работе:1.В работе обнаружено некоторое количество описок и опечаток,вообще говоря не влияющих на понимание её смысла.2.Следовало бы пояснить некоторые понятия, появляющиеся в тексте,такие как «новые неголономные системы» (см. Введение), в частности, ихотличие от упоминаемых «классических неголономных систем».3.Задачаодвижениисферическогороботарассмотренавпредположении о том, что взаимодействие между сферой и омниколёсами,равно как и взаимодействие между сферой и подстилающей поверхностьюзадаются неголономными связями.
Вместе с тем, следовало бы обсудить силы,реализующие такие связи. Так в случае описания взаимодействий в рамкахмодели кулоновского трения, вероятно, могут наблюдаться как явленияподскока, так и явления пробуксовки. Иными словами, было бы желательнокак-то прокомментировать границы применимости принятых предположений.5Саратовский филиал ФГБУН «Институт радиотехники и электроникиимени В.А. Котельникова» РАН.Отзыв подписан доктором физико-математических наук, профессором,заведующим лабораторией теоретической и нелинейной динамики С.
П.Кузнецовым.Замечания по содержанию автореферата:В качестве замечания к работе следует отметить, что четвертая глава,посвященная экспериментальному исследованию качения однородного диска,смотрится несколько обособленно от первых трех глав.Федеральное государственное автономное образовательное учреждениевысшего образования «Нижегородский государственный университетимени Н.И. Лобачевского».Отзыв подписан доктором физико-математических наук,заведующимкафедрой теории управления и динамики машин факультета вычислительнойматематики кибернетики Г.В. Осиповым.Замечания по содержанию автореферата:В качестве недостатка можно выделить отсутствие в представленномавтореферате отдельно выделенных задач диссертационной работы, однако,данное замечание не снижает качества, проделанной автором научной работы,которая выполнена на высоком уровне и имеет законченный характер.Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институтмашиноведения имени.
А.А. Благонравова РАН (ИМАШ РАН).Отзыв подписан кандидатом физико-математических наук,ведущимнаучным сотрудником С.В. Соколовым.Замечания по содержанию автореферата:По представленному автореферату можно сделать следующее замечание: втексте автореферата пропущены запятая (стр. 13), точка (стр 22) и пробелы вформуле (20) на стр. 14.6Выбор официальных оппонентов и ведущей организации обосновываетсяналичиемпубликацийвсоответствующейсфереисследования,компетентностью в области науки по специальности 01.02.01 - «Теоретическаямеханика» и способностью определить научную и практическую ценностьдиссертации.Диссертационный совет отмечает, что на основании выполненныхсоискателем исследований:разработаны конструкция сферического робота с внутренней омниколеснойплатформой, кинематическая и динамическая модели его движения, и,построенные на их основе, алгоритмы расчета управляющих воздействий длядвижения вдоль заданной траектории;предложены методика определения положения центра масс внутреннейомниколесной платформы сферического робота на основе экспериментальныхданных, алгоритм управления сферороботом с использованием базовыхманевров (гейтов) и методики экспериментального исследования финальнойстадии качения однородного диска;доказано, что траекторией движения сфероробота с внутренней омниколеснойплатформой при постоянных неравных угловых скоростях вращения омниколесявляется окружность, что отсутствует экспоненциальная неустойчивость приравномерном движении сфероробота по прямой, при сохранении подвижнойплатформой горизонтального положения, а также наличие отрыва диска отповерхности перед его остановкой.Теоретическая значимость исследования обоснована тем, что:выполненные исследования и полученные результаты непосредственносвязаны с фундаментальной проблемой применимости неголономной динамикидля описания движения механических систем;изучены частные случаи движения сферического робота с внутреннейомниколесной платформой в рамках кинематической и динамической моделей;использованы различные экспериментальные методы для обнаружения отрывакатящегося диска от поверхности перед его остановкой.На основе указанных методов в представленной диссертации:7изложены основные этапы вывода уравнений кинематической и динамическоймоделейдвижениясферическогороботасвнутреннейомниколеснойплатформой в неголономной постановке;определены и изучены траектории движения сфероробота, для которыхотсутствует экспоненциальная неустойчивость;проведены численное моделирование движения сферического робота свнутренней омниколесной платформой вдоль заданной траектории в рамкахдинамической модели, экспериментальные исследования траектории движениясферического робота с внутренней омниколесной платформой в рамкахкинематическоймодели,экспериментальныеисследованиязависимостипродолжительности отрыва катящегося диска перед его остановкой от массыдиска.Значениеполученныхсоискателем результатовисследованиядляпрактики подтверждается тем, что:разработанная конструкция сферического робота с внутренней омниколеснойплатформой обладает повышенной маневренностью и простотой управленияпо сравнению с другими конструкциями сферических роботов;полученные математические модели движения могут использоваться дляуправления сферороботом подобной конструкции в реальных условиях, ихадекватность подтверждена экспериментальными исследованиями;определены углы, задающие смещение центра масс подвижной омниколеснойплатформы сфероробота на основе экспериментальной методики, учет которыхпозволил повысить точность отработки траектории;проведена апробация разработанных теоретических моделей на практике дляспециально разработанного лабораторного образца сфероробота и определеныграницы их возможного применения;доказано наличие отрыва катящегося диска от поверхности перед егоостановкой., так же наличие «микротрывов», сопровождающих его свободноекачение.Оценка достоверности результатов исследования выявила:8.
Характеристики
Тип файла PDF
PDF-формат наиболее широко используется для просмотра любого типа файлов на любом устройстве. В него можно сохранить документ, таблицы, презентацию, текст, чертежи, вычисления, графики и всё остальное, что можно показать на экране любого устройства. Именно его лучше всего использовать для печати.
Например, если Вам нужно распечатать чертёж из автокада, Вы сохраните чертёж на флешку, но будет ли автокад в пункте печати? А если будет, то нужная версия с нужными библиотеками? Именно для этого и нужен формат PDF - в нём точно будет показано верно вне зависимости от того, в какой программе создали PDF-файл и есть ли нужная программа для его просмотра.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
