Решение диссертационного совета о принятии диссертации к защите (786403)

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

ПРОТОКОЛ М 2 Заседании диссертационного совета Д 212Л25.14 вт 1$ апрели 2615 г. Присутствовали: председатель диссертационного совета — д.ф.-м.н. Красильников П.С., ученьгй секретарь совета — к.ф.-м.н. Гидаспов В.Ю., члены совета: д.ф.-м.н. Холостова О.В., д.ф,-м.н. Бардин Б.С., д,ф.- м,н. Галиуллин И.А.„д.т..н. Котельников В.А., д.ф.-м.н. Котельников М.В., д,ф.-м.н. Сиротин А.Н.„д.ф.-м.н.

Маркеса А.П.„д.ф.-м.н. Марков Ю.Г., д,ф.-м.н, Ревизников Д.Л., д.ф.-м.н. Формален В.Ф., д.т.н. Ципенко А.В., д.ф.-м.н. Чуркин В.М. Всего присутствовали 14 чел. Состав диссертационного совета утвержден в количестве 21 человек. Повестка дии: о приеме к защите диссертационной работы Караваева Юрия Леонидовича на тему «Теоретические и экспериментальные исследования динамики и управления некоторьгх систем с качением», представлентюй на ~о~~~ание ученой ст~пени кандидата физи~оматематических наук по специальности 01.02.01 «Теоретическая механика».

Слушали: Заведузощего кафедрой Бардина Б.С, по диссертационной работе Караваева Юрия Леонидовича на тему «Теоретические и экспериментальные исследОвания динамики и управления некОторых систем с качением», представленной на соискание ученой степени кандидата физико-математических наук по специальности 01Л)2.01 «Теоретическая механика» 1физико-математеческие науки). Экспертная кОмиссия полагает: диссертационная работа Караваева Юрия Леонидовича на тему «Теоретические н экспериментальные исследования динамики ы управлении некоторых систем с качением» является законченной научной работой, посвященной рещению актуальной зад~~~ исследованию систем с качением на примере сферического робота с внугренней омннколесной платформой н однородного диска.

катящегося по горизонтальной плоскости. Диссертационная работа вымол иена на высоком научном уровне и отвечает требованиям "Положения о порядке присуждения ученых степеней" ВАК РФ; результаты диссертации являются новыми, имеют существенное теоретическое н прикладное значение для внедрения при управлении сферическим роботом с внутренней омниколесной платформой, при разработке алгоритмов управления мобильными роботами, осуществляющих движение за счет качения; результаты диссертации полностью отражены в 10 печатных работах автора. 7 работ опубликованы в рецензируемых журналах. входящих в перечень периодических изданий, рекомендуемых ВАК: содержание автореферата полностью соответствует диссертации.

Автором получены следующие результаты: - Разработана конструкция сферического робота с внутренней омниколесной платформой. Изготовлен экспериментальный образец. - Разработана кинематическая модель движения сферического робота с внутренней омниколесной платформой и алгоритм планирования траектории на ее основе. - Доказано, что траекторией движения сфероробота с внутренней омниколесной платформой при постоянных неравных угловых скоростях вращения омниколес является окружность.

- Исследовано влияние смещения центра масс подвижной платформы на траекторию движения сферического робота. - Разработана методика определения положения центра масс внутренней омниколесной платформы сферического робота на основе экспериментальных данных и определено положение центра масс для натурного образца - Получены уравнения динамики движения сферического робота с внутренней омниколесной платформой.

- Найдены неподвижные точки и проведен анализ устойчивости стационарных решений приведенной системы, описывающей движение сфероробота с внутренней омниколесной платформой. Показано, что отсутствует экспоненциальная неустойчивость при равномерном движении по прямой, при сохранении подвижной платформой горизонтального положения, - На основе динамической модели движения сфероробота разработан алгоритм расчета управляющих воздействий 1моментов, приложенных к омниколесам), реализующих движение по заданной траектории, -Разработан численный алгоритм построения элементарных маневров 1гейтов). позволяющих переходить с одного стационарного движения на другое, — Проведены экспериментальные исследования движения сфероробота с внутренней омниколесной платформой по траекториям заданным и виде прямой и окружности, подтверждающие разработанные тес)эетические модели. - Проведены экспериментальные исследования качения однородного диска по горизонтальной плоскости на специально разработанных экспериментальных установках, позволивших подтвердить наличие отрыва диска от поверхности перед его остановкой.

Перечисленные резуль гаты являются новыми. Диссертация соответствует профилю специальности 01.02.01 кТеоретическая механика» 1физнко-математеческие науки) и может быть принята к защите на заседании диссертационного совета Д212. 125.14. д.ф.-м.н., проф. Холостова О,В. 1 Утвердить в качестве официальных оппонентов по кандидатской диссертацйи Караваева Юрия Леоййдовнча следу ющих специалистов: доктора физикО-математических наук, профессора, заведующего кафедрой теорегической механики ФГБОУ ВПО «Московский физико-технический институт (государственный университет) а Иванова Александра Павловича - специалиста в ~б~ас~и теоретической ~~к~~~~~; доктора физико" математических наук, старшего научнОГО сотрудника федерального государственного бюджетного учреждения науки Вычислительный центр имени А. А.

Дородницынароссийской академии наук Бурова Александра Анатольевича - специалйста в Областй теоретической механики. 2. Утвердить в качестве ведущей организации Федеральное государственное бюджетное учреждейие йаукн Ийститут механики Уральского отделения Российской академии наук, 426067, г, Ижевск, ул. Г. Барамзиной, 34. 3. Назначить дату защиты «19я июня 2015 г. 4. Разрешить печать автореферата диссертации на правах рукописи. 5.

Утвердить список адресов рассылки автореферата диссертации. П.С. Красильников В.Ю, Гидаспов .

Характеристики

Тип файла PDF

PDF-формат наиболее широко используется для просмотра любого типа файлов на любом устройстве. В него можно сохранить документ, таблицы, презентацию, текст, чертежи, вычисления, графики и всё остальное, что можно показать на экране любого устройства. Именно его лучше всего использовать для печати.

Например, если Вам нужно распечатать чертёж из автокада, Вы сохраните чертёж на флешку, но будет ли автокад в пункте печати? А если будет, то нужная версия с нужными библиотеками? Именно для этого и нужен формат PDF - в нём точно будет показано верно вне зависимости от того, в какой программе создали PDF-файл и есть ли нужная программа для его просмотра.

Список файлов диссертации