Отзыв на автореферат (786398)

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

ОТЗЫВна автореферат диссертацииКараваева Юрия Леонидовича«Теоретические и экспериментальные исследования динамики и управлениянекоторых систем с качением»,представленной на соискание ученой степени кандидата физикоматематических наук по специальности 01.02.01 - «Теоретическая механика»Диссертационная работа Караваева Ю.Л. посвящена решению актуальнойзадачи механики – исследованию динамики и методик управления систем скачением. В диссертации рассматриваются две механические системы скачением: однородный диск, свободно катящийся по горизонтальной плоскостии сферический робот, приводящийся в движение внутренней омниколеснойплатформой.Дляоднородногодискапредставленырезультатыэкспериментальных исследований, позволившие определить наличие отрывадиска от поверхности в процессе движения. Для сферического робота вавтореферате приведены описание конструкции, кинематическая модель,построенная на основе неголономных связей, и динамическая модель в видеуравнений движения в квазискоростях с неопределёнными множителямиЛагранжа.

Также приведены результаты исследования кинематической идинамической моделей движения сфероробота с внутренней омниколеснойплатформой. Проанализирована траектория движения при постоянныхуправляющих воздействиях, получена оценка влияния смещения центра масс уподвижной платформы на траекторию движения сфероробота, найденычастные решения системы дифференциальных уравнений, описывающихдинамику сфероробота, проведен анализ устойчивости частных решений.Разработаны алгоритмы управления на базе кинематической и динамическоймоделей, приведены результаты их численного и экспериментальногоисследования. Все полученные результаты представляются новыми иактуальными и могут быть полезны как при теоретических научныхисследованиях механических систем, так и при решении практических задачмеханики и робототехники.Автореферат полностью и достоверно отражает основное содержаниедиссертации, написан грамотно на хорошем научном уровне, и его формасоответствует требованиям ВАК РФ.В качестве замечаний к работе следует отметить, что четвертая глава,посвященная экспериментальному исследованию качения однородного диска,смотрится несколько обособленно от первых трех глав.

На странице 4 имеетсялингвистическая некорректность (вместо слов «в независимости» должно быть«вне зависимости»). Указанные замечания не снижает ценность работы.Автора можно охарактеризовать как специалиста высокого уровня.Результаты диссертации достаточно подробно представлены в публикациях, 1.

Характеристики

Тип файла PDF

PDF-формат наиболее широко используется для просмотра любого типа файлов на любом устройстве. В него можно сохранить документ, таблицы, презентацию, текст, чертежи, вычисления, графики и всё остальное, что можно показать на экране любого устройства. Именно его лучше всего использовать для печати.

Например, если Вам нужно распечатать чертёж из автокада, Вы сохраните чертёж на флешку, но будет ли автокад в пункте печати? А если будет, то нужная версия с нужными библиотеками? Именно для этого и нужен формат PDF - в нём точно будет показано верно вне зависимости от того, в какой программе создали PDF-файл и есть ли нужная программа для его просмотра.

Список файлов диссертации