Отзыв на автореферат 2 (786397)

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

отзыв на автореферат диссертации Караваева Юрия Леонидовича «Теоретические и экспериментальные исследования динамики и управления некоторых систем с качением», представленной на соискание ученой степени кандидата физико-математических наук по специальности 01.02.01- «Теоретическая механика» в диссертационный совет Д 212.125.14 Диссертационная работа Караваева Юрия Леонидовича посвящена изучению динамики свободного и управляемого движения систем с качением, в частности, сферического робота с внутренней омниколесной платформой и однородного диска. Актуальность темы исследования определяется, с одной стороны, необходимостью экспериментальной апробации многочисленных теоретических моделей и гипотез качения тел по поверхностям, в том числе в неголономной постановке, а с другой стороны разработкой различных конструкций мобильных роботов, перемещающихся за счет качения и построения алгоритмов управления ими.

Как следует из автореферата, для однородного диска, катящегося по горизонтальной поверхности, разработана методика, позволившая экспериментально подтвердить наличие отрыва диска от поверхности перед его остановкой. Данный результат является новым и имеет важное прикладное и теоретическое значение. Основное внимание диссертационной работы Караваева Ю.Л. посвящено исследованию движения сферического робота с внутренней омниколесной платформой. Представлены кинематическая и динамическая модели движения, на основе которых предложены алгоритмы управления сферическим роботом для движения вдоль заданной траектории. Для проверки адекватности теоретической модели управления, построенной на базе кинематической модели, проведены экспериментальные исследования движения сфероробота с внутренней ом никол ее ной платформой по траекториям, заданным в виде прямой и окружности.

Показаны возможность и границы применимости кинематической модели для движения по данным траекториям. На основе динамической модели проведено численное моделирование разгона сфероробота по прямой, а также движения под углом 90 градусов к начальной траектории. Научная ценность результатов диссертационной работы подтверждается публикациями основных результатов в высокорейтинговых зарубежных журналах, входящих в базу данных ЖеЬ оГ Яс1епсе (2 статьи), а также российских журналах, входящих в перечень ВАК (5 статей). Важным достоинством диссертационной работы является экспериментальная проверка всех разработанных теоретических моделей с применением современных технических средств и специально разработанного, технически сложного оборудования.

По представленному автореферату можно сделать следующее замечание: в тексте автореферата пропущены запятая (стр. 13), точка 1стр. 22) и пробелы в формуле (20) на стр. 14. Ведущий научный сотрудник ИМАШ РАН, к.ф.-м.н., Соколов Сергей Викторович, 101990, Москва, Малый Харитоньевский переулок, д.4, +7(499)135-3262, зо1со1очз~72®та11.ги Соколов С.В. Подпись Соколова С.В.

заверяр —, ученый секретарь имАффйЬ р ' "0й1е5 г'. Бозров В.М. 3 '- -'" В целом, судя по автореферату, диссертационная работа является самостоятельным, законченным исследованием, полученные результаты являются новыми, имеют практическую и теоретическую значимость. Работа удовлетворяет требованиям ВАК РФ, а ее автор, Караваев Юрий Леонидович, заслуживает присвоения ему ученой степени кандидата физикоматематических наук по специальности 01.02.01- Теоретическая механика.

.

Характеристики

Тип файла PDF

PDF-формат наиболее широко используется для просмотра любого типа файлов на любом устройстве. В него можно сохранить документ, таблицы, презентацию, текст, чертежи, вычисления, графики и всё остальное, что можно показать на экране любого устройства. Именно его лучше всего использовать для печати.

Например, если Вам нужно распечатать чертёж из автокада, Вы сохраните чертёж на флешку, но будет ли автокад в пункте печати? А если будет, то нужная версия с нужными библиотеками? Именно для этого и нужен формат PDF - в нём точно будет показано верно вне зависимости от того, в какой программе создали PDF-файл и есть ли нужная программа для его просмотра.

Список файлов диссертации