Отзыв оппонента (786400)

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

ОТЗЫВофициального оппонентадоктора физико-математических наук, профессораИванова Александра Павловичао диссертации Караваева Юрия Леонидовича«Теоретические и экспериментальные исследования динамики иуправления некоторых систем с качением»,представленной на соискание ученой степени кандидата физикоматематических наук по специальности 01.02.01 - «Теоретическая механика»Диссертационная работа Караваева Юрия Леонидовича посвященаизучению движения двух механических систем с качением: сферическогоробота с внутренней омниколесной платформой и однородного диска,катящегося по горизонтальной плоскости.Актуальность темы исследованияТвердое тело, катящееся по горизонтальной опоре - одна из наиболееизвестных классических проблем механики, сочетающая простоту постановки сневозможностью общего и полного решения.

Восходящая к Л. Эйлеру, этапроблема затем стала стимулом для развития аналитических, численных иэкспериментальных методов. В ряде частных случаев удалось построить общийинтеграл системы или получить качественные выводы об её динамике. Но длябольшого количества конструкций мобильных роботов, разрабатываемых внастоящее время, применение известных законов движения, подтвержденныхэкспериментально для систем простейшей конфигурации, являетсянекорректным.Этоподтверждаютрезультатыэкспериментальныхисследований движения подобных систем, иногда сопровождающиесявозникновением парадоксальных ситуаций. Поэтому исследование болеесложных систем с качением, в том числе и экспериментальное, включая анализграниц применимости известных моделей для описания их движения иуправления, является актуальным.Современный уровень развития электроники и вычислительной техникипозволяет проводить экспериментальные исследования движения классическихмеханических систем на новом уровне.

Прежде всего, интерес представляютнестационарные режимы движения систем и моменты перехода из одногосостояния в другое.Содержание работыДиссертация изложена на 106 страницах, состоит их введения, четырехглав, заключения и списка литературы (119 источников).Во введении раскрыта актуальность диссертации, а также представленыцели работы. Первые три главы посвящены исследованиям сферическогоробота с внутренней омниколесной платформой, а четвертая - исследованиямкачения однородного диска.В первой главе проведен анализ конструкций сферических роботов.

Даётсяописание конструкции сферического робота с внутренней омниколеснойплатформой, являющегося объектом исследования. Для разработаннойконструкции представлены кинематическая (квазистатическая) модельуправления и результаты её исследования, а именно, анализ траекториидвижения сфероробота при постоянных управляющих воздействиях, влияниесмещения центра масс подвижной платформы на траекторию движения.Представлена экспериментальная методика определения смещения центра массподвижной платформы сферического робота по двум известным (измеренным)радиусам кривизны траекторий движения. Разработан алгоритм управлениясферороботом на основе кинематической модели.Во второй главе представлена динамическая модель движения сферороботас внутренней омниколесной платформой в виде уравнений движения вквазискоростях с неопределенными множителями Лагранжа.

Найденыинтегралы движения и частные решения для приведенной системы. Проведеноисследованиеустойчивостичастногорешения,соответствующегостационарному движению сфероробота по прямой. Разработан алгоритмуправления сферороботом на основе динамической модели. Приведеныпримеры численного моделирования для управления сферороботом прикачении по прямой из состояния покоя. Разработан алгоритм управления наоснове базовых маневров (гейтов), приводящий систему в стационарноесостояние.

Представлены результаты численного моделирования управлениясферороботм для движения по прямой из состояния покоя, и поворота придвижении с постоянной скоростью.Третья глава посвящена экспериментальным исследованиям движениясфероробота с внутренней омниколесной платформой.

Приводится описаниеэкспериментальной установки для определения положения и ориентациисфероробота в процессе движения и методика обработки экспериментальныхданных. Представлены результаты экспериментальной оценки разработанныхалгоритмов управления.Четвертая глава посвящена исследованиям качения однородного диска погоризонтальной плоскости. Представлен подробный анализ как теоретических,так и экспериментальных работ в данной области. Разработана методика,впервые позволившая экспериментально подтвердить наличие отрыва диска отповерхности перед его остановкой.

Приведены результаты исследованияфинальной стадии качения диска, в особенности момента его остановки.В заключении приведены результаты работы.Достоверность и новизна полученных результатовДостоверностьвсехполученныхрезультатовопределяетсяихэкспериментальнымподтверждением,атакжепубликациейввысокорейтинговых зарубежных журналах входящих в базу данных Web ofScience, а также российских журналах, входящих в перечень ВАК.Основные результаты, полученные в ходе выполнения диссертационнойработы:• Разработана новая конструкция сферического робота, отличающаяся отизвестных тем, что приводится в движение платформой с тремя омниколесами,расположенной внутри полой сферической оболочки.• Для данной конструкции разработана кинематическая (квазистатическая)модель движения, на основе которой построен алгоритм управлениясферороботом для движения по заданной траектории.• Доказано, что траекторией движения сфероробота с внутреннейомниколесной платформой при постоянных неравных угловых скоростяхвращения омниколес является окружность.• Впервые разработана методика определения положения центра массвнутренней омниколесной платформы сферического робота на основеэкспериментальных данных и определено положение центра масс длянатурного образца.• Впервые получены уравнения динамики движения сферического роботас внутренней омниколесной платформой, на основе которых построен алгоритмуправления сферороботом для движения по заданной траектории.• Доказано, что отсутствует экспоненциальная неустойчивость приравномерном движении по прямой, при сохранении подвижной платформойгоризонтального положения.• Разработан алгоритм управления с помощью элементарных маневров(гейтов), позволяющих сферороботу при движении переходить с одногостационарного состояния в другое.• Полученоэкспериментальноеподтверждениеразработанныхтеоретических моделей управления сферороботом с внутренней омниколеснойплатформой.• Разработана новая методика определения наличия отрыва катящегосядиска от поверхности перед его остановкой.

Исследованы факторы, влияющиена время потери контакта диска с опорной плоскостью в момент его остановки.Общая оценка диссертационной работыОбласть исследования диссертационной работы Караваева ЮрияЛеонидовича соответствует следующим направления паспорта научнойспециальности 01.02.01 – Теоретическая механика: 2. Теория устойчивостидвижения механических систем; 3. Управление движением механическихсистем, теория гироскопических и навигационных систем; 7. Механикаробототехнических и мехатронных систем.Диссертационная работа выполнена на актуальную тему. Материалдиссертацииизложенлогичноиаргументировано.Авторефератдиссертационной работы и публикации автора полностью отражаютсодержание диссертации и соответствуют требованиям ВАК.

Результатыработы с достаточной полнотой опубликованы.Существенным преимуществом диссертационной работы является еёприкладной характер и апробация всех разработанных теоретических моделейна практике. Результаты, полученные в ходе диссертационной работы,представляют практическую ценность и их можно рекомендовать киспользованию в исследованиях механических систем с качением иробототехнике.Замечания по диссертационной работе1.На стр.45 сказано, что «в общем случае свободное движениерассматриваемой неголономной системы может включать как.

Характеристики

Тип файла PDF

PDF-формат наиболее широко используется для просмотра любого типа файлов на любом устройстве. В него можно сохранить документ, таблицы, презентацию, текст, чертежи, вычисления, графики и всё остальное, что можно показать на экране любого устройства. Именно его лучше всего использовать для печати.

Например, если Вам нужно распечатать чертёж из автокада, Вы сохраните чертёж на флешку, но будет ли автокад в пункте печати? А если будет, то нужная версия с нужными библиотеками? Именно для этого и нужен формат PDF - в нём точно будет показано верно вне зависимости от того, в какой программе создали PDF-файл и есть ли нужная программа для его просмотра.

Список файлов диссертации