RTK_2 (1277064)

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

3.1.5 Конструктивные схемы основных узловманипулятораУЗЕЛ – это конструктивно законченная сборочная единица,имеющая сравнительно узкое функциональное назначение. Узелможет включать в себя, помимо несущих и кинематическихэлементов, также исполнительную часть силового приводапередаточные механизмы и различные дополнительные устройства.Блок-схемы расположения основных узлов манипуляторовО – основание; Кр – каретка; Кл – колонна; Р – рука; ЗУ - захват3.2 РАБОЧИЕ ОРГАНЫ3.2.1 Классификация захватных устройств3.2.2 Механические ЗУКлассификация механических ЗУМеханические неприводные захватные устройства с упругимиэлементами: а – цанговое, б – клещевоеМеханическое неприводное захватное устройствосо стопорным механизмом:а – закрытое; б – раскрытое положение1 – подвижный корпус; 2 – губки; 3 – пружина; 4 – корпус; 5 –направляющий штокс разжимной головкой; 6 – стопорный механизмКинематические схемы захватных устройств с плоскопараллельнымдвижением губок: а – винтовое; б – с поступательным движением одной губки;в – с параллелограммным устройствомКинематические схемы захватныхустройств с вращательным движениемгубок:а – реечное;б – клиновое;в – роликовое;г – рычажноеМеханическое приводное захватное устройство сплоскопараллельным движением губок и электроприводом1 – губки; 2 – направляющий шток; 3 – передача винт-гайка; 4 цилиндрическая зубчатая передача; 5 – электродвигательМеханическое приводное захватное устройство сплоскопараллельным движением губок с конической зубчатойи винтовой передачами1 – корпус; 2 – «рука» робота; 3 – фиксирующее устройство; 4 –приводная коническая передача; 5 – винт с разнонаправленнойходовой резьбой; 6 – губки; 7 – детальМеханическое приводное захватное устройство сплоскопараллельным движением губокс параллелограммным механизмом1 – привод поступательного движения; 2 – исполнительныйшток; 3 – корпус; 4 – параллелограммное устройство;5 – губки; 6 – деталь; 7 – возвратные пружиныМеханическое приводное захватное устройство свращательным движением губок1 – привод поступательного движения; 2 – корпус схвата;3 – реечная передача;4 – шарниры; 5 – корпус губок;6 – подпружиненные сменные призмыМеханическое приводное захватное устройство свращательным движением губок1 – корпус; 2 – губки; 3 – захватные призмы; 4 – деталь; 5 –смягчающая пружина;6 – ползун; 7 – рычаги; 8 – шток привода3.2.3 ЗУ с эластичными камерамикамеройэластичнаяЗахватное устройство с эластичной1 – корпус; 2 – пневмокамера; 3 –оболочка; 4 – петли; 5 - трубопровод;6 – управляющий клапанЦентрирующие ЗУ с эластичнымиРасширяющимися камерами:а – для захватыванияза внутреннюю поверхность;б – для захватыванияза внешнюю поверхность1 – камера из эластичного материала;2 – корпус; 3 – отверстия для подачивоздуха или жидкостиЗахватное устройство с изгибающимися эластичными камерами1 – корпус; 2 – базирующая призма; 3, 4 – эластичные камеры;5 – трубопровод с пневмосистемой3.2.4 Вакуумные ЗУВАКУУМНЫЕЗУиспользуютсяпреимущественно для переноса деталей сплоскими ровными поверхностями и конструктивновыполняются в виде камер-присосов, в которыхсоздается разрежение.

Захватывание и удержаниеобъектов обеспечиваются силой атмосферногодавления воздуха за счет создания в камере,прижатой к поверхности детали, вакуума.Достоинства: удобство захватывания и освобождениядеталей; сохранение точных и хорошо обработанныхповерхностей; универсальность по сравнению с магнитнымиЗУ, т.е. возможность удержания объектов изматериалов с любыми физическими свойствами.Недостатки: ограниченная подъемная сила; пониженная точность базирования из-заэластичности камер; инерционность, связанная с некоторойдлительностью обеспечения не-обходимоговакуума; довольно сложная конструкция длявакуумирования; необходимость обеспечения герметичностисоединений и самого захватного устройства.Безнасосное вакуумное захватноеустройство1 – корпус;2 – гофрированная упругая труба;3 – захватная эластичнаягорловина;4 – объект манипулирования;5 – ячейкаБезнасосное вакуумноезахватное устройство с поршнем1 – цилиндрический корпус;2 – внутренняя полостьцилиндра;3 – шток;4 – поршень;5 – уплотнения;6 – объект манипулирования;7 – эластичное уплотнение;8 – полное эластичное кольцо;9 – канал;10 - серьгаВакуумное захватное устройство:а – общий вид;б – вакуумная камера1 – основание; 2 – болтовое соединение;3 – вакуумные камеры; 4 - трубопроводы;5 – присос; 6 – шаровой шарнирЭжекторное захватное устройство1 – заборный патрубок; 2 – входной патрубок; 3 – выходной патрубок3.2.4 Магнитные ЗУМАГНИТНЫЕ ЗУ используются для переноса деталей изферромагнитных материалов.

Захватывание и удержание объектовобеспечиваются электромагнитной силой, создаваемой либопостоянными, либо электрическими магнитами.Достоинства:обладают большой силой притяжения на единицу площади;высокая точность позиционирования за счет жесткостисердечника;быстрота захватывания и освобождения деталей;простая конструкция.Недостатки:ограниченность материалов деталей, с которыми они могутработать;нагревание конструкций от катушек;наличие остаточного магнетизма, что приводит к загрязнениюповерхности детали и захватного устройства.Магнитное захватное устройство1 – корпус; 2 – электрические катушки;3 – лист марганцовистой стали или латуни.

Характеристики

Тип файла PDF

PDF-формат наиболее широко используется для просмотра любого типа файлов на любом устройстве. В него можно сохранить документ, таблицы, презентацию, текст, чертежи, вычисления, графики и всё остальное, что можно показать на экране любого устройства. Именно его лучше всего использовать для печати.

Например, если Вам нужно распечатать чертёж из автокада, Вы сохраните чертёж на флешку, но будет ли автокад в пункте печати? А если будет, то нужная версия с нужными библиотеками? Именно для этого и нужен формат PDF - в нём точно будет показано верно вне зависимости от того, в какой программе создали PDF-файл и есть ли нужная программа для его просмотра.

Список файлов лекций