Главная » Просмотр файлов » Разоренов Г.Н., Бахрамов Э.А., Титов Ю.Ф. Системы управления летательными аппаратами (2003)

Разоренов Г.Н., Бахрамов Э.А., Титов Ю.Ф. Системы управления летательными аппаратами (2003) (1246774), страница 64

Файл №1246774 Разоренов Г.Н., Бахрамов Э.А., Титов Ю.Ф. Системы управления летательными аппаратами (2003) (Разоренов Г.Н., Бахрамов Э.А., Титов Ю.Ф. Системы управления летательными аппаратами (2003)) 64 страницаРазоренов Г.Н., Бахрамов Э.А., Титов Ю.Ф. Системы управления летательными аппаратами (2003) (1246774) страница 642021-01-22СтудИзба
Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 64)

и Рис.зднпввкыввюокрвнвневвриввни яврвмаров ввавваа ~ением этого же параметра в инальном движении на расчетный ент г,'. Таким образом, имеем по определению: А,Ч(0 = 2,0) — ЦГ(г). (3. ! 2!) М(! ) * ц( ) - йр(!,Р) (3.! 22) 323 ~становим связь между полными и изохронными вариациями на ~ент ~к. Если предположить, что при движении по номинальной :ктории команда на отделение ГЧ и обнуление тяги ДУ в момент г,' не подастся. го к моменту г„параметр ?,' примет значение у,'(г.).

Тогда изохроиная вариация этого параметра на момент ск есть ЬЮМСе) ?А) % (Уе). Из выражений (3.122) и (3.! 23) имеем зависимость: (3.!23) ДММ = А,%0,) + Ою'(е,) — Чс'©. (3.124) Полагая приращение времени ж~„= сх- ст малой величиной, представим разность даю,) - е,"(с,') линейным членом ее разложения в ряд Тейлора: ду,(?„) = й,д,(г,) «4в(св)?ьг„.

(3.! 2з) Вернемся к выражению (3.120) и рассмотрим его значение на момент ?„, определяемый из уравнения ЬЕ.!(г„) = О. Осуществим замену полных вариаций параметров движения в выражении Ы.,(гх) изохронными вариациями по формуле (3.125). В результате получаем следующее выражение: Ь?„(с„) = — й,х(?„) + — д,у(с,) + — ?ь,уя + О?, О?. О?.

° —,д,?',(г,) . ~ —,р;(г„) ° — ?;(1.) ° а?. Г О?,, а?. « — 1'„(к„) + — 1'„(с„) + — ' г,. О?,, О?,, О?.1. Данное выражение подвергнем дальнейшим преобразованиям, перейдя от действительных ускорений к кажущимся ускорениям по формулам: ?'. = И. ° л., )У, = И; + я„ (3. 127) 324 % (Ге) % (!е) " Фь Ье)~'?е С учетом данного равенства связь полных и изохронных производных вариаций параметров движения выражается следующим образом: де 1г„и И; — компоненты вектора кажущегося ускорения; як и а,— ..омпоненты вектора гравитационного ускорения.

После подстановки голучаем: дь,(г„) = — д,л(1) + — д,уя» + — а,и„(1,) + аь аь аь «( «) 1(«~ (ге ) ~««(г«) Дге (3 1за) еь Г аь г , аь — — (1 ) ' а (1,) ° — а,(1,) ' — 1дг,. аь а , аь « , аь , , аь , , аь 1 Выражение во второй квадратной скобке есть полная производная зальности полета по времени, вычисленная на момент начала пассивного 'частка полета при расчетных параметрах движения. Поскольку функция тальности является первым интегралом для уравнений пассивного зозета, данная производная тождественно равна нулю. Изохронные вариации действительных параметров движения вязаны с изохронными вариашгями кажущихся параметров и соответ=твуюшиии компонентами вектора гравитационного ускорения зависимостями, вытекаюшими из формул (3.127): Д, и, = а,1и„+ /'Ь,а„г., Д,1; = Д,И„+ ~Д,а, Уе, а,к = ь,5, 11д,а„асах, ь,у = д,ю Ц~,а Фмх, ое где 1Г, и 11', — компоненты вектора кажушейся скорости; Я„и ߫— компоненты вектора кажушегося пути.

Сделаем упрощаюшее допушение, что возмущенные траектории лежат в достаточно малой окрестности номинальной траектории, вследствие чего изохранные вариации составляющих вектора гравитационного ускорения малы и интегральными членами в формулах (3.129) можно пренебречь, внеся тем самым в получаемое ниже уравнение управления 325 дополнительную мстолическую ошибку.

С учетом этого допущения выражение (3.123) примет аид: Аъ~(»„) = — ЬБ (е ) + — ь,ю (» ) — [д, и~„(» ) + Э2. Э(. Э2. (3.130) Фр(гр)д»,) + Э' [д,я'„(»,) + Ф„"(»р)д»,!. др", Нетрудно видеть, что выражения в квадратных скобках есть полные вариации параметров движения. С учетом этого имеем; д!. (»„) = — дА(г,) + — д,8 (»„) ' а2, ЭЕ. (3.! 31) - — [6' (»,) - К'(»,Р)[ + — [!3',(»„) - 6'Р(»,Р)). Сгруппируем в выражении (3.!3!) членьц зависяшне от момента времени гю и рассмотрим полученную сумму как функцию текушего момента времени.

Обозначим данную сумму через ! (»): е» р ~ р р + р»~~(~+ р»У "(3.!32) ЭЬ Э(. ЭЬ ау. Очевидно, что полученное выражение может рассматриваться в качестве линейного функционала управления дальностью полета, выраженного через кажушиеся параметры движения. Установочное значение данного функционала равно: а уравнение управления, соотвстствуюшее условию»!Е»(»„) = О, имеет вид: ,у (»„) = уср.

(3,134) Этим уравнением и определяется момент выдачи команды на отделение ГЧ. 32б Анализ функционала управления (3.132) показывает, что для его ьчизации в бортовой СУ необходимо использовать показания двух верителей кажущейся скорости (двух импульсометров). неподвижно гановленных на гиростабилизированной платформе таким образом, эбы осн их чувствительности были ориентированы вдоль осей 1', и Х, солютной стартовой системы координат, Для получения нзохройных клонений составляющих вектора кажущегося пути Аграф) и Аг5 (г) катания импульсометров должны однократно интегрироваться с целью лучения текущих составляющих вектора кажущегося пути, иэ которых лжны вычитаться расчетные значения этих составляющих.

Таким разом, в память бортовой СУ перед пуском ракеты наряду с установочна значением функционала должны быть введены программные ачения компонент вектора кажущегося пути Я„'(с) и Я„'(г). Функционал (3,132) может быть выражен в следующей эквивалентной ~рме, где нэохронные отклонения компонент вектора кажущегося пути писаны в виде интегралов от составляющих иэохронных отклонений кипонент вектора кажущейся скорости: (3.! 35) + — ~"[И'„(э)- И'„(т)]От+ — [ [И~„(т)- И~„(т)]Ыт, ах,', ау„' [ Данное выражение более рационально, поскольку при вычислении :кушего значения функционала интегрироваться должны не компоненты .'ктора кажущейся скорости, изменяющиеся при полете ракеты в ироких пределах, а только их отклонения от составлявших расчетных ~ачений И'„'(г) и И",(г).

Таким образом, в данном случае перед пуском гнеты в память бортовой СУ должны быть введены не функции Х„'(г) 5,"(г), а функции К(г) и И (с). Функционалы (3.132) и (3.135) можно подвергнуть дальнейшим реобраэованиям, в результате которых уменьшается количество пераций интегрирования показаний измерительных приборов и экрашается обьем данных полетного эалаиия.

Это может быть остигнуто, если ориентировать измерители не вдоль осей у и Х„а под екоторыми углами к плоскости стартового горизонта, определяемыми с:ювиями пуска. рассмотрим содержание таких преобразований. 327 Возьмем сумму первых двух слагаемых выражения (3. ! 32) и покажем, что для ее вычисления достаточно показаний не двух, а одного импульсометра, установленного под некоторым углом Л к плоскости стартового горизонта. Действительно, данную сумму можно интерпре. тировать как скалярное произведение двух векторов- вектора кажущейся скорости И' с компонентами И'„и И»х и вектора, образованного баллистическими пронэеоднымн — н —. Обозначим этот вектор и. и.

а!»,', аг;г, Е. Таким образом, справедливо равенство: ау. дŠ— И~„(») + — И;(!) = У. И». (3. ! 36) Из векторной алгебры известно, что скалярное произведение двух векторов может быть выражено как произведение модуля одного из них на величину проекции второго вектора на направление, определяемое первым вектором (рис.

3.22). Следовательно, скатярное произведение (3. 136) может быть записано в виде: Е Й'= !Ц И',(!), (3.137) ,Е! = (3. ! 38) где И'х(г) - проекция вектора кажущейся скорости на направление вектора Е. Это направление получило название "Л-направления". Значение угла Л определяется формулой Л - агссд— (3.139) Аналогичным образом преобразуется сумма двух других слагаемых функционала (3.!32): (3.!40) 328 :.

ЗЛ2. П рос канн канзпсейса скорости на анрааление Рнс. 3.23. Проекнин нсохронной нарнапик какртнесоск пртн на р-направление е М вЂ” вектор, образованный баллистическими производными — и —. Выражение (3.140) запишем в виде: 1. аЬ .Р "ур М Ь Я = 1М~ ЬБ„(~), (3.14!) ~М~ = (3.142) р = (3,143) С учетом формул (3.137) и (3,141) функционал (3 135) преобразуется виду: ,с = 1Ц )к' (Г) + 1М! ~[И'„(~) — Б~~(~)1И~. о 'становочное значение данного функционала равно: 329 ;ее з (г)- проекция вектора изохронного отклонения кажущегося пути с направление вектора М, ориентированного под углом р к плоскости артового горизонта (рис.

3.23). Данное направление получило название кнаправления". Значение угла р определяется формулой У,' = 1э.1 И7«.'). (3.145) Выражения (3. 144) и (3. 14э1 можно разделить на коэффициеит 1Г.1, отчего уравнение управления не изменится. В итоге приходим к классической формуле линейного функционала управления дальностью, получившего название "А-р.функционала" Уэ „(ю) = И' (г) + р~[И"„(т) - И~„~(т)]От, с (3.146) А Установочное значение данного функционала равно (3.147) Хе = Жя(гя) (3.148) а уравнение управления имеет вид: 330 'гэ А) 'гя-я' (3.149) Таким образом, для вычислений текущего значения функционала (3,146) необходимы показания двух измерителей кажущейся скорости, расположенных на ГСП под углами А и р к плоскости стартового горизонта.

Характеристики

Список файлов книги

Свежие статьи
Популярно сейчас
Почему делать на заказ в разы дороже, чем купить готовую учебную работу на СтудИзбе? Наши учебные работы продаются каждый год, тогда как большинство заказов выполняются с нуля. Найдите подходящий учебный материал на СтудИзбе!
Ответы на популярные вопросы
Да! Наши авторы собирают и выкладывают те работы, которые сдаются в Вашем учебном заведении ежегодно и уже проверены преподавателями.
Да! У нас любой человек может выложить любую учебную работу и зарабатывать на её продажах! Но каждый учебный материал публикуется только после тщательной проверки администрацией.
Вернём деньги! А если быть более точными, то автору даётся немного времени на исправление, а если не исправит или выйдет время, то вернём деньги в полном объёме!
Да! На равне с готовыми студенческими работами у нас продаются услуги. Цены на услуги видны сразу, то есть Вам нужно только указать параметры и сразу можно оплачивать.
Отзывы студентов
Ставлю 10/10
Все нравится, очень удобный сайт, помогает в учебе. Кроме этого, можно заработать самому, выставляя готовые учебные материалы на продажу здесь. Рейтинги и отзывы на преподавателей очень помогают сориентироваться в начале нового семестра. Спасибо за такую функцию. Ставлю максимальную оценку.
Лучшая платформа для успешной сдачи сессии
Познакомился со СтудИзбой благодаря своему другу, очень нравится интерфейс, количество доступных файлов, цена, в общем, все прекрасно. Даже сам продаю какие-то свои работы.
Студизба ван лав ❤
Очень офигенный сайт для студентов. Много полезных учебных материалов. Пользуюсь студизбой с октября 2021 года. Серьёзных нареканий нет. Хотелось бы, что бы ввели подписочную модель и сделали материалы дешевле 300 рублей в рамках подписки бесплатными.
Отличный сайт
Лично меня всё устраивает - и покупка, и продажа; и цены, и возможность предпросмотра куска файла, и обилие бесплатных файлов (в подборках по авторам, читай, ВУЗам и факультетам). Есть определённые баги, но всё решаемо, да и администраторы реагируют в течение суток.
Маленький отзыв о большом помощнике!
Студизба спасает в те моменты, когда сроки горят, а работ накопилось достаточно. Довольно удобный сайт с простой навигацией и огромным количеством материалов.
Студ. Изба как крупнейший сборник работ для студентов
Тут дофига бывает всего полезного. Печально, что бывают предметы по которым даже одного бесплатного решения нет, но это скорее вопрос к студентам. В остальном всё здорово.
Спасательный островок
Если уже не успеваешь разобраться или застрял на каком-то задание поможет тебе быстро и недорого решить твою проблему.
Всё и так отлично
Всё очень удобно. Особенно круто, что есть система бонусов и можно выводить остатки денег. Очень много качественных бесплатных файлов.
Отзыв о системе "Студизба"
Отличная платформа для распространения работ, востребованных студентами. Хорошо налаженная и качественная работа сайта, огромная база заданий и аудитория.
Отличный помощник
Отличный сайт с кучей полезных файлов, позволяющий найти много методичек / учебников / отзывов о вузах и преподователях.
Отлично помогает студентам в любой момент для решения трудных и незамедлительных задач
Хотелось бы больше конкретной информации о преподавателях. А так в принципе хороший сайт, всегда им пользуюсь и ни разу не было желания прекратить. Хороший сайт для помощи студентам, удобный и приятный интерфейс. Из недостатков можно выделить только отсутствия небольшого количества файлов.
Спасибо за шикарный сайт
Великолепный сайт на котором студент за не большие деньги может найти помощь с дз, проектами курсовыми, лабораторными, а также узнать отзывы на преподавателей и бесплатно скачать пособия.
Популярные преподаватели
Добавляйте материалы
и зарабатывайте!
Продажи идут автоматически
6392
Авторов
на СтудИзбе
307
Средний доход
с одного платного файла
Обучение Подробнее