Разоренов Г.Н., Бахрамов Э.А., Титов Ю.Ф. Системы управления летательными аппаратами (2003) (1246774), страница 66
Текст из файла (страница 66)
В атом случае функционалы (3.!71) и ! 67) не играют активной роли в управлении движением БР и в решении хачи управления. Величина ЬВ„,(г„) служит только для оценки голической ошибки наведения, вьгзванноьй погрешностями системы :. Соответственно, величина Ав,яея(г„) служит лля оценки методичесй ошибки наведения, вызванной йогрешностями систем НС н РКС. С целью уменьшения методической ошибки наведения Ьвгвся(гк) нкционал (3,171) может использоваться в управляющем режиме в чествс сигнала обратной связи в канале БС.
Эффективность данной 'ры по уменьшению указанной методической ошибки определяется У путем моделирования динамики са ж, процессов стабилизации бокового движения БР на АУГ. ! В тех случаях, когда методичесвр~ кая погрешность управления бо. ковым отклонением, образующаяХсст ся за счет погрешностей систем стабилизации бокового и про- 2 са лКмр дольного движений, является не- прнемлемобольшой, функциона. Рнс ззз к „„„нас вп,„лы (3.1б7) и (3.17!) применяются Рнс.3.25. К расчету папраакн пят в прсграмму уста умсканнн для расчета КорректнруЮщих поправок в программы управления движением по углам тангажа н рыскания с целью уменьшения величины бокового отклонения. В этан случае, очевидно, эти функционалы являются в прямом смысле управляющими и играют активную роль в решении задач наведения. Рассмотрим способ внесения корректирующей поправки в программу угла рыскания с целью компенсации основной составляющей бокового отклонения точки падения ГЧ.
Будем полагать, что в процессе полета ракеты по информации от навигационно-измерительной системы рассчитываетсятекушеезиачениевеличиныЬВю (т) поформуле(3,171). Вблизи ожидаемого момента отделения ГЧ дайная величина является достаточно точной оценкой прогнозируемого бокового промаха иа момент тк. Обозначим эту величину а)уч' .Для сведения величины дй," к нулю внесем корректирующую поправку в программное значение угла рыскания, что приведет к появлению дополнительного силового управляющего воздействия в боковой плоскости и к соответствующему изменению параметров бокового движения.
Обозначим поправку дфс и будем полагать, что на интервале времени коррекции (ьп у~ + Ьу), предшествующем ожидаемому моменту времени ук, эта поправка постоянна. Учтем, что полет последней ступени ракеты осуществляется за пределами атмосферы, где вектор кюкушегося ускорения, создаваемого только за счет силы тяги ДУ, ориентирован вдаль продольной оси ракеты. Примем также во внимание, что программное значение угла рыскания равно нулю. Вследствие этого ориентация вектора кажущегося УскоРеинЯ на интеРвале (тп У, + Ьт) опРеделЯетсЯ Углами Ьн н Ьф, (рис. 3.25).
Изменение параметров бокового движения.вызванное появлением угла дту,, определяется следующими выражениями: 338 >> Ы д)рс 1 Ю(т?соз»»» яшщ»>»т -со»о»~д>(>»)»>»ъ»> (3.173) Ья, = -сояб»»~цап» Ф'а — ', (3.174) И'~ — среднее на интервале (»», »» + >з»1 значение кажущегося зрения. Подставив полученные выражения (3.! 73) и (3.! 74) в форл»улу (3.171) эиравняв результат величине прогнозируемого промаха, получаел» ейное уравнение для расчета поправки >зф», Данная поправка равна: ЬВ»'р (3.175) Как видно из форл»уль» (3.175), величина поправки >зф» уменьшается »сличением интервала времени л», в течение которого осуществляется »ет с измененным углом рыскания.
Очевидно, что обе эти величины гжны находиться в некоторых допустимых пределах, определяемых »амикой переходных процессов системы БС. Момент»» начала внесения коррекции в программу угла рыскания гкен определяться непосредственно в полете, лля чего необходимо шествлять прогноз момента»к выдачи команды на отделение ГЧ. Для >го целесообразно использовать текущие значения функционала ?авлення дальностью. Интервал вреьшни, оставшийся до момента»., жет быть с достаточной точностью оценен по формуле (3.! 76) е ус" — расчетное значение производной функционала управления льностью на момент»„'.
Заметим, что вследствие малого влияния раметров бокового лвижения на управление дальностью полета есение поправки в программу угла рыскания не приведет к сушественщу изменению л»ол»сита»к, позтол»у интервал времени а», рассчитан- 339 ный иа момент начала коррекции, не претерпит заметного изменения в процессе последующего движения с измененной программой рыскания.
Внесение поправки в программу угла рыскания может быть использовано не только лля компенсации основной составляющей бокового отклонения, но также для компенсации дополнительной составляющей дВ,,„(мл Необходимость компенсации дополнительной составляющей бокового отклонения возникает на ракетах с нерсгулируемой тягой, где вследствие отсутствия канала РКС вариации параметров продольного движения весьма значительны и дополнительная составляю. щая бокового отклонения сравнима по величине с основной составляющей. Зля компенсации обеих составляющих бокового отклонения в формулу (3375) для расчета корректирующей поправки Щ< достаточно подставить величину суммарного прогнозируемого промаха ЬВ,'ч ДВ,",~„аВ,ч'„.
3.4.5. Общая характеристика свойств функционального (граничного) метода наведения В предыдущих гл. 33, 3 3 и 34 достаточно подробно рассмотрены все аспекты функционатьиого метода наведения, включая состав и форму задания программ управления. методы определения программ, виды функционалов управления отделением ГЧ. Подведем краткий итог изложенного с целью обобщающей оценки содержания функционального метода наведения и его основных свойств. !.
Функциональный метод наведения типичен лля баллистических ракет, особенностью которых является двухфазность полета и неподвижность точки прицеливания на земной поверхности. Основу метода составляет принцип предварительного (прелстартового) программирования движения ракеты в неподвижной в абсолютном пространстве плоскости пуска, содержащей точку старта БР и спрогнозированное на момент прилета ГЧ полов'ение точки цели. Вследствие того, что программы управления опрелеляются заблаговременно, функция бортовой системы наведения сводится к формироваишо разовой функциоиальнои команды управления выключением ДУ последней ступени ракеты и отлелеиием ГЧ (или группы таких команд на ракетах с РГЧ). 2.
Программирование движения БР в неподвижной плоскости пуска прслопределяет возможность разделения задачи наведения на две залачи: задачу управления дальностью полета и задачу управления боковым отклонением точки падения ГЧ от точки прицеливания. Первая залача решается с помощью функционалов управления дальностью в канапе 340 >авлсния, который на ракетах ранних поколений с аналоговыми СУ ~ывался автоматом управления дальностью (ЛУД). Решение второй [ачи в простейшем случае целиком возлагается на систему боковой ~билизации. 3.
Форма залання программ управления в функциональном методе ведения. при которой программы нормальной и боковой скорости клественно равны нулю, тесно связана со схемой построения бортовой ерциальной навигационной системы и схемой предстартовой выставки нерителей платформеиных ИНС. В соответствии с этой схемой оси вствительности измерителей параметров продольного движения югонометров или импульсонетров) ориентируются в плоскости пуска, сь чувствительности измерителя параметров бокового движения ей рпендикулярна. Требуемая ориентация осей чувствительности черителгй ИНС обеспечивается путем предстартовогогоризонтнровая ГСП и азимутального разворота ее вокруг вертикальной оси в оскость пуска по командам от систем прицеливания и приведения ГСП.
4. Ввиду того что в функциональном методе наведения программы равления рассчитываются перед пуском в рамках соответствуюших ~тимизациониых задач по критериям оптимальности (по критерию ~ксимума дальности полета при пусках на предельную дачьность или ~нпмума рассеивания при пусках на промежуточные дальности), гнкцнокальный метод навелеиия оптимален. 5. Метод предварительного расчета программ управления позволяет ~есть все возможные ограничения как на параметры лвижения БР и ГЧ, х и на параметры управления. Вследствие этого функциональный метод ~ведения универсален в том смысле, что пригоден до управления шжением БР на всех участках траектории ог лю мента пуска до момента сончания ЛУТ. 6.Другимдостоннством функционального метода иавеления является эостота бортовых алгоритмов, поскольку задача наведения сводится расчету текущих значений функционалов управления дальностью либо действительных, либо в кажущихся параметрах движения.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
