Расчеты - 2 (53стр.) (1220928)

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

2 Проект и расчет крано-манипуляторной установки на грузовой автомобиль

В данной части работы была выбрана компоновочная схема и произведены расчёты манипулятора на устойчивость, а также выполнен тяговый расчёт.

2.1 Выбор компоновочной схемы и ее расчет

2.1.1 Расчет центра тяжести манипулятора

Расчетная схема манипулятора изображена на рисунке 21.

Рисунок 21 – Исходные данные для расчета центра тяжести манипулятора

Исходные данные для расчета:

1) , - координаты точки А; , - координаты центра тяжести колонны; - сила тяжести колонны, кН;

2) - минимальный угол подъема стрелы; - максимальный угол подъема стрелы; - длина стрелы, мм; - расстояние от точки А до центра тяжести стрелы, мм; - сила тяжести стрелы, кН;

3) - минимальный угол выноса рукояти; - максимальный угол выноса рукояти; - минимальная длина рукояти (удлинитель задвинут), мм; - максимальная длина рукояти (удлинитель выдвинут), мм; - расстояние от точки В до центра тяжести рукояти при задвинутом удлинителе, мм; - расстояние от точки В до центра тяжести рукояти при выдвинутом удлинителе, мм; - сила тяжести рукояти, кН; - высота от оси рукояти до точки С, мм; - коэффициент, равный отношению изменения расстояния к изменению расстояния ;

4) - расстояние от точки С до нижней точки грейфера, мм; - расстояние от точки С до центра тяжести грейфера, ротатора и подвески, мм; - сила тяжести захвата (грейфера), кН; - угол отклонения захвата (отклонение в сторону начала координат – знак "минус").

2.1.1.1 Расчет центра тяжести стрелы

Расчет сводится к определению координат центра тяжести стрелы и определению координат центра тяжести точки В для возможности построения траектории движения стрелы при различных значениях угла . Расчетная схема изображена на рисунке 22.

Рисунок 22 – Схема определения координат центра тяжести стрелы

Координаты центра тяжести определяются по формулам:

(1)

(2)

Координаты точки В определяются по формулам:

(3)

(4)

2.1.1.2 Расчет центра тяжести рукояти

Расчет сводится к определению центра тяжести рукояти и координат точки С в зависимости от угла выноса рукояти и расстояния вылета удлинителя.

Расчетная схема представлена на рисунке 23.

Рисунок 23 – Схема определения координат центра тяжести рукояти

Координаты точки С определяются по формулам:

(5)

(6)

где , здесь , ;

(7)

Координаты центра тяжести рукояти манипулятора определяются по формулам:

(8)

(9)

где ; , здесь .

2.1.1.3 Расчет координат центра тяжести клещевого захвата

Расчет сводится к определению координат нижней точки захвата Д и координат центра тяжести клещевого захвата с ротатором.

Расчетная схема представлена на рисунке 24.

Координаты точки Д определяются по формулам:

(10)

(11)

Координаты точки центра тяжести захвата определяются по формулам:

(12)

(13)

Рисунок 24 – Схема координат центра тяжести клещевого захвата

2.1.1.4 Изменение координат центра тяжести манипулятора

При вращении колонны манипулятора вокруг своей оси необходимо вводить третью пространственную координату Z и делать поправку в других координатах центра тяжести из-за их изменения в результате этого вращения.

Расчетная схема изображена на рисунке 25.

Координаты точки А при повороте колонны на угол определяются по формулам:

(14)

(15)

(16)

Рисунок 25 – Схема изменения координат при вращении колонны

2.1.2 Расчет центров тяжести манипулятора

Производится расчет центров тяжести манипулятора в транспортном положении и в положении при движении автомобиля с грузом.

Исходя из расчетов центров тяжести элементов манипулятора определяется центр тяжести всего манипулятора по формулам:

(17)

(18)

(19)

(20)

где , - координаты центров тяжести элементов манипулятора в положении "с грузом";

- массы элементов манипулятора;

, - координаты центров тяжести элементов манипулятора в положении "без груза";

, - координаты центра тяжести манипулятора в положении "с грузом";

, - координаты центра тяжести манипулятора в положении "без груза".

Расчет производиться по приведенному выше алгоритму. Исходные данные и результаты расчетов центра тяжести манипулятора сведен в таблицу 5.

Таблица 5 – Расчет центра тяжести манипулятора

2.1.3 Компоновка манипулятора

В данной работе будет рассмотрено шасси базового автомобиля КамАЗ-6510.

Эта модель достаточно хорошо обладает свойствами, необходимыми автомобилю-сортаментовозу: высокая проходимость, хороший дорожный просвет, высокая мощность двигателя (при установке на автомобиль КамАЗ-6510 германского двигателя KHD, B/F8L413), надежность автомобиля.

Основные габаритные размеры шасси автомобиля КамАЗ-6510 изображены на рисунке 26, а краткие технические характеристики автомобиля сведены в таблицу 6.

Рисунок 26 – Основные габаритные размеры автомобиля КамАЗ-6510

Таблица 6 – Краткая техническая характеристика автомобиля-тягача КамАЗ-6510

Продолжение таблицы 6

Характеристики

Тип файла документ

Документы такого типа открываются такими программами, как Microsoft Office Word на компьютерах Windows, Apple Pages на компьютерах Mac, Open Office - бесплатная альтернатива на различных платформах, в том числе Linux. Наиболее простым и современным решением будут Google документы, так как открываются онлайн без скачивания прямо в браузере на любой платформе. Существуют российские качественные аналоги, например от Яндекса.

Будьте внимательны на мобильных устройствах, так как там используются упрощённый функционал даже в официальном приложении от Microsoft, поэтому для просмотра скачивайте PDF-версию. А если нужно редактировать файл, то используйте оригинальный файл.

Файлы такого типа обычно разбиты на страницы, а текст может быть форматированным (жирный, курсив, выбор шрифта, таблицы и т.п.), а также в него можно добавлять изображения. Формат идеально подходит для рефератов, докладов и РПЗ курсовых проектов, которые необходимо распечатать. Кстати перед печатью также сохраняйте файл в PDF, так как принтер может начудить со шрифтами.

Список файлов ВКР