Расчеты - 2 (53стр.) (1220928), страница 4

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 4)

Продолжение таблицы 16

, м	0,24	0,24	0,85	0,85	0,85
, кНм	0,24	0,24	0,83	0,83	0,83
, м	0,2	0,2	0,43	0,43	0,43
, кНм	8,47	11,3	25,72	28,23	19,35
, кНм	79,04	79,04	169,94	169,94	196,94
, кН	13,24	8,91	11,96	9,69	19,48

Таблица 17 – Параметры манипулятора относительно шарнира О

Параметры	Положения манипулятора
	I	I'	II	II'	III
,м	2,1	3,15	2,1	2,15	0
, кНм	5,15	7,72	5,15	7,72	0
, м	0,82	1,34	0,91	1,34	0
, кНм	0,48	0,74	0,54	0,79	0
, кНм	5,63	8,46	5,69	8,51	0
,м	0,24	0,24	0,17	0,17	-
,м	0,32	0,32	0,15	0,15	-
,м	0,37	0,34	0,2	0,2	-
, кНм	67,54	62,07	55,17	55,17	-
, кН	18,33	10,19	14,46	8,75	-

2.3.2 Расчет нагрузок манипулятора

2.3.2.1 Расчет реальных усилий гидроцилиндра рукояти и гидроцилиндра стрелы

Сравнивая последние строки таблиц 16 и 17, выбираются для каждого положения манипулятора наименьшие значения силы тяжести груза, определяются грузоподъемность манипулятора.

Усилие в гидроцилиндре рукояти определяется по формуле:

(52)

где - сумма изгибающих моментов относительно шарнира О от сил тяжести элементов манипулятора;

- грузоподъемность манипулятора в данном положении.

Усилие в гидроцилиндре стрелы определяется по формуле:

(53)

где - сумма изгибающих моментов относительно шарнира В от сил тяжести элементов манипулятора.

Исходные данные и результаты вычислений сведены в таблицу 18.

Таблица 18 – Реальные усилия в гидроцилиндрах манипулятора

Параметры	Положения манипулятора
	I	I'	II	II'	III
, кН	13,24	8,91	11,69	8,75	19,48
, кНм	27,8	28,07	24,55	27,56	0
, кНм	5,63	8,46	5,69	8,51	0
,м	0,24	0,24	0,17	0,17	-
,м	0,32	0,32	0,15	0,15	-
,м	0,37	0,34	0,2	0,2	-
, кН	184,33	219,16	204,12	243,48	-
, кНм	37,2	34,39	72,47	63,44	78,89
, кНм	8,47	11,3	25,72	28,23	19,35
, м	0,2	0,2	0,43	0,43	0,43
, кН	395,08	395,24	395,08	368,8	395,26

2.3.2.2 Расчет усилий в механизме складывания рукояти

Механизм складывания рукояти рассчитывается для положений манипулятора (II^') и (I^'), как наиболее нагруженных. Расчетная схема для определения усилий в механизме складывания приведена на рисунке 34.

Положение I^I

Положение I

Рисунок 34 – Расчетная схема механизма складывания рукояти

Их масштабной расчетной схемы механизма складывания рукояти определяется:

1) угол между линией действия усилия в шатуне СД ( ) и горизонталью;

2) угол между линией действия усилия гидроцилиндра рукояти и вертикалью;

3) Плечо ОК – расстояние от шарнира О до линии действия усилия в шатуне.

Рассматривая рукоять отдельно от стрелы, заменяя ее воздействие реакциями в шарнирах.

Рассматривая сумму моментов сил относительно шарнира О, получается формула для определения усилия в шатуне:

(54)

где , здесь - количество шарниров, трение в которых мешает вращению.

Тогда .

Рассматривая суммы сил по горизонтали и вертикали, получаем формулы для определения составляющих реакции в шарнире О:

(55)

(56)

Тогда .

Рассматривая стрелу отдельно от рукояти, соответственно заменяя ее воздействие реакциями в шарнирах.

Рассматривая суммы сил по горизонтали и по вертикали, получаем формулы для определения составляющих реакции в шарнире О^':

(57)

(58)

Тогда .

Исходные данные и результаты расчетов сведены в таблице 19.

Таблица 19 – Расчет усилий в механизме складывания рукояти

Продолжение таблицы 19

2.3.2.3 Расчет реакций в шарнире В и в шарнирах гидроцилиндра стрелы

Расчетная схема для определения указанных реакций приведена на рисунке 35 для положения II'.

Рисунок 35 – Расчетная схема

Расчет производится для положения II', как наиболее нагруженного.

Реакции в шарнире М от усилия гидроцилиндра стрелы определяются по формулам:

Характеристики

Список файлов ВКР