Расчеты - 2 (53стр.) (1220928), страница 3

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 3)

(41)

В данном случае стабилизирующий момент будет равен:

(42)

Опрокидывающий момент будет равен:

(43)

где - высота центра тяжести базового автомобиля, м;

- высота центра тяжести манипулятора, м;

- высота подъема груза при максимальном вылете КМУ, м.

Подставив данные выражения в формулу (33) и проведя необходимые математические преобразования, получаем формулу для определения максимального угла поперечного уклона при данном положении автомобиля:

(44)

Исходя из условия, что допустимый коэффициент устойчивости , производиться расчет максимального угла поперечного уклона.

Исходные данные и результаты расчета максимального угла представлены в таблице 13.

Таблица 13 – Расчет продольной устойчивости при работе автомобиля на склоне

2.2.6 Расчет устойчивости при движении автомобиля с КМУ на повороте

Условие опрокидывания автомобиля при движении на повороте определяется по формуле:

(45)

где - ширина колеи автомобиля, м;

- радиус поворота автомобиля, м;

- высота центра тяжести груза, м;

- ускорение свободного падения;

- скорости движения при опрокидывании.

При движении автомобиля с КМУ на повороте возможен случай заноса. Условие заноса автомобиля укладывается в формулу:

(46)

где = 0,6 – коэффициент скольжения для грунтовой дороги с щебеночным покрытием.

Желательно, чтобы выполнялось условие .

Необходимые исходные данные и результаты расчетов представлены в таблице 14.

Таблица 14 – Расчет устойчивости автомобиля при движении на повороте

2.2.7 Тяговый расчет автомобиля с КМУ

По данным технических характеристик автомобилей КамАЗ (таблица 6) производиться расчет тяговой характеристики для данного автомобиля. Тяговое усилие определяется по формуле (33). Скорость движения, км/ч, на различных передачах определяется по формуле:

(47)

где - крутящий момент на валу электродвигателя, об/мин;

- передаточное число трансмиссии.

Результаты расчета для автомобиля КамАЗ-6510 представлены в таблице 15.

Таблица 15 – Тяговая характеристика автомобиля КамАЗ-6510

Продолжение таблицы 15

2.3 Проектирование и расчет манипулятора

2.3.1 Расчет проектных параметров манипулятора

2.3.1.1 Данные для расчета

- сила тяжести клещевого захвата;

- сила тяжести рукояти с удлинителем и гидроцилиндром удлинителя;

- сила тяжести стрелы;

- сила тяжести механизмов складывания стрелы;

- сила тяжести гидроцилидра рукояти;

- сила тяжести гидроцилиндра стрелы;

, , , , , - плечи указанных выше сил для трех положений манипулятора (приведенных в таблице 16, относительно шарнира и в таблице 17 – относительно шарнира С);

, , - плечи усилий в механизме складывания относительно шарниров С и С^' (рисунок 33). Значения для трех положений манипулятора приведены в таблице 17;

- плечо действия усилия , развиваемого гидроцилиндрами стрелы, относительно шарнира В (рисунок 33).

Указанные плечи сил для трех положений манипулятора рассчитываются аналитически, исходя из экспериментально найденных расстояний между осями различных шарниров манипулятора.

2.3.1.2 Расчетная схема и расчет параметров

Расчетная схема манипулятора представлена на рисунке 33.

Рисунок 33 – Расчетная схема манипулятора для трех положений

Максимальное усилие, развиваемое поршневой полостью гидроцилиндра стрелы, определяется по формуле:

(48)

где мм – диаметр поршня гидроцилиндра стрелы;

МПа – давление рабочей жидкости;

- КПД гидроцилиндра.

Таким образом:

Максимальное усилие , развиваемое штоковой полостью гидроцилиндра рукояти манипулятора определяется по формуле:

(49)

где м – диаметр поршня гидроцилиндра рукояти;

м – диаметр штока гидроцилиндра рукояти.

Следовательно:

Рассматривая сумму моментов относительно шарнира В, и учитывая потерю мощности в шарнирах при трении выводится формула для определения грузоподъемности манипулятора, которую позволяет каждый из гидроцилиндров.

Для гидроцилиндра стрелы:

(50)

где , здесь - количество шарниров, трение которых необходимо преодолевать гидроцилиндру стрелы.

Тогда .

Для гидроцилиндра рукояти:

(51)

где , здесь . Тогда .

Результаты расчетов сведены в таблицу 16 и таблицу 17.

Таблица 16 – Параметры манипулятора относительно шарнира В

Параметры	Положения манипулятора
	I	I'	II	II'	III
,м	2,81	3,86	6,2	7,23	7,05
, кНм	6,89	2,46	15,19	17,76	9,82
, м	1,53	1,97	5,01	5,54	4,16
, м	0,04	0,04	1,07	1,67	1,07
, кНм	0,07	0,07	2,94	2,94	2,94
, м	0,71	0,71	3,85	3,85	7,08
, кНм	0,21	0,21	1,12	1,12	1,18
, м	0,21	0,21	3,04	3,04	2,6
, м	0,16	0,16	2,37	2,37	2,03

Характеристики

Список файлов ВКР