Диссертация (1173097), страница 13
Текст из файла (страница 13)
4.3. Торможение передней осью на сухом асфальтобетоне:1 – скорость автомобиля; 2 – угловая скорость колеса.В случае выполнения «контрольного торможения», его время составит:=0,12 с.Замедление автомобиля во время выполнения контрольного торможенияможно определить по формуле:ди(4.5)Нагрузка, приходящаяся на заднюю ось ТС, при выполнении «контрольноготорможения»ди=6533,5 Н. Замедление, развиваемое автомобилем в процессевыполнения «контрольного торможения», составило:=3,1 м/с2.Падение скорости автомобиля в процессе выполнения контрольноготорможения:зВ данном случае падение скорости составило:(4.6)=0,12 м/с (0,4 км/ч).За время выполнения «контрольного торможения» автомобиль проходитпуть:з(4.7)104где:– путь, проходимый за время запаздывания;з– путь, проходимый автомобилем за время замедления колес;– путь, проходимый за время задержки растормаживания колес.Путь, проходимый автомобилем за время запаздывания:(4.8)В данном случае0,5 м.Путь, проходимый автомобилем за время замедления колес:зВ данном случаеззз(4.9)0,4 м.Путь, проходимый за время задержки растормаживания колес придопущении, что скорость на этом этапе не уменьшается:(4.10)В данном случае:=0,3 м.В процессе выполнения «контрольного торможения» автомобиль прошелпуть=1,2 м.Этапавтоматическогосрабатывания.Времяторможениянеобходимоенаначинаетсяосуществлениепослезадержкиавтоматическоготорможения:у(4.11)где:=0,05 с – время запаздывания;=0,05 с – время нарастания замедления;у– время торможения с установившимся замедлением.Установившееся замедление во время автоматического торможения:уВ данном случае:у=7,75 м/с2.Скорость автомобиля в начале автоматического торможения:(4.12)105(4.13)В данном случае:= 10,41 м/с.Путь, проходимый автомобилем за время автоматического торможения:(В данном случае:)(4.14)у=7,8 м.Время, необходимое на осуществление автоматического торможения:(4.15)уВ данном случае:На=1,44 с.осуществлениеконтрольноготорможенияиавтоматическоготорможения до полной остановки перед препятствием затрачивается 1,56 с.Сигнал предупреждения водителя активируется на дистанции:=25,8 м.
Путь,проходимый автомобилем от окончания контрольного торможения, до началаавтоматического определяется по формуле:з п,(4.16)где:з п =2м – запас по расстоянию.В данном случае:=14,8 м.Время запаздывания начала автоматического торможенияопределяетсяпо формуле:(4.17)Такимобразом,автоматическоеторможениебудетактивировано,через 1,42 с., при условии отсутствия реакции водителя на предупреждающийсигнал.На рис.
4.4 показана параметрическая запись заезда 28.02.2018 (15:12:44) снанесенными на нее графиками скорости, замедления и дистанции до препятствияв случае применения усовершенствованного алгоритма функционирования САЭТ(пунктирные линии).106Рис. 4.4. Параметрическая запись заезда 28.02.2018 (15:12:44)1 – усилие на педали тормоза объекта испытаний; 2 – момент активации функциипредупреждения о столкновении; 3 – момент активации функции автоматическоготорможения; 4 – скорость объекта испытаний; 5 – остановка/столкновениеобъекта испытаний с «целью»; 6 – скорость объекта испытаний;7 – замедление объекта испытаний.1074.2.
Оценка эффективности действия САЭТ на укатанном снегепри отрицательной температуре и отсутствии осадковДля оценки эффективности действия САЭТ по усовершенствованномуалгоритму на укатанном снеге при отрицательной температуре и отсутствииосадков, были использованы результаты экспериментального исследования САЭТавтомобиля Subaru XV. Исследование проводилось в феврале 2018 года натерритории комплекса специальных дорог Центра испытаний НАМИ.В качестве исходных данных для оценки эффективности выбраниспытательныйзаезд,проведенный28.02.2018(12:33:27).Нарис. 4.5представлена параметрическая запись данного заезда.Рис.
4.5. Параметрическая запись заезда 28.02.2018 (12:33:27):1 –момент активации функции предупреждения о столкновении; 2 – усилие напедали тормоза объекта испытаний; 3 – продольное ускорение объектаиспытаний; 4 – угол поворота рулевого колеса объекта испытаний; 5 – дистанциямежду объектом испытаний и «целью»; 6 –скорость объекта испытаний;7 – скорость колеса объекта испытаний; 8 – активация автоматическоготорможения; 9 – столкновение объекта испытаний с «целью»; 10 – остановкаобъекта испытаний.108В данном заезде функция предупреждения водителя о возможномстолкновении была активирована на дистанциииспытаний в этот момент:=37,7 м. Скорость объекта=38,5 км/ч. Значение=3,53 с.
САЭТактивировала функцию автоматического торможения через 2,1 с. послепредупреждения. Объект испытаний столкнулся с препятствием (мягкая стена) наскорости 6,8 км/ч. Установившееся замедление при автоматическом торможении:jxуст=3,67 м/с2. Реализованное значение коэффициента сцепления колес споверхностью:составил:=0,37. Остановочный путь ТС, рассчитанный по формуле (2.2)=24,0 м. Значение коэффициента запаса по расстоянию: ks=1,57.Температура воздуха во время проведения испытательного заезда составилаtзд =–20°С.Осадкиотсутствовали – интенсивностьосадковw =0.Спрогнозированное значение (рис. 4.6) коэффициента сцепления колес споверхностью:=0,5.Рис. 4.6. Прогноз коэффициента сцепления шин с поверхностьюдля заезда 28.02.2018 (12:33:27)Относительная ошибка прогнозирования составила 35%. Столь высокаяпогрешность объясняется не типичным сочетанием условий: наличия укатанногоснега и отсутствия осадков.
Можно предположить, что в реальных условияхэксплуатации такое сочетание факторов может встречаться достаточно редко,особенно в условиях современного города. В дальнейшем возможно подключение109дополнительных входов в механизм прогнозирования, например, анализизображениядорожнойповерхности.Этопозволитповыситьточностьпрогнозирования.В этот же момент производится «контрольное торможение». Коэффициентсцепления колес с опорной поверхностью рассчитывается по формуле (3.23) дляпередних колес объекта испытаний, поскольку в заезде регистрироваласьскорость переднего колеса.
Момент инерции колеса1,15 кг/м2. Масса объекта испытаний,принимается равным:с водителем и установленнымизмерительным комплексом: 1665 кг, в том числе 970,5 кг на переднюю ось и694,5 кг на заднюю. Динамический радиус колеса rД равен 0,33м. Колесная база Lобъекта испытаний равна 2,66 м.
Расстояние b от центра тяжести ТС до центразадней оси равно 1,55 м. Высота центра массобъекта испытаний принимаетсяравной 0,66 м. Коэффициент учета вращающихся масс для колес задней осиобъекта испытаний рассчитывается по формуле (4.2). Для объекта испытанийSubaru XV коэффициент учета вращающихся массдля колес задней оси равен1,01.Для определения углового ускорения колеса при его разгоне послезамедления, был проведен экспериментальный заезд на объекте испытаний сотключеннойтормознымиантиблокировочноймеханизмамизаднихсистемойколес.Вотормозовиотключеннымивремязаездапроводилосьпрерывистое торможение колес передней оси.
На рис. 4.7 представленапараметрическая запись данного заезда. Для определения углового ускоренияколеса̇ , был проанализирован участок разгона колеса первого цикла«затормаживания – разгона» колеса. Угловое ускорение колеса равно 530 рад/с2.Данный заезд проводился на таком же покрытии, как и заезд 28.02.2018(12:33:27).Коэффициент сцепления шин передней оси ТС с опорной поверхностьюпри выполнении «контрольного торможения» равен 0,37.110Рис. 4.7. Торможение передней осью на укатанном снеге:1 – скорость автомобиля; 2 – угловая скорость колеса.Время, необходимое для осуществления «контрольного торможения»рассчитывается по формуле (4.4).
Значенияопределяютсяизэкспериментальныхс. изданных.Вслучае«контрольного торможения» в данных условиях его время составит:с.выполнения=0,17 с.Замедление автомобиля во время выполнения контрольного торможения,рассчитанное по формуле (4.5):=1,45 м/с2.Падение скорости автомобиля в процессе выполнения контрольноготорможения:=0,07 м/с (0,3 км/ч).В процессе выполнения «контрольного торможения» автомобиль прошелпуть=1,7 м.Установившееся замедление на этапе автоматического торможения:у=3,63 м/с2.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
