Диссертация (1173097), страница 17
Текст из файла (страница 17)
Pap., no. 2016–01–1448, 2016.130117. Shaout A., Colella D., &Awad S. Advanced driver assistance systems-past,present and future. In Computer Engineering Conference (ICENCO), 2011Seventh International (pp. 72-82). IEEE.118. Subaru XV Owners manual, Режим доступа:https://www.subaru.co.uk/owners/manuals/xv-owners-manuals/2018.html119. U.S. DOT/NHTSA - Final Report - Forward Collision Warning ConfirmationTest-2016InfinitiРежимQ50,доступа:https://www.regulations.gov/document?D=NHTSA-2010-0093-0166.html.120.
U.S. DOT/NHTSA - Final Report - Dynamic Brake Support systemConfirmationTest-2015VolvoS60,Режимдоступа:https://www.regulations.gov/document?D=NHTSA-2015-0006-0034.html.121. Volvo Cars and Autoliv join forces in Autonomous Driving. Режимдоступа: https://www.media.volvocars.com/global/engb/media/pressreleases/167551/volvo-cars-and-autoliv-join-forces-inautonomous-driving.html.122. Zador P.L., Krawchuk S.A., Voas R.B. Automotive Collision AvoidanceSystems (ACAS) Program.
Final report, NHTSA, 2000.131ПРИЛОЖЕНИЕ АИзмерительная и регистрирующая аппаратура.Испытательное оборудованиеДляфиксациипараметровипоказателейвовремяпроведенияэкспериментального исследования, была задействована следующая измерительнаяи регистрирующая аппаратура: выносной датчик частоты вращения колес WPT фирмы KISTLER,Германия для определения окружной скорости колес; датчик усилия нажатия на тормозную педаль CPFTA фирмы KISTLER,Германия; универсальная измерительная система сбора и обработки данных CS 1016FAMOS Online фирмы IMC, Германия; датчик ускорений и угловых скоростей Tri-Axial Navigational Sensor(TANS) фирмы KISTLER, Германия; динамометрическое измерительное рулевое колесо MEASUREMENTSTEERING WHEEL (MSW) фирмы KISTLER, Германия; антенна GPS/ГЛОНАСС фирмы JAVAD (США); антенна GPS фирмы GARMIN(США); бортовые видеокамеры и система синхронизации видеозаписи.Питание оборудования осуществлялось от бортовой сети автомобиля черезблок распределения питания Small 12V Power Distributor Box фирмы KISTLER,Германия.Размещение измерительной и регистрирующей аппаратуры представлено нарис.
А.1.Координаты установки антенн и датчика TANS (размеры A, B, C на рис.А.1) для каждого ОИ приведены в табл. А.1.132Рис. А.1. Размещение измерительной и регистрирующей аппаратурына автомобилеУсловные обозначения:1 – аккумуляторная батарея автомобиля; 2–блок питания и индикации датчикаCPFTA; 3 – сигнальная лампа внутренней световой индикации; 4– GPS-антеннаGARMIN;5 –сигнальная лампа внешней световой индикации; 6– GPS/ГЛОНАССантенна JAVAD; 7 –компактная мобильная система сбора и обработки данных CS1016 FAMOS Online;8 – MSW процессор; 9– блок распределения питания Small12V PowerDistributorBox;10 – датчик ускорений и угловых скоростей TANS; 11 –ноутбук с программным обеспечением IMC; 12 – динамометрическоеизмерительное рулевое колесо MSW; 13 – датчик усилия нажатия на педальтормоза CPFTA; 14 – бортовая система видеофиксации; 15– выносной датчикугловой скорости колеса WPT; 16–CDS-GPS-процессор.133Координаты установки антенн и датчика TANS (размеры A, B, C на рис.А.1) для каждого ОИ приведены в табл.
А.1.Таблица А.1Координаты установки антенн и датчика TANSРазмерA, ммB, ммC, ммD, ммInfiniti QX 6015007309501100Subaru XV1200/1200450/4501495/8051060/1080ОИНа рис. А. 2 представлена схема соединений комплекса измерительной ирегистрирующей аппаратуры.Рис. А.2. Схема электрических соединений измерительной ирегистрирующей аппаратуры.134Для регистрации момента подачи визуального сигнала предупреждения остолкновении на приборной панели, предназначена видеокамера, укрепленная накожухе рулевой колонки. Для синхронизации параметрической записи ивидеозаписей применяются лампы (светодиоды) внутренней и внешней световойиндикации.Включениережимапараметрическойзаписисопровождаетсязажиганием соответствующих ламп сигнализации. При этом в параметрическойзаписи происходит фиксация момента подачи управляющего сигнала.
Дляреализации данной системы синхронизации использован отдельный порт блокасбора и обработки данных. Также был создан управляющий алгоритм (рис. А.3).; Executed once at the startOnInitAll; user editable variables:time_on = 1; in secondstime_off = 1.5 ; in secondstime_flash_period =1 ; in seconds; internal stuff:led_flashing_state = 0led_pulse_state = 0End; Executed constantlyOnAlwaysLED_01 = led_pulse_stateDOUT001_Bit01 = led_pulse_stateDOUT001_Bit02 = led_pulse_stateLED_02 = led_flashing_stateDOUT001_Bit03 = led_flashing_stateEnd; run upon elapse of the time interval setOnTimer(1)led_pulse_state = 1EndOnTimer(2)led_pulse_state = 0EndOnTimer(3)led_flashing_state = NOTled_flashing_stateEnd; run upon start of the measurementOnTriggerStart(Trigger_48)led_pulse_state = 0led_flashing_state = 0StartTimerSingle(1, time_on)StartTimerSingle(2, time_off)StartTimerPeriodic(3, time_flash_period / 2, 0)EndРис.
А.3. Код алгоритма управления лампами индикации135Алгоритм написан в подразделе Online FAMOS программного обеспеченияIMCDEVICES.Алгоритм содержит в себе несколько крупных блоков команд. БлокOnInitAll содержит команды, которые выполняются один раз после загрузкиконфигурациинаустройство.Такжеэтотблоксодержиткоманды:time_on = 1, time_off = 1.5. Первая команда определяет время подачи сигнала назажигание ламп (через 1 с после начала «записи»). Вторая – вторая определяетвремя прекращения подачи сигнала, т.е. время, через которое лампы погаснут(через 1,5 с после начала «записи»). Значения времени можно изменять, темсамым меняя время начала зажигания ламп системы синхронизации, а такжепродолжительность их включенного состояния.БлоккомандOnAlwaysсодержит команды,которыевыполняютсяпостоянно. В данном случае в этом разделе содержатся команды, которыеназначают цифровой выход DOUT001 порта Digital Output блока регистрации иобработкиданных.Далеецифровойсигналнепосредственновключаетвнутреннюю лампу, в роли которой выступает слаботочный светодиод(рис.
А.5, поз. А). Для управления лампами был задействован отдельный порт DO1..8 блока регистрации и обработки данных (рис. А.4).АБРис. А.4. Порт DigitalOutput блока регистрации и анализа данных IM CCS 1016FAMOS ONLINE:А – порт DO 1..8; Б – размеры разъема D-subDA-15136В качестве лампы внешней световой индикации был использовансветодиодный блок (рис.
А.5, поз. Б) с напряжением питания 12 вольт ивеличиной потребляемого тока – 0,5 А. Поскольку управляющий сигнал несоответствует по своим характеристикам для включения данной лампы,потребовалось создать блок коммутации (рис. А.6, поз. А) в отдельном корпусе. Вкачестве элементной базы блока выступает оптоэлектронное реле pvn012производства компании International Recifier. Принципиальная схема блокакоммутации представлена на рис. А.6, поз. Б.
Также на схеме представленоподключение внутреннего светодиода, которое исполнено вне корпуса блокакоммутации. Номера контактов в левой части схемы соответствуют таковым наразъеме. Слаботочный сигнал от контакта 2 разъема блока регистрации иобработки данных поступает через сопротивление R1 (100 Ом) и светодиод HL1на контакт 1 реле pvn012. Светодиод HL1 выполняет диагностическую функцию.Контакт 2 реле связан с контактом 12 разъема. Данные элементы образуютслаботочную управляющую цепь.
Напряжение бортовой сети автомобиляподается на контакт 6 реле. При срабатывании реле U1 (pvn012) замыкаютсяконтакты 6 и 5 реле и происходит включение светодиодной лампы HL3 (условнообозначена одним светодиодом). Контакты 5 и 6, а также HL3 образуют силовуюцепь. Контакты 3 и 4 реле не задействованы. Контакты 1, 12 разъема блокарегистрации и обработки данных, сопротивление R2 (50 Ом) и светодиод HL2образуют цепь управления лампой внутренней световой индикации (светодиодHL2). Между контактами 14 и 17 разъема установлена перемычка, согласно схемеподключения.Рис.
А.5. Лампы световой индикации:A – внутренняя; Б – внешняя137АБРис. А.6. Блок коммутации:A – монтаж платы в корпусе; Б –принципиальная схемаУгловая скорость левого переднего колеса измерялась внешним выноснымдатчикам WPT фирмы KISTLER [60]. Подвижная часть датчика жесткосоединяется с установочным диском с цангами, которые, в свою очередь,фиксируются на крепѐжных гайках колеса. Неподвижная часть датчика крепитсяккузовуавтомобиляспециальнымивакуумнымикронштейнамичерезтелескопические штанги. Телескопические штанги позволяют компенсироватьвертикальные перемещения колѐс относительно кузова в пределах хода подвески,а также поворот передних управляемых колѐс при маневрировании автомобиля.Во избежание утери датчика при обрыве вакуумного кронштейна, используетсястраховочный трос, который соединяет корпус датчика с кузовом автомобиля.Датчик угловой скорости был установлен на одно колесо (переднее левое).Установка датчика представлена на рис.
А.7.138Рис. А.7. Крепление выносного датчика угловой скорости колеса [60].Выносной датчик угловой скорости колеса имеет следующие основныетехнические характеристики [60]:Масса:0,4 кг;Напряжение питания:5 В;Рабочий диапазон температур:от -20…+110°С;Число выдаваемых импульсов:1000 импульсов на оборот;Точностьизмеренияповорота колеса:угла0,36 градусов.Принцип действия датчика угловой скорости колеса заключается вследующем.
Датчик угловой скорости колеса представляет собой установленнуювнутри непрозрачного металлического корпуса оптическую систему, состоящуюиз источника света и двух смещѐнных в тангенциальном направлениифотоэлементов. Источник света и фотоэлементы разделены непрозрачнымэкраном, вращающимся на вале датчика. Экран имеет одну тысячу радиальныхпрозрачных прорезей, равномерно расположенных по окружности.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
