Отзыв ведущей организации (1091359)
Текст из файла
«УТВЕРЖДАЮ» Первый проректор, проректор по научной и инновационной работе федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего образования енный университет дра Григорьевича и ьевич Столетовых» д.ф.-м.н., профессор горьевич Прокошев 23 ноября 2016 г. ОТЗЫВ ведущей организации Федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего образования «Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых» на диссертацию Лебедева Ильи Михайловича «Цифровая обработка телевизионных изображений для обнаружения препятствий на подстилающей поверхности в условиях фотометрических искажений», представленную на соискание ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.12.04 Радиотехника, в том числе системы и устройства телевидения, Диссертационная работа Лебедева Ильи Михайловича направлена на решение актуальной научно-практической задачи разработки и анализа алгоритмов цифровой обработки телевизионных изображений для задач обнаружения подстилаюшей поверхности при наличии фотометрических искажений.
Существующие системы обнаружения препятствий в основном используют датчики, измеряющие расстояние до объекта: ультразвуковые датчики, лазерные дальномеры, радиорадары, Такие системы не способны обнаружить плоские и мелкие препятствия. Также существуют разработки в задачах обнаружения препятствий на основе прикладного телевидения. Однако работа известных систем зависит от окружающего пространства, что является их главным недостатком.
Поэтому разработка алгоритмов цифровой обработки изображений телевизионной прикладной системы для задач обнаружения препятствий при наличии теней на изображении и изменении освещенности является актуальной задачей. Рецензируемая работа Лебедева И.М. имеет определенное теоретическое и прикладное значение для развития данного направления. Оценка содержании работы Диссертация состоит из введения, 4 глав, заключения, списка литературы и 2-х приложений. Диссертационная работа изложена на 144 страницах машинописного текста„ содержит 57 иллюстраций, 6 таблиц. Список использованных источников содержит 101 наименование.
В первой ~лаве рассматриваются существующие системы прикладного телевидения, применяемые в задачах обнаружения подстилающей поверхности. Описывается процесс формирования изображения на матрице телевизионной камеры и его связь с реальным расположением объектов. Во второй главе представлена работа системы обнаружения препятствий, описана работа разработанного алгоритма выделения препятствий на подстилающей поверхности и модификация алгоритма удаления теней из изображений. В третьей главе представлены исследования системы детектирования в реальных условиях: при изменении внешнего освещения, в условиях наличия шума на изображении, также оценена точность работы системы и ее производительность. В четвертой агаве проводится описание структурной модели виртуальной среды и мобильной роботизированной платформы, рассмотрены возможности конфигурирования системы обнаружения препятствий на подстилающей поверхности.
Диссертация хорошо структурирована и грамотно оформлена. Материал изложен в логически последовательной форме, по каждой главе и работе в целом сделаны содержательные выводы. Стиль изложения четкий и ясный. Научная новизна полученных результатов Наиболее значимые научные результаты диссертационной работы состоят в следующем: — Разработана цветовая модель подстилающей поверхности. — Разработан алгоритм обнаружения препятствий, использующий для работы одну телекамеру, позволяющий работать с поверхностью со сложной цветовой структурой при наличии фотометрических искажений. — Предложена модификация алгоритма минимизации энтропии, позволяющая увеличить его производительность при движении камеры с сохранением точности.
— Предложена методика оценки внешних параметров для определения границ работоспособности системы обнаружения препятствий. — Предложен способ автоподстройки параметров решающего правила в задаче цветового анализа изображений для обнаружения препятствий на подстилающей поверхности. Новизна и достоверность научных положений и выводов, сформулированных в диссертации, подтверждены апробацией на международных и всероссийских научных конференциях. Всего по теме диссертации опубликовано 28 научных работ, из них 3 статьи в журналах, рекомендованных ВАК, 3 статьи.
проиндексированные в базе ЯСОР11~, 20 докладов на научных конференциях. Получено 2 свидетельства о регистрации программы для ЭВМ. Практическая значимость полученных результатов Практическая значимость результатов диссертационной работы подтверждается следующими положениями: — Предложенный алгоритм цифровой обработки изображений с выделением цветовых особенностей подстилающей поверхности, позволяющий обнаруживать препятствия, имеющий точность, сравнимую с другими системами прикладного телевидения, позволяет сохранить работоспособность стереоскопической системы при отказе одной из ее камер.
— Разработанный алгоритм позволяет находить плоские препятствия, отличающиеся по цвету от подстилающей поверхности, позволяя тем самым отличать различные типы подстилающих поверхностей (грунтовая обочина и асфальтовое покрытие и т. п.). — Разработанная модификация алгоритма удаления теней из изображений позволяет снизить вычислительную нагрузку на процессор. — Разработанная виртуальная среда предоставляет базу данных видеопоследовательностей для тестирования алгоритмов технического зрения.
— Полученные результаты исследования автоподстройки алгоритма обнаружения препятствий позволяют ему адаптироваться к изменяющимся условиям работы. — Полученные результаты по влиянию шума на телевизионную измерительную систему позволяют повысить вероятность обнаружения ею препятствий. Практическая значимость результатов диссертации подтверждается также внедрением предложенного алгоритма в новые разработки следующих организаций: 000 «Компания «Тензор», г. Ярославль, 000 «Энерготех», г.
Ярославль. Рекомендации по практическому использованию результатов диссертационной работы Полученные результаты, выводы и рекомендации имеют практическую направленность, обладают научной новизной и полезностью и могут использоваться в системах прикладного телевидения, бортовых навигационных системах и системах технического зрения. Замечании по диссертационной работе Вместе с тем, по диссертационной работе можно сделать следующие замечания. 1.
Недостаточно полно рассмотрен вопрос калибровки используемой телекамеры. Как известно, любая реальная оптическая система подвержена аберрации. Поэтому искажение получаемого изображения будет влиять на погрешность при расчете местоположения препятствий перед роботизированной платформой. Уровень освещенности помещения в целом и сцены в частности— один из ключевых параметров системы. В работе не рассмотрено применение гамма-коррекции для компенсации низкой освещенности. Повышение показателя гамма-коррекции позволит повысить контрастность и разборчивость темных участков изображения в условиях низких значений освещенности сцены. 3. Хотелось бы видеть в работе более подробный обзор существующих алгоритмов прикладного телевидения по выделению различных текстур на изображении.
4, Не обоснован выбор алгоритма минимизации энтропии для удаления теней с изображения. Отмеченные недостатки не снижают ценность представленной работы, которая, несомненно„заслуживает положительной оценки. Выводы Диссертационная работа Лебедева И.М. является законченной научной квалификационной работой, в которой автором на высоком профессиональном уровне получено решение актуальной научной задачи— разработки алгоритма обнаружения препятствий на телевизионных изображениях при наличии фотометрических искажений. Автореферат полностью отражает содержание диссертации. Диссертационная работа «Цифровая обработка телевизионных изображений для обнаружения препятствий на подстилающей поверхности в условиях фотометрических искажений» соответствует требованиям ВАК к кандидатским диссертациям, а ее автор Лебедев Илья Михайлович заслуживает присуждения ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.12.04 Радиотехника, в том числе системы и устройства телевидения.
Отзыв о диссертации Лебедева И.М. составлен А.П. Галкиным, д.т.н., и П.А. Полушиным, д.т.н., профессорами кафедры радиотехники и радиосистем «Владимирского государственного университета имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых». Отзыв обсужден и единогласно поддержан на заседании кафедры радиотехники и радиосистем федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего образования «Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых» «17» ноября 2016 года, протокол № 5.
Заведующий кафедрой радиотехники и радиосистем ФГБОУ ВО ВлГУ, Заслуженный деятель науки РФ, д.т.н., профессор Олег Рафаилович Никитин Наименование организации в соответствии с уставом — Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых» (ВлГУ). .
Характеристики
Тип файла PDF
PDF-формат наиболее широко используется для просмотра любого типа файлов на любом устройстве. В него можно сохранить документ, таблицы, презентацию, текст, чертежи, вычисления, графики и всё остальное, что можно показать на экране любого устройства. Именно его лучше всего использовать для печати.
Например, если Вам нужно распечатать чертёж из автокада, Вы сохраните чертёж на флешку, но будет ли автокад в пункте печати? А если будет, то нужная версия с нужными библиотеками? Именно для этого и нужен формат PDF - в нём точно будет показано верно вне зависимости от того, в какой программе создали PDF-файл и есть ли нужная программа для его просмотра.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
