Заключение организации (1091358)

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

«УТВЕРЖДА10» Первый проректор Ярославского итета щенко 2016 г. ЗАКЛЮЧЕНИЕ Фе е альноегос а ственноебю жетноеоб азовательное ч еж ение высшего об азования Я ославский гос а ственный униве ситет им. П.Г. ему ова Диссертация «Цифровая обработка телевизионных изображений для обнаружения препятствий на подстилающей поверхности в условиях фотометрических искажений» выполнена на кафедре динамики электронных систем Ярославского государственного университета им.

П.Г. Демидова. Лебедев Илья Михайлович обучался с 2012 г. по 2016 г. в очной аспирантуре Ярославского государственного университета им. П.Г. Демидова. В 2012 г. окончил Государственное образовательное учреждение высшего образования Ярославский государственный университет им. П.Г. Демидова по направлению магистратуры «Радиофизика». Удостоверение о сдаче кандидатских экзаменов выдано в 2016г. в Федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего образования Ярославский государственный университет им. П.Г, Демидова. Научный руководитель — Приоров Андрей Леонидович, д.т.н.„доцент кафедры динамики электронных систем Федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего образования Ярославский государственный университет им.

П.Г. Демидова. По итогам обсуждения диссертационной работы «Цифровая обработка телевизионных изображений для обнаружения препятствий на подстилающей поверхности в условиях фотометрических искажений» принята следующее заключение. В диссертационной работе изложен и результаты разработки и исследования алгоритмов обнаружения препятствий на подстилающей поверхности на телевизионных изображениях. Рассмотрена задача обнаружения теней на видеопоследовательности и разработан эффективный алгоритм для ее решения. Исследована эффективность работы алгоритмов обнаружения препятствий на подстилающей поверхности в условиях фотометрических искажений на изображении.

Наиоолее существенные научные результаты, полученные лично соискателем, заключаются в разработке адаптивного алгоритма обнаружения препятствий на подстилающей поверхности, использующего монокулярную систему прикладного телевидения, и модификации алгоритма минимизации энтропии для обнаружения теней на видеопоследовательности.

Достоверность полученных результатов подтверждена согласованностью экспериментальных результатов с результатами компьютерного моделирования разработанных алгоритмов, применением адекватного математического аппарата и сопоставлением полученных результатов с научными данными, известными из российской и зарубежной литературы, апробацией в печати и на научно-практических конференциях различного уровня.

Научнал новизна полученных результатов Разработан новый алгоритм обнаружения препятствий, использующий для работы одну телекамеру, позволяющий работать с поверхностью со сложной цветовой структурой при наличии фотометрических искажений. Предложена модификация алгоритма минимизации энтропии, позволяющая увеличить производительность алгоритма при движении камеры, с сохранением точности. Предложена методика оценки внешних параметров для определения границ работоспособности системы обнаружения препятствий.

Предложен способ автоподстройки параметров решающего правила в задаче цветового анализа изображений для обнаружения препятствий на подстилающей поверхности. Разработана цветовая модель подстилающей поверхности. Лрактическал значимость результатов иселеоованил Предложенный алгоритм цифровой обработки изображений с выделением цветовых особенностей подстилающей поверхности, позволяющий обнаруживать препятствия, имеющий точность, сравнимую с другими системами прикладного телевидения, позволяет сохранить работоспособность стереоскопической системы при отказе одной из камер. Разработанный алгоритм позволяет находить плоские препятствия, отличающиеся по цвету от подстилающей поверхности, позволяя тем самым отличать различные типы подстилающих поверхностей (грунтовая обочина и асфальтовое покрытие).

Разработанная модификация алгоритма удаления теней из изображений позволяет снизить вычислительную нагрузку процессора. Разработана виртуальная среда, предоставляющая базу данных видеопоследовательностей для тестирования алгоритмов технического зрения. Получены результаты исследования автоподстройки алгоритма обнаружения препятствий, позволяющие ему адаптироваться к изменяющимся условиям. Получены результаты по влиянию шума измерительную систему, предназначенную препятствий.

на телевизионную для обнаружения Ценность научных работ соискателя состоит в возможности применения разработанных алгоритмов для задачи обнаружения препятствий на подстилающей поверхности в системах автоматизации складских помещений. Снециальность, которой соответствует диссертация Представленная Лебедевым И.М. диссертационная работа соответствует специальности 05.12,04 Радиотехника, в том числе системы и устройства телевидения. Список основных нубликаций по теме работы: 1.

Лебедев И.М,, Тюкин А.Л., Приоров А.Л.„Прозоров А.В. Адаптивная система прикладного телевидения определения препятствий на подстилающей поверхности для мобильной роботизированной платформы // Электромагнитные волны и электронные системы. 2015. № 5. С.

64 — 69. 2. Лебедев И.М., Тюкин А.Л,, Приоров А.Л., Разработка и исследование системы навигации внутри помещений для мобильного робота с возможностью детектирования препятствий // Информационно- измерительные и управляющие системы. 2015. Т. 13„№ 1. С. 53 — 61. 3. Тюкин А.Л.„Лебедев И.М., Приоров А.Л. Разработка и оценка качества работы алгоритма цифровой обработки телевизионных изображений для задач позиционирования в замкнутом пространстве О Нелинейный мир.

2014. Т. 12, № 12. С. 26-30. Полнота изложения материалов диссертации в опубликованньх работах По теме диссертации соискателем опубликовано 28 научных работ, из них 3 статьи в журналах, рекомендованных ВАК, 3 статьи, проиндексированные в ЯСОР11Я, получено 2 свидетельства о государственной регистрации программы для ЭВМ.

В опубликованных работах полностью изложены основные научные результаты диссертации. Диссертация «Цифровая обработка телевизионных изображений для обнаружения препятствий на подстилающей поверхности в условиях фотометрических искажений» Лебедева Ильи Михайловича рекомендуется к защите в диссертационном совете Д 212.131.01, созданном на базе Федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего образования «Московский технологический университет», на соискание ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.12.04 Радиотехника, в том числе системы и устройства телевидения.

Заключение принято на заседании кафедры динамики электронных систем. Присутствовало на заседании 9 чел. Результаты голосования: «з໠— 9 чел., «проти⻠— 0 чел., «воздержалось» — 0 чел., протокол № 13 от «30» мая 2016 г. Заведующий кафедрой динамики электронных систем, доктор технических наук, профессор Брюханов Юрий Александрович .

Характеристики

Тип файла PDF

PDF-формат наиболее широко используется для просмотра любого типа файлов на любом устройстве. В него можно сохранить документ, таблицы, презентацию, текст, чертежи, вычисления, графики и всё остальное, что можно показать на экране любого устройства. Именно его лучше всего использовать для печати.

Например, если Вам нужно распечатать чертёж из автокада, Вы сохраните чертёж на флешку, но будет ли автокад в пункте печати? А если будет, то нужная версия с нужными библиотеками? Именно для этого и нужен формат PDF - в нём точно будет показано верно вне зависимости от того, в какой программе создали PDF-файл и есть ли нужная программа для его просмотра.

Список файлов диссертации