Главная » Просмотр файлов » Диссертация

Диссертация (1025035), страница 19

Файл №1025035 Диссертация (Автономная система управления полетом квадрокоптера с возможностью облета препятствий и комплексной навигацией) 19 страницаДиссертация (1025035) страница 192017-12-21СтудИзба
Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 19)

Wang // Northwestern Polytechnic University Press. 2012. 386 p.89.145Qin, Y. Q. et al. Path planning for mobile robot using the particle swarmoptimization with mutation operator / Y. Q. Qin, D. B. Sun, N. Li // Machine Learningand Cybernetics, 2004. Proceedings of 2004 International Conference on. IEEE, 2004.Vol. 4. P.

2473–2478.90.Qu, L. et al. An SLAM algorithm based on improved UKF / L. Qu, S. He,Y. Qu // Control and Decision Conference (CCDC), 2012 24th Chinese. IEEE, 2012.P. 4154–4157.91.Rasmussen, C. et al. Probabilistic data association methods for trackingcomplex visual objects / C. Rasmussen, G. D. Hager // Pattern Analysis and MachineIntelligence, IEEE Transactions on. 2001. № 23(6). P. 569–576.92.Roberts, A. et al.

Adaptive Position Tracking of VTOL UAVs / A. Roberts, A.Tayebi // IEEE. Trans. on Rob. 2011. № 27. P. 129-142.93.Roh, H. C. et al. Fast SLAM using polar scan matching and particle weightbased occupancy grid map for mobile robot / H. C. Roh, C. H. Sung, M.

T. Kang //Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI). 2011 8th International Conferenceon. IEEE, 2011. P. 756–757.94.Santos, O. et al. Real-time Stabilization of a Quadrotor UAV: NonlinearOptimal and Suboptimal Control / O. Santos, H. Romero, S. Salazar, R. Lozano // J. IntellRobot Syst. 2013. Vol. 70. P. 79–91.95.Segars, A.

H. et al. Re-examining perceived ease of use and usefulness: Aconfirmatory factor analysis / A. H. Segars, V. Grover // MIS quarterly. 1993.P. 517–525.96.Senba, A. et al. Transient response analysis with extended Kalman filter forrecursive self-identification using semi-active devices / A. Senba, H.

Furuya // CD-Proc.48th AIAA/ASME/ASCE/AHS/ASC Structures, Structural Dynamics and MaterialConference. AIAA, 2007. P. 1–8.97.Smith, S. M. et al. SUSAN — a new approach to low level image processing/ S. M. Smith, J. M. Brady // International journal of computer vision. 1997. № 23(1). P.45–78.98.146Sola, J. et al. Impact of landmark parametrization on monocular EKF-SLAMwith points and lines / J.

Sola, T. Vidal-Calleja, J. Civera // International Journal ofComputer Vision. 2012. № 97(3). P. 339–368.99.Sun, F. et al. A data association method based on simulate anneal arithmeticfor mobile robot SLAM / F. Sun, T. Wang, W. Lu // Automation and Logistics. IEEEInternational Conference on. IEEE, 2008. P.

425–430.100. Takeshi, A. Motion planning for multiple obstacles avoidance of autonomousmobile robot using hierarchical fuzzy rule / A. Takeshi // Proceedings of IEEEInternational Conference on Multi-sensor Fusion and Integration for Intelligent System(MFI’94).

Las Vegas, 1994. P. 265–271.101. Tkachev, S. B. et al. Design of Path Following Method for Unmanned AerialVehicles using Normal Forms / S. B. Tkachev, W. Liu // IFAC-Papers OnLine. 2015.№ 48 (11). P. 10–15.102. Tong, L. et al. Passive and active nonlinear fault tolerant control of aquadrotor unmanned aerial vehicle based on the sliding mode control technique / L. Tong,Z. Youmin, Gordon B.

W. // Journal of Systems and Control Engineering. 2013. Vol. 227.P. 12–23.103. Tu, Y. et al. The Mobile Robot SLAM Based on Depth and Visual Sensing inStructured Environment / Y. Tu, Z. Huang, X. Zhang // Robot Intelligence Technologyand Applications. 2015. P. 343–357.104. Upadhyay, T. N. et al. Autonomous GPS/INS navigation experiment forspace transfer vehicle / T.

N. Upadhyay, S. Cotterill, A. W. Deaton // IEEE Transactionson Aerospace and Electronic Systems. 1993. № 29(3). P. 772–785.105. Upadhyay, T. N. et al. Autonomous reconfigurable GPS/INS navigation andpointing system forrendezvous and docking / T. Upadhyay, S. Cotterill, A. Deaton // SpacePrograms and Technologies Conference. 1991. P. 1390.106.

Wan, E. et al. The unscented Kalman filter for nonlinear estimation / E. Wan,R. Van der Merwe // Adaptive Systems for Signal Processing, Communications, andControl Symposium, 2000. AS-SPCC. IEEE, 2000. P. 153–158.147107. Welzl, E. Constructing the visibility graph for n-line segments in O (n 2) time/ E. Welzl // Information Processing Letters. 1985. № 20(4). P.

167–171.108. Xian, B. et al. Nonlinear robust output feedback tracking control of aquadrotor UAV using quaternion representation / B. Xian, C. Diao, B. Zhao // NonlinearDynamics. 2014. P. 1–18.109. Xiong, Z. et al. Fuzzy adaptive Kalman filter for marine INS/GPS navigation/ Z. Xiong, Y. Hao, J. Wei // Mechatronics and Automation, 2005 IEEE InternationalConference. IEEE, 2005. № 2. P.

747–751.110. Yang, S. X. et al. An efficient neural network approach to dynamic robotmotion planning / S. X. Yang, M. Meng // Neural Networks. 2000. № 13(2). P. 143–148.111. Yang, S. X. et al. Neural network approaches to dynamic collision-freetrajectory generation / S. X.

Yang, M. Meng // Systems, Man, and Cybernetics, Part B:Cybernetics, IEEE Transactions on. 2001. № 31(3). P. 302–318.112. Ye-Lun, X. et al. Flight theory in atmospheric disturbance / X. Ye-Lun,J. Chang-Jiang // Beijing: National Defence Industry Press, 1993. P. 73–74.113. Yi, Z. et al. Tracking control for UAV trajectory / Z. Yi, Y. Xiuxia, Z. Hewei //Guidance, Navigation and Control Conference (CGNCC), 2014 IEEE Chinese. IEEE,2014. P. 1889–1894.114.

Yost, D. J. et al. Command to line-of-sight guidance: A stochastic optimalcontrol problem / D. J. Yost, J. E. Kain // Journal of Spacecraft. 1977. № 14(7). P.438–444.115. Yu, J. et al. Fault Detection Using Propagator for Kalman Filter and ItsApplication to SDINS / J. Yu, J. G. Lee, C. G. Park // ICCAS. 2003. P. 978–983.116. Yuan, G. et al. A Variable Proportion Adaptive Federal Kalman Filter forINS/ESGM/GPS/DVL Integrated Navigation System / G.

Yuan, K. Yuan, H. A. Zhang //Computational Sciences and Optimization (CSO), 2011 Fourth International JointConference on. IEEE, 2011. P. 978–981.117. Yue, Bai et al. Trajectory tracking control of a quad-rotor UAV based oncommand filtered backstepping / Yue Bai, Cheng Peng, Changjun Zhao, Yantao Tian //1482012 Third International Conference on Intelligent Control and Information Processing.IEEE, 2012. P. 179–184.118. Zarchan, P. Tactical and Strategic Missile Guidance, volume 176 of Progressin Astronautics and Aeronautics / P. Zarchan // AIAA, third edition, 1997. P.

95–118.119. Zhang, S. et al. An efficient data association approach to simultaneouslocalization and map building / S. Zhang, L. Xie, M. Adams // The International Journalof Robotics Research. 2005. № 24(1). P. 49–60.120. Zhu, Q. B. et al. An ant colony algorithm based on grid method for mobilerobot path planning / Q.

B. Zhu, Y. Zhang // Robot. 2005. № 27(2). P. 132–136.121. Zuo, Z. Trajectory tracking control design with command-filteredcompensation for a quadrotor / Z. Zuo // Control Theory & Applications, IET. 2010. №4(11). P. 2343–2355.122. Zhang T. et al. A new method of seamless land navigation for GPS/INSintegrated system / T. Zhang, X. Xu // Measurement. 2012. № 45(4).

P. 691–701.123. Zhang J. et al. Shoe-mounted personal navigation system based on MEMSinertial technology / J. Zhang, Y. Qin, C. B. Mei // Journal of Chinese Inertial Technology.2011. № 19(3). P. 253–256.149ПриложениеП. 1. Программы Matlab алгоритма облѐта препятствийfunction xx=avoiding_obstacles(u)Cx=u(1);Cy=u(2);Cz=u(3);Vx=u(4);Vy=u(5);Vz=u(6);t_delta=u(7);d_dan=5; x_g=100;y_g=38.5;z_g=17; k1=3;k2=5;distance=sqrt((Cx-x_g)^2+(Cy-y_g)^2+(Cz-z_g)^2);[Rx,Ry,Rz,CCx,CCy,CCz]=obstacles;hh=patch(0,0,0,'r','erasemode','xor');hhh=patch(0,0,0,'b','erasemode','xor');D_R=[75;10;20];m_vx=0.2;m_vy=0.8;m_vz=0.01;m_acx=-0.1;m_acy=0.1; m_acz=0.01;N=size(Rx,1);ac=[0,0,0];XX=Cx;YY=Cy;ZZ=Cz;q=0.01; r=0.01; Q=q^2*eye(7); R=r^2;f=@(x)[x(1)+x(4)*t_delta+0.5*m_acx*t_delta^2;x(2)+x(5)*t_delta+0.5*m_acy*t_delta^2;x(3)+x(6)*t_delta+0.5*m_acz*t_delta^2;x(4)+m_acx*t_delta;x(5)+m_acy*t_delta;x(6)+m_acz*t_delta;x(7)];hh=@(x) [sqrt((x(1)-Cx)^2+(x(2)-Cy)^2+(x(3)-Cz)^2);2*asin(x(5)/sqrt((x(1)-Cx)^2+(x(2)-Cy)^2)+(x(3)-Cz)^2);acos(((x(1)-Cx)*Vx+(x(2)-Cy)*Vy+(x(3)-Cz)*Vz)...(sqrt((x(1)-Cx)^2+(x(2)-Cy)^2+(x(3)-Cz)^2)*sqrt(Vx^2+Vy^2+Vz^2)))];s=[75;10;20;2;8;0.1;5];xxx=s+q*randn(7,1);P = eye(7);tt=0;xV =[];sV=[];XV=[];k=0;dt=t_delta;MX=[];MY=[];MZ=[];DRX=[];DRY=[];DRZ=[];h=patch();while distance>=5MX=[MX,m_acx];MY=[MY,m_acy];MY=[MY,m_acy];m_acx=m_acx+0.001*randn(1);m_acy=m_acy+0.001*randn(1);m_acz=m_acz+0.001*randn(1);DRX=[DRX,D_R(1)]; DRY=[DRY,D_R(2)];DRZ=[DRZ,D_R(3)];[D_RR,AV,m_vx,m_vy,m_acx,m_acy]=d_obstacles(t_delta,D_R,m_vx,m_vy,m_vz,m_acx,m_acy,m_acz,h);C_R=collision(Cx,Cy,Cz,ac,Vx,Vy,Vz,AV,D_R,h);dis=dis_obstacles(Cx,Cy,Rx,CCx,CCy);distance=sqrt((Cx-x_g)^2+(Cy-y_g)^2+(Cz-z_g)^2);150vec=Vector(Cx,Cy,CCx,CCy,Rx);[Ac,ac_obstacles,ac_goal]=acceleration(Cx,Cy,Cz,x_g,y_g,z_g,Vx,Vy,Vz,V,distance,Rx,vec,dis,d_dan,k1,k2,CCx,CCy);ac=Ac;Cx=Cx+Vx*t_delta+0.5*ac(1)*t_delta^2;Cy=Cy+Vy*t_delta+0.5*ac(2)*t_delta^2;Cz=Cz+Vz*t_delta+0.5*(ac(3))*t_delta^2;Vx=Vx+ac(1)*t_delta;Vy=Vy+ac(2)*t_delta;Vz=Vz+ac(3)*t_delta;k=k+1;sV(:,k)=[tt;s]; XV1(:,k)=[Cx;Cy;Cz];xx=ac;end151П.

Характеристики

Список файлов диссертации

Свежие статьи
Популярно сейчас
Как Вы думаете, сколько людей до Вас делали точно такое же задание? 99% студентов выполняют точно такие же задания, как и их предшественники год назад. Найдите нужный учебный материал на СтудИзбе!
Ответы на популярные вопросы
Да! Наши авторы собирают и выкладывают те работы, которые сдаются в Вашем учебном заведении ежегодно и уже проверены преподавателями.
Да! У нас любой человек может выложить любую учебную работу и зарабатывать на её продажах! Но каждый учебный материал публикуется только после тщательной проверки администрацией.
Вернём деньги! А если быть более точными, то автору даётся немного времени на исправление, а если не исправит или выйдет время, то вернём деньги в полном объёме!
Да! На равне с готовыми студенческими работами у нас продаются услуги. Цены на услуги видны сразу, то есть Вам нужно только указать параметры и сразу можно оплачивать.
Отзывы студентов
Ставлю 10/10
Все нравится, очень удобный сайт, помогает в учебе. Кроме этого, можно заработать самому, выставляя готовые учебные материалы на продажу здесь. Рейтинги и отзывы на преподавателей очень помогают сориентироваться в начале нового семестра. Спасибо за такую функцию. Ставлю максимальную оценку.
Лучшая платформа для успешной сдачи сессии
Познакомился со СтудИзбой благодаря своему другу, очень нравится интерфейс, количество доступных файлов, цена, в общем, все прекрасно. Даже сам продаю какие-то свои работы.
Студизба ван лав ❤
Очень офигенный сайт для студентов. Много полезных учебных материалов. Пользуюсь студизбой с октября 2021 года. Серьёзных нареканий нет. Хотелось бы, что бы ввели подписочную модель и сделали материалы дешевле 300 рублей в рамках подписки бесплатными.
Отличный сайт
Лично меня всё устраивает - и покупка, и продажа; и цены, и возможность предпросмотра куска файла, и обилие бесплатных файлов (в подборках по авторам, читай, ВУЗам и факультетам). Есть определённые баги, но всё решаемо, да и администраторы реагируют в течение суток.
Маленький отзыв о большом помощнике!
Студизба спасает в те моменты, когда сроки горят, а работ накопилось достаточно. Довольно удобный сайт с простой навигацией и огромным количеством материалов.
Студ. Изба как крупнейший сборник работ для студентов
Тут дофига бывает всего полезного. Печально, что бывают предметы по которым даже одного бесплатного решения нет, но это скорее вопрос к студентам. В остальном всё здорово.
Спасательный островок
Если уже не успеваешь разобраться или застрял на каком-то задание поможет тебе быстро и недорого решить твою проблему.
Всё и так отлично
Всё очень удобно. Особенно круто, что есть система бонусов и можно выводить остатки денег. Очень много качественных бесплатных файлов.
Отзыв о системе "Студизба"
Отличная платформа для распространения работ, востребованных студентами. Хорошо налаженная и качественная работа сайта, огромная база заданий и аудитория.
Отличный помощник
Отличный сайт с кучей полезных файлов, позволяющий найти много методичек / учебников / отзывов о вузах и преподователях.
Отлично помогает студентам в любой момент для решения трудных и незамедлительных задач
Хотелось бы больше конкретной информации о преподавателях. А так в принципе хороший сайт, всегда им пользуюсь и ни разу не было желания прекратить. Хороший сайт для помощи студентам, удобный и приятный интерфейс. Из недостатков можно выделить только отсутствия небольшого количества файлов.
Спасибо за шикарный сайт
Великолепный сайт на котором студент за не большие деньги может найти помощь с дз, проектами курсовыми, лабораторными, а также узнать отзывы на преподавателей и бесплатно скачать пособия.
Популярные преподаватели
Добавляйте материалы
и зарабатывайте!
Продажи идут автоматически
6455
Авторов
на СтудИзбе
305
Средний доход
с одного платного файла
Обучение Подробнее