Отзыв_на_авторефера_Оболенского_Ю.Г. (1025025)

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

«УТВЕРЖДА1О» Начальник Инженерного Центра ":АО «РСК «МИГ», .. Заместитель председарля НТС ерпугов А.В. «~~ » августа 2017 г. ОТЗЫВ на автореферат диссертации Гэн Кэ Кэ «Автономная система управления полетом квадрокоптера с возможностью облета препятствий и комплексной навигацией», представленной к защите на соискание ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.13.01 — Системный анализ, управление и обработка информации1в технических системах) Квадрокоптер представляет собой беспилотный летательный аппарат (Ы1ЛА), имеющий четыре двигателя с воздушными винтами 1пропеллерами)„ создающими тягу.

Оси винтов и углы лопастей зафиксированы и регулируются лишь скорости вращения, что существенно упрощает конструкцию. Вертикальное перемещение осуществляется синхронным изменением скоростей вращения всех винтов, для <оризонтального перемегцения нужно наклонять квадрокоптер, что достигается соответствующим изменением скоростей вращения разных винтов, создающих необходимые для наклона моменты. Противоположное направление вращения пар винтов обеспечивает компенсацию моментов сопротивления. В настоящее время подобные аппараты используются достаточно широко и разнообразно, но это использование ограничено, в основном, режимами «ручного» дистанционного управления с пульта оператора или автоматического полета по простейшему маршруту. Актуальной является задача разработки системы управления, позволяющей осуществлять автономный полет квадрокоптера по спланированному маршруту с возможностью облета препятствий в режиме реального времени и обеспечением автономной точной навигации в сложной среде и при отсутствии сигналов спутниковых навигационных систем 1СНС), а также формирование комплексной навигационной информации с возможностью обнаружения, локализации неисправностей и замены неисправного источника информации исправным, но работающим на других принципах.

Основным научным результатом диссертационной работы можно считать разработанные алгоритмы и программное обеспечение (ПО) автономной системы управления полетом, позволяющие квадрокоптеру автономно планировать глобальный маршрут полета, летать по спланированному маршруту, избегая столкновения с препятствиями в процессе полета к целевой точке, а также - алгоритмы и ПО комплексной навигационной системы (КНС) с возможностью обеспечения точной и надежной навигации в случая отсутствия сигналов от СНС. Среди новых результагов, полученных в работе, необходимо выделить следующие: 1.

Предложен алгоритм планирования пространственного глобального маршрута на основе представления информации о среде в виде облачно- точечной карты и улучшенного муравьиного алгоритма с возможностью аффективного использования имеющейся известной информации о среде и быстрого получения глобального маршрута с меньшим количеством путевых точек; 2. Разработан алгоритм отслеживания спланированного маршрута на основе модификации метода «1 1» путем адаптивного выбора опорных точек отслеживания на маршруте; 3.

Предложен алгоритм облета неподвижных и подвижных препятствий, позволяющий управлять поворотом вектора скорости квадрокоптера в реальном времени; 4. Предложено улучшение алгоритма одновременной локализации и составления карты среды с расширенным фильтром Калмана (ЕКГ-Я.АМ) путем адаптации диапазонов наблюдения и локальной ассоциации данных, на основе которого разработано программное обеспечение визуальной павигационгнзй системы, способное работать в режиме реального времени; 5. Разработана структура и магематическая модель КНС, использующая модификации многоуровневого фильтра Калмана для компенсации погрешностей навигационной информации от нескольких источников с возможностью обнаружения и изоляции неисправностей.

Обоснованность и достоверность сформулированных автором нау шых положений и полученных результатов не вызывает сомнений. Обоснованность научных результатов подтверждается корректностью принятых допущений и корректностью применения„выбранных математических методов исследования (методы современной теории управления, теории адаптивного управления, методы математического моделирования). Диссертационные материалы опубликованы в ведущих рецензируемых изданиях, входящих в перечень БАК.

Апробация результатов исследований проведена на всероссийских и международных научно-технических конференциях в достаточном объеме. Практическая ценность результатов диссертации подтверждается прикладной направленностью рассмотренных задач управления и навигации ЬПЛЛ, а также их использованием как в учебном процессе в МГТУ им. Н.Э. Ьаумана, так и при реализации конкретного технического проекта в КНР. Замечании по тексту автореферата: 1. Одним из основных результатов диссертационной работы является разработка алгоритма планирования маршрута на основе облачно-точечной карты и улучшенного муравьиного алгоритма, но в авторе ферате не приведено описание этой карты, 2.

Предложена система стабилизации, режимы работы которой зависят от «сложности метеоусловий», а возможность определения на борту аппарата этой «сложности», в частности — скорости ветра не показана. В целом, судя по автореферату, диссертационная работа Гэн Кэ Кэ выполнена на высоком научна-техническом уровне, представляет собой законченное научное исследование, является самостоятельной научно- квалификационной работой, содержит новые и оригинальные научные результаты, имеющие как теоретическую, так и практическую ценность, отвечает требованиям ВЛК, предъявляемым к кандидатским диссертациям, а ее автор Гэн Кэ Кэ заслуживает присуждения ему ученой степени кандидата технических наук по специальности 05,13.01 — Системный анализ, управление и обработка информации (в технических системах).

Заместитель Главного конструктора по системам управления Инженерного центра ЛО «Российская самолетостроительная корпорация «МиГ» Заслуженный машиностроитель РФ, Доктор технических наук, профессор . ~е,' Ньь'Лен"е,' А". Ороленлний Юрий Геннадьевич ее «28» авгус па 2017 г 1!очтоаый адрес организации: 125171, г, Москва, Ленинградское шоссе. д.ба, Акционерное общество «РСК «МиГ» Инженерный Центр, Тел.1495) 721-81-00 доб.101-26-03, Тел. 8-905-747-35-73 (моб.), Электронная почта у.оЬо1епйуфгй-гп1Ьл.ги .

Характеристики

Тип файла PDF

PDF-формат наиболее широко используется для просмотра любого типа файлов на любом устройстве. В него можно сохранить документ, таблицы, презентацию, текст, чертежи, вычисления, графики и всё остальное, что можно показать на экране любого устройства. Именно его лучше всего использовать для печати.

Например, если Вам нужно распечатать чертёж из автокада, Вы сохраните чертёж на флешку, но будет ли автокад в пункте печати? А если будет, то нужная версия с нужными библиотеками? Именно для этого и нужен формат PDF - в нём точно будет показано верно вне зависимости от того, в какой программе создали PDF-файл и есть ли нужная программа для его просмотра.

Список файлов диссертации