Отзыв_на_автореферат_Плотниковой_Т.И (1025030)

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

отзыв на автореферат диссертации Гэн Кэ Кэ «Автономная система управления полетом квадрокоптера с возможностью облета препятствий и комплексной навигацией», представленной к защите на соискание ученой степени кандидата технических наук по специальности 05,13.01 — Системный анализ, управление и обработка информации (в технических системах) Квадрокоптеры становятся все более популярным видом беспилотных летательных аппаратов (БПЛА). Квадрокоптеры имеют четыре одинаковых ротора, попарно вращающихся в противоположных направлениях, и в силу своей простоты обладают многими преимуществами по сравнению с обычными вертолетами с точки зрения безопасности и эффективности при небольших размерах. Квадро коптеры разрабатывают и используют в качестве универсальных БПЛА и как радиоуправляемые игрушки.

Ряд исследовательских групп используют квадрокоптеры в качестве инструментов исследования робототехники. Для обеспечения автономного полета квадрокоптера необходимо решить следующие ключевые задачи автоматическое обнаружение и облет препятствий и автономная навигация, особенно в случае отсутствия сигналов спутниковой навигационной системы (СНС). В связи с этим тема диссертации Гэн Кэ Кэ, посвященная разработке автоматической системы управления полетом квадрокоптера, позволяющей обеспечить автономный полет по спланированному маршруту с возможностью облета препятствий в сложной среде и автономной навигацией, является актуальной.

Для достижения поставленной цели в диссертационной работе Гэн Кэ Кэ были разработаны; алгоритм планирования пространственного глобального маршрута в известной среде с неподвижными препятствиями; алгоритм отслеживания спланированного маршрута в режиме реального времени; алгоритма облета препятствий в сложной среде; системы траекторного и углового управления полетом квадрокоптера по заданному маршруту; уточненная математическая модель квадрокоптера с учетом гироскопических эффектов винтов и моторов, влияния ветра и экранного эффекта земной поверхности; алгоритмическое и программное обеспечение визуальной навигационной системы РВНС) для квадрокоптера на основе алгоритма Я.АМ; структура и алгоритмы комплексной навигационной системы ~КНС), учитывающей достоверность и характеристики входящих в нее источников информации. При решении этой группы задач автором использованы методы математического анализа и моделирования, синтеза линейных ~ПИД) и нелинейных (бэкстеппинг) регуляторов, управления поворотом вектора скорости, тесты хи-квадрат по остаточной ошибке и по состоянию, одновременной локализации и картографирования, назначения весов для слияния данных, линейной и нелинейной калмановской фильтрации.

Приведенные Гэн Кэ Кэ в автореферате алгоритмы, система управления и КНС имеют практическое применение. Результаты диссертационных исследований, судя по автореферату, использованы при реализации конкретного научно-технического проекта и в перспективных разработках одной из фирм в КНР, а также в учебном процессе на кафедре «Системы автоматического управления» МГТУ им.

Н.Э. Баумана. Из автореферата видно, что автор разбирается в предмете специальности, грамотно пользуется обширным справочным материалом. Большой объем проделанной работы отражается соответствующим числом публикаций. Это свидетельствует о высокой научной квалификации автора диссертации, По содержанию автореферата можно сделать ряд замечаний. 1) В автореферате диссертации в явном виде не приведены конкретные технические и точностные характеристики квадрокоптера. 2) Из автореферата непонятно, каким образом при проведении исследований учитывались основные характеристики датчиков, которые были использованы в предложенной системе управления. 3) Используемая модель ветра — слишком упрощенная.

Однако указанные замечания не уменьшают ценность полученных автором результатов. Судя по автореферату, диссертация Гэн Кэ Кэ «Автономная система управления полетом квадрокоптера с возможностью облета препятствий и комплексной навигацией» выполнена на высоком уровне, является самостоятельной научно-квалификационной работой, в которой представлены существенные для данной области новые теоретические и практические результаты. Полученные автором результаты достоверны, выводы и заключения обоснованы.

Результаты работы базируются на значительном числе вычислительных экспериментов, проведенных с помощью разработанных математических моделей и алгоритмов. Публикации автора свидетельствуют о его личном вкладе при получении результатов диссертации. Судя по автореферату„результаты прошли достаточную апробацию и опубликованы, как в трудах конференций, так и в журналах, рекомендованных ВАК РФ. Таким образом, диссертационная работа отвечает критериям «Положения о порядке присуждения ученых степеней», а ее автор Гэн Кэ Кэ заслуживает присвоения ему ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.13.01 — Системный анализ, управление и обработка информации (в технических системах).

Ведущий инженер подразделения 0800 ~~~ Т.И. Плотникова 23.08.20 ! 7 Начальник подразделения ФГУП «ГосНИИАС», д.т.н., профессо член-корреспондент РАРАН Ь~~щнякова ';-';1я-: ф' I--,/ ФГУП <<ГосНИИАС» Федеральное государственное унитарное предприятие «Государственный научно-исследовательский институт авиационных систем» Татьяна Ивановна Плотникова,, тел. +7 (499) 157-70-47 Лариса Владимировна Вишнякова, тел.

+7(499) 157-95-96 Адрес: Россия, 125319, г.Москва, ул. Викторенко, 7, тел. +7 (499) !57-70-47 .

Характеристики

Тип файла PDF

PDF-формат наиболее широко используется для просмотра любого типа файлов на любом устройстве. В него можно сохранить документ, таблицы, презентацию, текст, чертежи, вычисления, графики и всё остальное, что можно показать на экране любого устройства. Именно его лучше всего использовать для печати.

Например, если Вам нужно распечатать чертёж из автокада, Вы сохраните чертёж на флешку, но будет ли автокад в пункте печати? А если будет, то нужная версия с нужными библиотеками? Именно для этого и нужен формат PDF - в нём точно будет показано верно вне зависимости от того, в какой программе создали PDF-файл и есть ли нужная программа для его просмотра.

Список файлов диссертации