Отзыв_на_автореферат_Щербинина_В.В. (1025031)

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

УтВН жДА)О Заместитель генерального директора — научный руководитель предприятия р технических наук научный сотрудник - "- В. Л. Солунин АкциОнеРнОе ОвществО «центРАльный нАучнО- исследовАтельский институт АатОМАтИКИ И П4ДРАВЛИКИв (АО «ЦНИИАГ«! Сов«покой Ар«ив уп., к. 5, Мооква.!27018 '!'акофок." 8 14951 631-71-91. факс 8 !4951 681-95-34 Е-п1а11. 811йа ~Уопйаа,пз ОК!Ю 07525540, О! Рп 1127746028410 ИнноКГН!77!59000661774850001 ; ': С /...-7 З„,в -:~';~Х~4~"~' от отзыв на автореферат диссертации Гэн Кэ Кэ «Автономная система управления полетом квадрокоптера с возможностью облета препятствий и комплексной навигацией», представленной к защите на соискание ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.13.0!в Системный анализ, управление и обработка информации (в технических системах) В последние годы возрастает интерес к автономным беспилотным летательным аппаратам (БПЛА), которые могут быть полезными для различных применений, включая наблюдение, поисковые и спасательные работы.

Предлагаются подходы к автономному управлению полетом БПЛА„но большинство из них предназначены для работы в известной статической среде и не обеспечивают достаточную работоспособность в неизвестной среде с различными препятствиями и влияниями атмосферных возмущений, в которой может отсутствовать сигнал спутниковой навигационной системы (СНС). Диссертация Гэн Кэ Кэ посвящена разработке и исследованию автоматической системы управления полетом квадрокоптера, позволяющей обеспечить автономный полет по спланированному маршруту с возможностью облета препятствий в сложной среде и автономной навигацией. В частности, судя по автореферату диссертации, автором разработаны оригинальные способы, модели, алгоритмы решения ряда задач, необходимых для создания такой системы, Это определяет актуальность и практическую значимость работы. Решения автором диссертационной работы задач траекторного и углового управления полетом БПЛА, планирования пространственного маршрута полета, облета препятствий и отслеживания спланированного маршрута в режиме реального времени позволяют БПЛА указанного типа автономно летать с выполнением маневров, а решение задачи обработки информации для комплексной навигационной системы (КНС), учитывающий возможность отсутствия сигналов от СНС вЂ” обеспечить надежность полета БПЛА и повысить точность навигации.

В автореферате приведены оригинальные новые научные результаты, а именно: алгоритм планирования пространственного маршрута на основе облачно- точечной карты и улучшенного муравьиного алгоритма; алгоритм отслеживания спланированного маршрута с адаптивным выбором опорных точек; алгоритм облета препятствий, позволяющий управлять поворотом вектора скорости квадрокоптера в реальном времени; улучшенный алгоритм ЕКР-Я АМ с адаптивным диапазоном наблюдения и локальной ассоциации данных; структура и математическая модель КНС с возможностью обнаружения и изоляции неисправностей. Судя по представленным в автореферате результатам моделирования алгоритмов планирования маршрута, облета препятствий, отслеживания маршрута, стабилизации и экспериментальной отработки навигации БПЛА, автор провел значительное количество вычислительных экспериментов, которые позволяют сделать заключение о достоверности полученных теоретических результатов и целесообразности предложенного технического решения.

Материалы диссертационного исследования автора прошли достаточную апробацию, опубликованы в рецензируемых изданиях, входящих в перечень ВАК, а также использованы в учебном процессе на кафедре «Системы автоматического управления» МГТУ им. Н.Э. Баумана и при реализации конкретного технического проекта в научно-технической компании с ограниченной ответственностью «Цзи Хуи Тин» (Нанкин, КНР) и перспективных разработках. К основным замечаниям по автореферату можно отнести следующие: из текста автореферата не понятны методы построения моделей препятствий, которые могут иметь разные формы и размеры; - описания алгоритмов планирования маршрута, облета препятствий и отслеживания маршрута приведены для двухмерной среды, а как применить эти алгоритмы для трехмерной среды — не показано, показаны лишь результаты моделирования для пространственного случая.

Однако, указанные замечания не являются существенными и не уменьшают ценность полученных автором результатов. В целом, диссертация Гэн Кэ Кэ выполнена на высоком уровне, является самостоятельной научно-квалификационной работой, в которой представлены существенные для данной области новые теоретические и практические результаты, и отвечает всем критериям положения ВАК о порядке присуждения ученых степеней, а ее автор Гэн Кэ Кэ заслуживает присвоения ему ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.13.01 — Системный анализ„ управление и обработка информации 1в технических системах). Начальник научно-технического отделения доктор технических наук старший научный сотрудник ~ф~ В.В.Щербинин Щербинин Виктор Викторович, тел. +7 (495) 600 6Ф 17 l Начальник отдела кандидат технических наук С.В.

Смирнов Смирнов Сергей Викторович, тел. +7 ~495) 631 2 .

Характеристики

Тип файла PDF

PDF-формат наиболее широко используется для просмотра любого типа файлов на любом устройстве. В него можно сохранить документ, таблицы, презентацию, текст, чертежи, вычисления, графики и всё остальное, что можно показать на экране любого устройства. Именно его лучше всего использовать для печати.

Например, если Вам нужно распечатать чертёж из автокада, Вы сохраните чертёж на флешку, но будет ли автокад в пункте печати? А если будет, то нужная версия с нужными библиотеками? Именно для этого и нужен формат PDF - в нём точно будет показано верно вне зависимости от того, в какой программе создали PDF-файл и есть ли нужная программа для его просмотра.

Список файлов диссертации