Отзыв_на_автореферат__Зайцевой_Н.А. (1025027)

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

на автореферат диссертации Гэн Кэ Кэ «Автономная система управления полетом квадрокоптера с возможностью облета препятствий и комплексной навигацией», представленной к защите на соискание ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.13.01 — Системный анализ, управление и обработка информации (в технических системах) Квадрокоптер со способностью автономной работы в сложных средах, содержащих заранее неизвестные препятствия, может быть полезным для многих приложений, в том числе поисково-спасательных работ, работ в опасных условиях, наблюдения и т.д.

Чтобы безопасно маневрировать в этих средах, нужно решить множество сложных проблем, включая сочетание стабильности и маневренности, контроль высоты, предотвращение столкновений, получение информации о среде, обеспечения точной навигации в случае отсутствия сигналов от спутниковой навигационной системы 1СНС) и Диссертация Гэн Кэ Кэ посвящена решению актуальной проблемы разработки автоматической системы управления полетом квадрокоптера, позволяющей обеспечить автономный полет по спланированному маршруту с возможностью облета препятствий в сложной среде и автономной навигацией. В диссертационной работе Гэн Кэ Кэ были проведены следующие разработки: алгоритм планирования пространственного глобального маршрута в известной среде на основе упрощенной облачно-точечной карты и улучшенного «муравьиного» алгоритма, алгоритмы облета препятствий и отслеживания маршрута, позволяющие осуществлять облет неподвижных и подвижных препятствий в процессе полета по спланированному маршруту в сложной среде в режиме реального времени; системы управления угловым движением квадрокоптера на основе многорежимного алгоритма стабилизации, состоящего из набора бэкстеппинг — регуляторов, позволяющих повысить стабильность полета в среде с ветром и вблизи поверхности Земли; визуальной навигационной системы (ВНС) для квадрокоптера на основе улучшенного алгоритма ЕКР-Я.АМ с адаптивным диапазоном наблюдения и локальной ассоциацией данных, позволяющее повысить скорость вычисления и точность навигации; структуры и алгоритмом комплексной навигационной системы (КНС), позволяющие корректировать показания БИНС по информации СНС, ВНС, барометрического и радиовысотомеров„с возможностью обнаружения и изоляции неисправности и обеспечения высокой точностью навигации.

Судя по автореферату, диссертация Гэн Кэ Кэ представляет собой методологически четко спланированный, успешно выполненный и законченный научно-экспериментальный труд. Текст автореферата хорошо структурирован и логичен, а также отличается высоким качеством представления результатов экспериментальных (модельных) исследований. По материалам диссертации опубликовано 1б научных работ, из них 6 статьи в ведущих рецензируемых журналах, рекомендованных ВАК РФ, Достоинством диссертационной работы является то, что теоретические результаты исследований, а также разработанное программно-алгоритмическое обеспечение были применены как в учебном процессе на кафедре «Системы автоматического управления» МГТУ им. Н.Э, Баумана, так и при реализации конкретного технического проекта в научно-технической компании с ограниченной ответственностью «Цзи Хуи Тин» (Пекин, КНР).

В качестве недостатка следует отметить то, что эксперимент навигации проведен только в открытой среде с сигналом от СНС, поэтому не ясно, как будет работать разработанная КНС в случае отсутствия сигнала от СНС, например в помещении. Однако„это не уменьшает ценность полученных автором диссертации результатов. В целом, диссертация Гэн Кэ Кэ «Автономная система управления полетом квадрокоптера с возможностью облета препятствий и комплексной навигацией» выполнена на достаточно высоком научном уровне, является самостоятельной и целостной научно-квалификационной работой, в которой представлены существенные для данной области новые теоретические и практические результаты. Приведенные в автореферате публикации автора диссертации свидетельствуют о высокой степени самостоятельности при выполнении работы и с достаточной полнотой раскрывают ее основные результаты.

Таким образом, диссертационная работа отвечает критериям действующего «Положения о порядке присуждения ученых степеней», а ее автор Гэн Кэ Кэ заслуживает присвоения ему ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.13.01 — Системный анализ, управление и обработка информации 1в технических системах). Зам начальника отдела д.т.н., профессор Зайцева Н.А Л'.~~ г'.='г' .6-'-",'Ф Подпись зам.

начальника отдела, д.т.н., проф. Зайцевой Н.А. удостоверяю. Ученый секретарь Диссертационного совета ПАО «МИЭА» „к.т.н., с.н.с. Краткие сведения: Зайцева Наталия Александровна, д,т.н., профессор, зам. начальника отдела Публичного акционерного общества «Московский институт электромеханики и автоматики». Адрес: 125167, г. Москва, Авиационный пер., дом 5. Телефон: 1495) 223-27-12 доб. 3265 .

Характеристики

Тип файла PDF

PDF-формат наиболее широко используется для просмотра любого типа файлов на любом устройстве. В него можно сохранить документ, таблицы, презентацию, текст, чертежи, вычисления, графики и всё остальное, что можно показать на экране любого устройства. Именно его лучше всего использовать для печати.

Например, если Вам нужно распечатать чертёж из автокада, Вы сохраните чертёж на флешку, но будет ли автокад в пункте печати? А если будет, то нужная версия с нужными библиотеками? Именно для этого и нужен формат PDF - в нём точно будет показано верно вне зависимости от того, в какой программе создали PDF-файл и есть ли нужная программа для его просмотра.

Список файлов диссертации