Отзыв_на_автореферат_Дишеля_В.Д. (1025028)

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

1 Ученому секретарю диссертационного совета Д212.141.02 при МГТУ им. Н.Э. Баумана к.т,н., доценту М> рахову И,В, исх. от 04.09.2017 ял 25/084 Отзыв на автореферат диссертационной работы Гэн Кэ Кэ «Автономная система управления полетом квадрокоптера с возможностью облета препятствий и комплексной навихацией», представленной на соискание ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.13.01 — Системный анализ, управление и обработка информации (в технических системах) в диссертационный совет Д212.141.02 при «МГТУ им.

Н.Э. Баумана» Квадрокоптеры — небольшие простые беспилотные летательные аппараты, которые доказали свою полезность при выполнении различного рода наблюдений, в том числе при спасательных операциях. Эффективность их значительно возрастает, если они обладают способностью выполнять операции наблюдения в автономном режиме, причем как в откры гой среде, так и в помещениях, недоступных для спутниковой навигации. В существующей литературе достаточно много работ, посвященных автономному полету квадрокоптера, внимание в которых сосредоточено на стабилизации, планировании маршрута и навигации.

Для полетов в открытых средах основное внимание в них уделяется разработке алгоритмов управления. В помещениях, где пространство для полета ограничено, а системы типа ГЛОНАСС и ОРБ работают плохо, более важными являются исследования в области локализации и навигации. иев зев В диссертационной работе Гэн Кэ Кэ предложено решение актуальной задачи разработки автономной системы управления полетом квадрокоптера с возможностью планирования маршрута„облетом препятствий и отслеживанием спланированного маршрута в сложной среде с различными препятствиями и при наличии ветра. Другая важная задача, рассматриваемая в диссертационной работе, — это задача обеспечения точной автономной навигации, в том числе и в условиях отсутствия спутниковых сигналов. Повышение точности навигации БПЛА достигается разработкой комплексной навигационной системы (КНС), включающей, визуальную навигационную систему (ВНС), барометрический и радиовысотомеры, с помощью которых обеспечиваются периодические коррекции системы инерциальной навигации (ИНС) на МЭМС.

В автор еферате приведены новые алгоритмы планирования пространственного маршрута, отслеживания спланированного маршрута и облета препятствий в реальном времени. Кроме того, описывается разработанная ВНС на основе улучшенного алгоритма ЕКР-Я.АМ с высокой скоростью вычислений и КНС с возможностью обнаружения и изоляции неисправностей и достаточной точностью навигации. В целом диссертация Гэн Кэ Кэ «Автономная система управления полетом квадрокоптера с возможностью облета препятствий и комплексной навигацией» выполнена на достаточно высоком уровне, является самостоятельной научно- квалификационной работой, в которой представлены существенные для данной области новые теоретические и практические результаты.

В качестве замечания следует отметить следующее. 1. В диссертации указывается, что разработан фильтр Калмана с возможностью оперативного обнаружения неисправностей в работе тех или иных входящих в состав КНС навигационных систем. Данная задача крайне актуальна, в сложных случаях она„ как известно, требует применения методов искусственного интеллекта. Вместе с тем данный вопрос в автореферате раскрыт не достаточно полно, в частности, отсутствуют описания необходимых в этом случае моделей аномальностей в показаниях навигационных систем, а также моделей среды. 2.

Есть редакционные неточности. В частности, в тексте автореферата не раскрыт смысл аббревиатуры "МА", что усложняет понимание. Указанные замечания, однако, не снижают ценности и значимости результатов работы. Считаю, что, диссертация, насколько можно судить по авторе ферату, является законченной научно-квалификационной работой, удовлетворяет всем требованиям ВАК, предъявляемым к диссертациям, представленным на соискание ученой степени кандидата технических наук, а ее автор, Гэн Кэ Кэ„заслуживает присуждения ему ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.13.01 05.13.01 — Системный анализ, управление и обработка информации (в технических системах).

Начальник отдела, д.т.н., доце !Виктор Давидович Дишель/ Подпись начальника отдела д.т.н. В.Д. Дишеля у сто ряю. е проф... 7В.М. Никифоров~ Ученый секретарь НТС пр .

Характеристики

Тип файла PDF

PDF-формат наиболее широко используется для просмотра любого типа файлов на любом устройстве. В него можно сохранить документ, таблицы, презентацию, текст, чертежи, вычисления, графики и всё остальное, что можно показать на экране любого устройства. Именно его лучше всего использовать для печати.

Например, если Вам нужно распечатать чертёж из автокада, Вы сохраните чертёж на флешку, но будет ли автокад в пункте печати? А если будет, то нужная версия с нужными библиотеками? Именно для этого и нужен формат PDF - в нём точно будет показано верно вне зависимости от того, в какой программе создали PDF-файл и есть ли нужная программа для его просмотра.

Список файлов диссертации