Локтева С.Е. - Станки с программным управлением и промышленные роботы (986784), страница 55
Текст из файла (страница 55)
По каречшзеру лрелзеиил рачлешзюэ эахвапнге устръйсчва несмениеггые. сменные, быстро меню»с. с авп матнческой сгзеггой Ле анг>у у«рок«ж.я ззхвапаге >отри>сгвз лазят ~ а нг>ерзеля»- мые, ьгжандюш, пест«ш рог ркчмзруецье, алаш«мыс. К неуправляемым олшосх ся, ни:р»мер, эахвапшс >герооава с пес: .в«вьюн г.агнншмн чттхгы осьогоднгь заготов«> нз шхн т«гс: устройспн. к,жао ар«гожатг, сняу, белы, ую, жн сьла ушржш«а Комавлные .а«ватные >стройс.ьа гкз> шнп комзгиы .пль.» ьз такаю.яля отпуска«ив обш«та.
>Кеччьопршрачнпр>емые эзхгзтг!ые устройства упршгзяются ушройстгом ПУ, онрелеляюши ь эзвнсшшстн от програмьш вехншн> пережи» ння губам, сил> эза нма, ашнь ж;с раг ~юлаженж. Рабэчнх элементов «т. д. Алшпнг ныл эахнешээе > стр.йспш также унраеляютсн >сгройством П>' и оснащаются даюппзмн, даю. шама нж(юрыацяю об оды«те н внешней срезе, нанрнмер, о йюрме хзт навар«иост» ага екта ианипулврант1ия иш«об ус1шни, возникающем в нетте захвата, и т. д. Элела«ш1 вдапт»и«», предусыотрены, напрныер, в звкивтжт уигройсгае роГап 261!Гтф221.01 (сы.
Рнс. !82). Прин«няни»а««рапонарфиыш захватные 1 т ! Гттиз, «ив гируюна е киеть ру~ и елинек». П»прнлер, трехпалы у«чг«йства такога тапа благодаря сгиб»япю «фвлт г палы ег» лю иет оби лечить 11 вы в. исй подниж«нюта Каждое зв ио упривляеггн атднл»но и прн»одитгя вдвнжение зле«тра««внг пел»ни шли«никого тона Такие устрайстш когут захватывать» баю рана» люлли рази«л, раизерга и 1)арыы. Рассмотрим «онетр)кш«в ззлватньх у трайсте разны тинов. Гйьхдничесние захватные устройства изибллге распространены. Их «ласс«фин«руны по типу прв»одл (пружинные, пикш«а«внес«и», гнарзвзические, алектроиеханич«хюю), ш тн:у губок (жесткие, регулируеыые, пбкне нлн пру» ннтв«е); гю е«« у передаточного мела.
«шин (рь«чажные, реечные, ллл но»ьк). Регат чесмпе аалшлные устройства е пав»иаир«ишан просты, удобны, етсут«1»уют утт«1««и но нри о!«~ их в тел»е габарнтт»х раз «ерах с гндропрпнавои посл«л. ннй абасали« вас: значнгельно бо1ыы1е силы аа»еша. Пиен«анри»«д к тал«! же в тличне ат гнпр«прт ада не познолг ет точно регулировать й1лу намина. Рычаын«г шшатнш апл, сагтш с пненыоир»нт дои длл деталей цилиндрической фар 1ы »оказ н, ~ ь ьис !71. Па нитке 2 пиен«н цвл«ндра ! Расшшткеиы рича«в Л, несунше»вна инь1е губки 4, к«торте «агут Гдп~ пшт«я«иыи«» илн сие1тьи» П!о. фнгь губок «беспечиваю.
««втрнр«ванне залнатываеныл г«тале» в Шара«еы ж;гп«юяе. Реатак ааштлньи у«трао«л»и по ср«~ вению с рычамн«:,а»~ ние«а ыеньпше гзбапн вне рг«нери, «беса ч«вз«от боаыиее раскрыт е г! ° бок, однако ршннвают ишьише г»«л«л хам»ив. Затяптнья «ггнподпнаа е злектйтл ел а»шеки ~ нтюадол нет(~с. чаются рыке. Г( ~я заготовок неболвлой »ассы и таба р ~ ~ ныл рви «аав когут иснользо аться звхязтныеусгройстнзатиосюр ниегадетттни в которых губки ра«крыяаются ил» ззирыяаюи» пршх«и т.
В«бы не «и врегзпь легаль прн ««~ж«в«г, часто прнисия от и б««а«, злата чные ал«сглорвссрелелн«лп,зс ю'татя1-е у»1!юйствз. Для шатия врун«ил вред«его» »спала, уки глбли в в»ге надувных под)- шек или надувных пальцев (рис. !72, а) Пальцы выполнены пз Резины цельиыю с шстепеаиыи перспша««т«1»костеннай чати 4 в г«»фрир««взи«ую д и талсгттенную сшсть 2 (рнс 172, б).
Пр» тн даче «оздуха че!.ш к»аш« ! тоаиастенная часа. пальца у.,ю «атея базыие, ч«ы гафрирастннзя н утоли!синая, попону пронсх«жнт дефюринроваане пат,исв па линие д и замни детали. Взкууиные и ыагннтные вахватныс уст)юйства. Ва аул»«захваты прюадны длн вяхи»та деталей и« различных ытериалок, не ныеюа«ил плоскую н равную поверчнесть. Пх дели иа «.ассгвные с прас«ьшн прнсосалю„изготовлиенычи нэ реаннь нли пластических ыа1ер»алов, и активные с принудитель»и« подтержаниен ваиууые в уд«ржнввюш«й чаше. Вакуум-присос дл ~ плс«кнх деталей показан 266 нз рнс. 173, 0«ххаы вазл)ха через нтуцер 2 ншлзетсь гавр»»ение »е»лну деталью и Рел1««'«»1»«!' пра««ланка» 3, арвклсстк и к чжтл 4.
«1ашкз и«а»ет нертнкалыю а«ре»«п«вття г корпусе 2 для «а«лен сацт« ыт рт. саггв п«зт, «ашц.«юшпя В«гграт в »славное ашн»ке- 1«~ е а1 )т«швгиетгя пр« и»и !. Вз1«уул п«»е ззхна1ные устройства иие»п пониженную 1.ч шь Гшнринання ° зчз з гтичнтгв присосок. д!«ы«ил«л«ы шгнт».ьг штрсатлза ио«ут 1в~«ть аае«санные «агнии «и» алектроиттть (пе! ° ье рзспространеиы мало, тни квк Рн«. 177. 3 ы» Г ~р Мтш »»«~уж для высвт!ажленнн л«гали »утки« спецвальпын уетрайе1вв). Зиха.т- вые усгрш1«хна та ного типа ар»голи« талька лля наиагннчи нею«вы «я "-. иатеркалов, он» и»сыт простую «он«тру«цнии аблнлвют бьютроляг«- .гинеи, обюпечняшп высокую точношь бввщыжии««и.
Электро«юг н»нные эахввтиые уетроГ1атнв «о«пануют чнвто иа небольших электро»агнатов, ре«п«лам«нных на обшей раме. На риа. 176 иаобрн. жено злектроашнвтиое закватнав устройетво, нснтрируюшеь Лв. ' тала по о««сал. егрни. Втлнатьыа у«тройстан с влит»»вы»и квлкраын (рнс !7Ь) ари. л«сияют л. » перепаса хрупиих иабальшнк лт .з«и неправ«Вякай бар»зы ггн г боль з ни отнлоиенняии раз»еров. 11«норпуа у,шшетя квыерв 4, выпалю алаи нз »пастиш!ого иа«ернзг1а, напрвлшр Резни«е. Ка«сре креон«а» « «аргусу накидкой гайк« и 2 ч, роз араиежутачиав иолыю 3 и вы«он В. Г!Рн палыче сжатого новзухв через атнернп1я н иарпуш кзи«.ра рачдува«пся. иелпрнрутся к удерв наши а»хваты еаеиую деталь зз о«перстне. Такие зз» нат ные устрс!втви могут удей.
»ин.*гь ж1»н в зе нар!хи«:о иог.ркносш. : жй Захватные устгмйстаа с приспособлениям« длв вынгн асина тшиигюгическнх операций расширяют сблвшь прим вснп« 1)Р. К таким и!гггспссчюлсн!гям отипспгся средства яапрессоокн для пьшолпсвни ГЪь 174.0лааг ь г: н з ы ии Встр ястве Р .. 17Б. 3 юип а р«роз. ю с л зиннзж«ык работ) савла шш а щетки паверкиаст ей деталей и станка с.ватым есндухом; ирнспоспблсния дли измерения летвлей н т л.
й з. Проиышлснньге Ренаты лГРщатна-молульноГО 71!ОА Одним мз наиболш важных направлений робагоп.«ники являстсн макснмгльнсе ограпггчегше кпнструиц ш вгапускаеммх Г!Р. Эшму спасобснгуег уапфидировапный блочно-модульный принцип и строения 11Р. Коиструктипныи модуль (Гшои) — функционально н ыгиструкгнана «ншвисимая едииниа, «оторую мпжяо использовать нвк «иЛнвилуально, так н в различоыз комбяиапинх а друщги модтляии. ПР модульной «огютрукции получают путем аж«и«ения авчшгоиных модулей, при шом число степенен подвижности н кин магическую схему выбираю~ саглесно конкретным условиям применение ПР, Молульный вригшип построения паэеолща еокрвтнть сраки н «втраты иа изготовление, освоение и внедрение в экшшузгацню ПР, упростить нх конструкцию.
Модульныс ПР надежнее уннверсзльпык, так как «пнструкиия модулей абышю хороню отработана. ПР модульного тина можно легко перестроить лля нспользогчнип иа хруст~к работах. Для раарабо7ки агрегатно.модульных ПР нспальзуии следующие твппвыо модули: иесуигие металлоионструюгнн (есвоваяие, рельсаг ые пути и т. д.); набор закеатиых меканпзмов; механизмы рабочих перемен:опий а прижгдамн (механизмы попъема, поворота, еадшиа н поворша, повороти н перемещения, врангення, зачанин, выдвижения, выдвижения и вращения и ч. Л.); модули отлельньш бгюков плн в це.
лам управлвющик устройств ПР; модули, абеспечиваизшге перемен!ение ПР. Шэ Вещный хнвемятичсский модуль вилггчает привод, агпаратуру упршления и клсммныс разьсны лля гюдсоелинсеии к устройству управления В мовуляь с ПУ применяют обычно глсляпа е ирпмжы т с абрвтг~ои связью но наложению. Прн исиольювлиин злещроирисохз нс требуются гидравлические разъемы высокого швление и, слслсаатетг с~а, уирощагагся коммуниьаиии исгкду иодулямн. Унификация н ипрмалвэация всиовиых пврзметрое н иекаинзма» ПР. Грутюподъ иьосгь, характернзуюньчп гамму ! !Р, пшурсеги ных во агрегатпииионульному тину; монет относи~ься линь к басов«м моделям или и цанболее характсрпыи модифяксцвям.
Это съя. зава стем, что иас.а механизмов ПР, кшорая влняегив спг грузо нодьсмяпсть, может зна ~«тельно мснятьгя при зев!сне одной сборочиг>й единицы другой или замене прижгла н т. д. Эпгпггтвшские ееиататели модулей (мощность, сила, крутящий мсмеит) устапапливагог при рачрабшке шраметричетки» рндов агре гатвых систем. В пределгх отлюъных агрегатных гамм регламентируют сяорогши и перемет!гнив. Ззхпагные устройства агрегатных ПР нормализуют пп гружиюдь. емносги, размерам захватываемой гюверхпосгн.
Ванагаг задгчэ — нормалнзааня стыковых ввементав и присоелп. шпсльяых ряаш ров с(арочных единиц, тав вак «омяоноввв модульного робота содержит от ожога до ссгги основных модулегт, при атом число орившюв иожгг дс чгпшь восьми Системы угракченин ПГз, ланплектукшие эгрега ную гамму ПГг, также лолтхоы бьггь уннфвцярав иь( Коипоиппки ~амин агрегатнык пр мшюю условно разделить на две грузны: !) П!з.
построенные ва базе охнай принципиальной компоновки (адпетнпные рабан ф, 2) ПГ', постраснг ыс гю раш ичным ьолгпопапочныи схемам иа сипата узифшщропанных модулей (разно. тканые Гог ты). ПР, ггасшг«пиме пл блзг одной Шггпципаольг аи компаиоючиьд слезы. В этом случае рзалн п ь1е модификации получил аа сът изменения юаимиаго ряспозпжсонг о ионных иогулей, примсиенип гюгюлннтсльиых киасмгтнческнх иог!улгщ различных ншаг приво. дов или сш ген управления и г.
д. 11а рнс. 17б паиааана система посгрщния шгшьнмх г адифгьанвй агрег ~ной ганны Г!Р, об зужнвгшш х зигейпье осыг с немотным карактс(юм проиаводств. илн стши «и и услаш~гх ияссггиоггг и «рупноссригзг~гло ггроизвпдссвг Всего ша гамма пклижпег 24 моднфг!каис~и, рамчичагонгамся чгс ом сыне. неи полвиггпшт~ (2 — 0), фориями рабанн« гюн, комбииацпзмн в расположением стыиугмых сГюро гиых ежпшц Пз рииер, модуль 1, Обеенс 1нзашшнй ПЕРЕМНЦСНИЕ Па ЬПОРДпиатаи Г, аи аь И ИОЛУЛЬ 2, асувсествлнгощий двггжег~ие по ксардю~ате з, ~ спользуют в четырех модифнхапцях, а модули д, 4 только в двух.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
