Локтева С.Е. - Станки с программным управлением и промышленные роботы (986784), страница 52
Текст из файла (страница 52)
пени« о!хелм!ых ссйщяни Применение 11Р и з«ахиллы!ай сте* сии решке! запрос разы!ти« комплгксиой аягалатиэаниг! пронжюлс!«а с воэможностью его быстрой пгреналадки па аыпуак ножка эиде продукции, ПР оснсбождэ т рабачщ от не«!!гл!»Оп!краеааиога нанси иного н ярскиого для з! о ропья труда, улучшииг условию безопасности рабочих н эысааба>кдает ях !аж выполнения новых кароднохаэ!йсгвен«вх зюшч. Прю.ененне ПР пазаолгет поиыси1ь пронмюдительнсеп гртда в 2 -!! рааэ, уэеличнть сменность работы оборудования и уэучшь.ь рамю «ость. Сегодня ПР в машиностроении иыпоиниют нагрузе и оразгр! гщп»е, транспортно.складские рабаты, обслуживают сгаилп, престо, гп!ейнье л!ашнны и т. д., а таким они могут «ыполнюь св.
рочиыг, сборочные, конт)юльна-измерительньи, алрасачиые и др! ис асяагшые операции. хьч ПР широко прнменшат а горнадобыэаюшлй, металлургической, :.им)тяпай и других атраслгх пращ»шленн!к!и. Йн используют п ме. ,"Апцн«с, а сфере сбслужыиання, при исследования океанов и т д. Во ',:жех случаях ПР позаоляюг аптомкгншраэа!ь ы их оснаее араиапод:Сшо со всеми иытекакяцими отсюда технологическими, оргаинза'„.циоипычи, психологяческими и социал!.ио.эха«сжа,эскин« аспек,тами Структурная схеиа промышленного робо!ге представлена на шряс. !Еб. Ищож шчг шпаг аж«ройс»мо ПР выпи.ь ст асе ега даи!зжеэьные фу««дни В нспщ энтельиае угтрайсп.о плодит ма«пну!ягор !и а сбпмм случае Гсгройстао перщ.сшкеиня ПР.
Манипул«тор се!стоит из ! есущнх «аж руиций, при«агап, «слог!ниюльныл к переда- Г Точных механ!.щоэ. Каждая степень яадсижнасти манипулятора змее! свОЙ дэгггэггль (пнениатическнй, электрический, гидраэл«че:сьый). В ПР !асса используют понюаые и план гарнье редуюоры, мта позволяет уменылнть объем и масщ сборочной еди!щцы при зы- ком коэффяпиенте передачи. В ПР малой тру»опадъемпссги ис. ' оэьэукп трплнцконные зубчатые редукторы, а и тяжелых ПР— ьубчзтые редуюоры в отчетаини с вы«топей парой. Исполнителю!ый механим» Г1Р (механнчгккаи рука) с."аист-- яет ориентиру«»щие и тра!юпортирующие движения.
Чэщй мега фн имеет шарнир!юе исполнение. Рабочим органом ПР аил«етгж ЙМ лгю г г э-г- 1 '- 1 г Чгсг гг гспьоп з 3зэп т-р ст эю «г, шэг пг мжааюгюг упзройсжао (сварочиью клещи, окрасочный пистоле« сваргжпый «негру»щит н т. л.). Вахззтнас устройство эахезтывасг и тдсрногваег объекты, псргыещаемые манипулятором. Созреиеннь гт ПР «смпленгуют наборыа типпвых захватных устройств. успг(хюсжао упрпзлгплв ПР служит для формирования в выдачи уерээлякицнк воздействий исполнительном! устройству в ссотвст сщпп о управляющей программой. В уст!юйство унравленн», «з« правило, входят: пуза,т управления; запоминающее устройство, в котором кранятся нрограммы п другая иж)юрмация; вычисаитель.
исе устройство и блок управления Нрнапдами манипулятора и уст родства передвижения. Устройство управления используют обычно н дл» технологического оборулования, работаю»его совместно с дан иым ПР, или совместно работающих с ннм друпщ роботов. Илфорлюнпсппая с»писка обеспечивает сбор и передачу в устройство упразлеьия данны« о состоянии окружаюсгсй среды в фунюгно нвраеаивн механизмов ПР. В эту систем! входит коиплекг дпгчиког обратной связи различною назначения, устройство обратно!г связи устройство сравнения снгналоа. Нс о ор с ю п«п г гппгпнчгсьо» схэлгы ПР приведена и таба 2.
Движения а ПР рюдсляют на транспортирующие а нвпрззлс паях ХХ, ХУц г .,; гг„; ориентнруэхцие в направлениях б и г.„п ког ра«ггатнсе дапжс«ие У вЂ” У. Оржмжирующпс двюксния при .зю~ загвзгпому устройству необходимое пологксние в заданной тоже )жбпчси юны. Тржспоргппрующпе двюкення определяются рю.,г. рамп звепьгв исполнительного механизма п служат длв нерп:пп вия захватного устройства в различные сожги рабочего просгра~ ; став. Хооддиюпэпыс движения обсспечггпагог ссрсчсщезпе П!г мовсгу .:гмдельнимн нроиэводстаеннымн оознцояин.
Втн перемещения про,„* вышжот размеры саппгп 11Р и обслуживаемого нм ооорудопанип. Рабочив леюкения ПР тгапрмлеиы не удержание объекта п перс!.мещенво есо в ..аданных неправа»ггпях. Установочны» ланг«енин ,"пстбходимы дли удобства выпоэневия опсргьнй и увалвченнн эоны обслуживания, Системы ююрдимвт ПР определяют его коз повозочную схсьгу : и сооюетственно «нпематику н форму раб»чан зоны. Роботы могут ', рабэтать в пряьюугольной декартовой, ннлинаричаской, сфгриче',ской, углыюй и жюбннированной »погоне жюрдпнвт (табл. 3). гсжптг пг» г, Ю г Пи жю»Ю В пряпоуг,лгпсй бэст арто»о!г) сищеие «оорднпат звенья мета,,иггчсс«ой юююты нмеют яр»молим нные иерем»ценна по трен (илп .)ввум — при плослой сисюме) вэаисшо перпендиьулярпын осям Х, У, Е.
Раыг* ая зона ПР имеет бюрьгу прямоугольннаа влн »арал,эг л :наполз (размеры !1, !., (п определяют паремсэрь рабочей эогы) В «лог«ой и ырпоп с»отене кгюрд«наг объект гжремгщается в од.ной координатной плгжкссти и его положение опредеэгггся зад«чи:,'нов рзлнуса-вгктора г,п углом поворота радиуса вег,юра Ч. Цгггпидрическз» система координат хвраатергзуетпп Нарыыпгс. нщы рабочего органа П!» в о»нонной «ггординатгюй оп»скостя в на(правлениях гн ч, атюг«:е жг координате Х Р бо'в»эона »жом сг, ° гчщ г,меег форс! ннлвнтра, размеры В.
!. н угол р онределяюг са г. раз«гры. бфэрпчпкпя система коордввгт харагтсриэустси «»репе«ге~пи. с :,:'Рабочего оргззэ а точку прострзяства за смп нерслещеппп пп рп. у»г лтт)су токтар! г и !глаши пгргмсагенинм ч н О в двух шхи«ою игр игндвиулярпьж плагиатах. Рабачхя зона ПР имеет в зпш сдучаг форму юа),в Угк«ая гысская или прссшраисшшггггля (вилнндричсская и сфс рючшкзг~) снсюьы ксюрдннат характсрна длв движенпа мнагозеен вых шарнирных руи ПР, Объект иапи !лгргнгаггни асрмхыцасчсв в напр касини раднжаво«горл г за гчгт по итсаьных угловых поворотов звсаьев руми, ншчопгих поставки)чо длину Узслнчиваегся числа мслслсй твк называсмьы «ангрспоморфнык: ПР, имитирующп ддижсиие руки чсловена н работагошнх в угловой системе координат Танис ПР имеют только вращательные пары, чта ушличиваст зону абслужшывня, маисврснность н фунхцновлт ~ ныс возиоипюств.
й Х. КДВГХНФГгкддмя, ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРДКТЕЯЦСТИКН и ткпдж изамыщлсикык РОБотов Роботы, выпускаемые промышлгнги«тью, отлива~оган внзшпсльныи рззиасбршием ко«сгрукшгй, техинчсскнх характсрн стих, сфер пргаснсиня и т. л. Пля устангжлении рлцаональиой бласги прима«с«ив робот з, саствалг«ия типажа необходимо знлть в илассгфикацию по разлгчиым при искам и асн вныс ттюп ч сги кзрашгристикн.
Тсюгичссяке характсрштики прамышлгнного рабств саглагг« ГОСТ 25655 — КТ вьлнжанк гюыипзльную грг:опоаъсмнасть, ас « обслуживании рабатом, рабочую .ону ПР, число стспгией саланг н «тн, скг рыть порем !кения па стспепя пою нжнагти, пагрешпо«ь позгиитнирозвгтын рабачгго органа. оогрг«шасть отработки граекп раи рабачыа органа. Грузспсдьглнасшь — на«балы ~ая мз за залпа ывасмого ПР абвахта производства, при которой гарвн1нруегся захвагывхн *с, улсржпввивс и обсосав«ге уст, навлсн«ых значений зксплу» зшю ~ нг,х харакггригтнк ПР.
Чшлс,шглш а гсдвгахигмги ПР— зт« сувма салзажиых коордянипгых гппжгнг,й злквачепиай дсг„чн л. ш:г гпсльн, игш а.ижн ло звана, сп ! ии, гссж ванно н т. д (двв ю. внс:шама дшала захвгтоым устройством ззвсь нв учвтыззстш). Зсиг сбггузшимпия ПР— зго г ргиграистго, а «иго( ом рабочий ор гак выаолннет евон фунздив в соогеегств и с нззпзчег нсьг робота « устзновлгвнмии зклченииьгн его хараятсрисгнк Р батай зона ПР-- ьто прсстрз|к сна, а кагором может находиться рабочий орган г П; ы. фуикциониравлинн Рабочая зона маткег нмсть абъсм ат 0.0! !«),н особо точных оп рациях) и свышс !О м* (хдя псрслвнгкных рсбг тов). Погргыиссаь иазоцислирашиия — атклг~ггеннс палсгксоия р.*г.. чшо органа от зада«нога управлшощсй п!юграммоб.
Оолыпннспо с"ергмсниь|х ПР иошт оогрешигшть ~О.! .. 26 мм (!!ли грущ, рм!от от ш! до шб мм, хтя точнык рабат от шО,! до ф( ии, дл .* выс, «сточных раыгт дс ~0,1 ми). Лггигй«ая скарасшь нспслвнтслыюго мсканивмз у больши «, П!' Сасгзальгг 0,5 — 1 м)с, а угловая 00 — 1ВР)с. зез Клвссвфввацка промышвснных робин з. 1ю х р, «тору гиот яяс'- м«х опсржгий ПР паггразделнют гш п(,опзгеггчгкннгс, пс»осрсдгч.
" вонга уча,ву«нпгс а пропзголгтшч оз процесса и выиолиякицне ' основные ш«рз.ши типа сзгркв гзбкн, окр,,ски, оборви ° т. д,г аоиышо-тршхшршпсс 0 паггоггшл«иыг) ПР, нспальиусмыс длв устчнш ки-шития !«талой н ~ггггртзггнтш обслужваапня грвь портсров и .«льдов н т. л; )наогрсзльггое роботы, вг.пслиякзцнг кан ашювные, так н в«п;мгхз злы,ыс ог:рзггии Ог аиду лр,игмд«за р:»личзюг ПР, «опалы)етые а лнтсйном, кшжчпопргссозгь«сваропги. п(оп ед теах, при иехлвичсской обрзботис, ггрм броф ~кс, нагг «си«гг пгжрытнй, и!арке.
звз млтв, чсс»см конгршс, транспортно-склзлскнх работах н т л П с сваю спгчиш лагг!и«ПР делит нл госцнзльныг, спсциали. вирт взипыс и унивгрслльныс Спс«изльгыс ПР выпгли» т опредс. :, возную тсхиало~нч гкую 1пгрмгшо им есгчша~зтгльнг К псрсход н обслужи~ акп каш ргтную магг зь обюрулг.ван я Спсюал~ зиронвнныс ПР выполняют о: гранин слн«гс шда, запри«ар сварку, окрмгнавипг, сборьг, п,бслуи иг..о'т жрелгшнггую группу мадсчей сбор!ловзнг я, п . *рити р сгь«ки с и рвзшпвльпай осью шпиндсаа.
, Уиносрсальныс ПР гл)жат ллн шшшгпеннн разнородньп операций и фуншгваин! !ют с обор«давапнгм ра л1 пюгс ш.. гачспш«Уз«вар :, саг ьиыс ПР, иссмогря ва «х б,л*ь у: голые ть г сгонмгапч легче ', приспособить к раб тс со г;звк; ги бг жпЬО их мглернизацин н имка нив шиш!гу ш н Г бклг !нв«срг лыл г изи « ~ ир к й спсциглизвь |си ПР и: иш уют в звтги,зтнз«р ь ~ иых произв«яствах ! высок:га уршнн, нвиримгр в гибьах пр «.1елг ж«1 ы«снстсмак. Па грушгподъгжис«игп рззличагот ПР гвгрхлс,* шс ',пггчнпзльпаи грузападъгмшсть лс ! к~),:гг«иг 0 г;, и:з ьиги грузоподлсмиссть : спьп, г ! ла 10 х ), ср.„гпи ! игг,с 10ж .ОО ю) .ягжелые,'свш«о 200 ягдо ЦОО зг). гг'рхгнж ъгз (гтамиггшьюя грк«пол гкнгють гвышв 1000 к ) П, чиглу шгпгзи и Иигггггг«а вг,пугьиш рха:х с шумя, ;;.тремя, чстырьхн и бж|ес к ыргх шшго" ш г ъяитзносог )Ь г шт,игг.и ктггльз, .ш ПР плрло«;нкг нв шциоавр ..ныс и «сгтги ж~ ыс С зционарпыс ПР «ига т «! иггггггрт«шгие и транс '*)партнрующне говжшия, а полвгжк,и ПР дсаолн«сально к шнм , двтм лвож*тнш сщ и «шрлг!на~вше пгрсмгще:и Пг « *об!г ггг г г *ко нл р«точен исси рззгш* мог ПР ьааольные, ,;;, шес с в )«!лги:ы В трое«им«роботы «шпв~ пв,.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
