Локтева С.Е. - Станки с программным управлением и промышленные роботы (986784), страница 56
Текст из файла (страница 56)
ПР шой шммы имеитг грузополъемносчь 40 «г, игдргвшшеский привил Системз увравленгн — цикловая. Ме~ов нрпграммирогания перемениаи(г -- «а уж раи, погрешность еозициаяпрования нгКО им. ПР, ггосшросгагьм по ршыичиым л попшачнаш схел а па основе уггггдгггг(ировмгимх модулей, обесгкъивагат развсюбрюие размерад Н З71 форм зон обслу»»» аан»»я. )Оз»» масссг»»п» н крупносерзпзного прь ..- подства такие ПР »Рлазот упрощенными с щ»кловыми системаыи ПУ; дли сервъиого производства ппюльэуют ПР шнроюпз назначена», нрйминнемыс ллн выполвсшш слоч,пых ап раций. дгрегатнвя гэм .а роботов упрощенного зина»рузопалщчносп.»о до б нг (рис.
!77) сгро»пся на бизе модулей люейнша н углового перемещений с ниса. мати«вским гфи с~до~. В ап и гамы. можно кс и» »скп»акга до 50 зз» го. размером ПР. з(ясла щеп:нсн пглн» юности 2 — 7. Сияю»за уиравле- :5 32 нип — цикл»ма»з» лособ гро»раа«проса» ни — но унарзм. Па» рю ° зккзь позицию,аданаии» 0,1, 0,5 с» » эа»ззс»»тоста ш набора садулей й з. Оромыпщеиз»ый РОБОТ спзааг.за вз Г1роыышьп ныЗЗ р»оот с програмщ»ым управлением арс»»- панне ии для нагрузки леталоь шиа тел вращения в стаикак с горнаоптальпай осью шпинделя.
Обвар»»а»» рабочая вона зшощадыо более 30 м» ащволяег обслуживать груш у станков прн линейном ила линейно.пирпплельном (в двн ряда) расположении. Присох ПР— эюктршилраелаческнй шагань»й. Система координат — узла. вая. Г!Р комплснтуетсе быгтросмснаымн ыз»рокоднапазо»»»»» шн сама.
цептрирИощнми вахвшныьи устройстаамп. Имсстса саснизльяый дюч»»к».ли оарглелев;и положения запппвок па позициях вспомсщтельиых устщщств. Прелус»ютрена устройства снюоэащаты, щеспечигю шее Гхм» аснось зьспяуазацин оборулованая. эгз Гекнн »еская юзравтерястикщ Грузызодъгмиос»ь 40 ьг; число степеней годвнно;сс»а (беэ закэзта) 4; число а хвазных устройств 1; игиболыл»й ла»шзр и длина гр, нсыртн- 5 русмых зз»спасо»з саогеетсщзнно 250 н 12»0 ям; «акса»п:льные лянгаиые пер»псшп из ЬООми; углы аснар»па плеча н ло».- тэ 301 иантонания заказ»жлс устройства 130'; заксималы»а» скоросзь псремепсний рвбочгз оргааов карпгьа 03 и'с плс т н локти 0.3 Щс, кюп» вани ° ваз»:атаого устройщвз О,б мзс.
Оис ема унраялсиня — поэвш»аксая типа УПД(-331, з(»»ело у ар вил яещ»кот устройс па сП 1У ксюрлпнзт (всего(одиоарею и- но) 3»2» програю,.яроваиие проискам»т ыеюдсж обучении. Гочаопь поч»ц«пи(шею ая щ1,00 ип. Прсгрмъшкситсль — я.ко»»зс»~ь на ьзаг»»»»я~о(» лс»»~е с объ моы хранимой информации ЮО К бпт Имеется цифровая иплнизпиа и» мере зош. н номера каира, а так,ке сгюоааз сягиализаниг.
Осиааиыс мсхзиг»мы, ы»и»ксяяя и квначагньп Г!Р (рнс. !73) име г»арта» ° лзю а» ми.а»ы у. П»орнаа сн »сия (,рсжтявляет собой трю»рсу, сасзыозззо нз жух осы»из. »»оз»оре»ьс дюной 3000 им каж»ыя, ззьреплеану»а на трех колон»,ах К ра»ерсс «ршппся рельсы щ»щяуголыюзо щ ения. »ю ьшоръш шремсшэсгся карюкв 2. Вас » руины ро:шпм (юл дая из .»рсх гю» х) охая»ывю л терапий р»»пс и "" нара р» пикш» ош»рзсыя с боы з ш нижний рельс. К базовой паерхности карщки креппся рука н г»»»зро»»а»н»»ь. Рука вьюальсаа сварной и состоит из пл» ча 3 н лак» я 4.
Па базовый бы хне ц лаю х !стааль пинается гопака 5 ррбота. па персдиеь к»ша»»»з»»»»»»зс»~я кыорой н сс ся бай ис. ый вехам лля крег..ьиия эзхеяп,»а упройс»аа Привал каретки 70 О ис. 173) осу»дестнляюсн ог оы; оного дш .з-.*, зеля щ! зина ПГЛГ»-'!! с з» лроусилптелем крут шпл з»за»е»зюь чг(мэ редГктор г,— г».
г,— г, н реечную переда»у с рас»з»ьч колесом г». Рейка расположсаа па ты»арсльсс!!. Вохр! г аси 9, зы реп» сапой на каретке, кача«гол плщо 7 от эхюрыидраню. »с»ого п»эгпсаго право»за 702 через релуктор г,— гз и пару вии» вЂ” з» иха «з тмин72 В»круг испо.сп»кпой пи б зачнете»» от ш.»свого .,«',Родспгатсля МЗ и» 0015-Л с щлр»усилия гсм . сксль 5 чсщз зубчатую пэру г„.-г, н ани — гюшу»:ачп,пг 3. Злекгромьгн»»п ь: ° »з!зУ»ы 51, и 51» о(сп»»'зивают шрьожеии ° ари».рскрз»пении;юдачя злектричс»коп, тазы Мэ Гидргннлнпдр ((1 чсрпг тн.у, перелннй кгнсц которой »ходит в зацеплен»с с захватным устройстеогз 2.
иущелвлнет его зюннм. Прнвалом механввмн ванговапня неляттся ~ндроцилпзздр Цу. Зтот мехашым позволяет звхнзтному. устройству повара азаатъся оюпетстнснно нв углы 90 н 180* г пнз.шельно шпнндслн 3 в зввнснмоспз от соло»юнна вгывзнзвншо узора, уврвелнгж:го зл «трама.пятом. 1ндрашшнндр Цу нращасг нпззндель голоехн н соотоегствешо зв. юзаз нас устрой«ты. «середе~вон шпзгеуейкгз п 3!Очатой нары гп г . Захнзтнос устройство нне глее пары Пбоксоецнатн ваго профилгн гзбесн гвеаклцепз венгр«рован«с вагап во« с дна»стрем«, лежвшнмн в двшзвзпое рабачы язквата Па губках,шарнирно зньрсьзддяык нв ьорпу е, нарсззвь, зубчатыс сектора, н губки попарно зяцепляютс» с даутгороиннмн рсйкзнн 1.
Зубчатые рейз« сеязеяы с тцшнцзуам зш«вма 41. зтз й 5. г !'Омыгнлгззцглй еаьат тм!зеве.яз.з! Унзшрсзльный проьзыпьчеззпый робот а ПУ прелншнзчеи дт» группанщо абглуна шлня обарудоввнпн, в основном мегвллоре. жушнх сгвныж с горнзонтвльной осью шпинделя нлн горнзантальным стг~яом. ПР прогьтжапт уста»ляху-ызятне дюж~с!з н н» мсжсганочное транс юргнрозвпие П!з ьюхмт о(юлужнянп токарные, фрезерг« .цсвтроеальные, штзибхжзльныс, зубы брабнтмваюнше н лру гне сгзнкн.
ПР осглнкн азирокоднвпазоннымн быгзршмснпымн звхевз ными устройствам», возможна зв» мюнческая смена шхезтмык устройств Техническая ггарвктернстнка. 1"рузопадъемносп 160 ю; ввело яяхвлтгизи усгройсте 1, число обслужнваемых текнгчапзческнх сдвмпц 4; чнсло сипеней наде«инесса З, линейные п«рсмсгцсонв Х (прн око!Осгв 1.2 ьдс! 16000 иы; угтювые перемещен«» Вн 6, (прн скорости 3У(с! 9(Г, и (прн с«оросги 90'! ! 90 — 186 Слете«а управления — позншюннян тюпа У(611 331.
Оз умграйстех ЧПУ упрзнлянпся ~рн нсардвниы. Ои)соб пршрвмвнронв»нн — абу ~анне Погреонюсп, познцноннраеавня ~(65 з~м. Прогрзнмогзоснтсль — накопитель на мшннгпой лснзе. Основные мехаггпзмы, дв«геенна «кнззгмзтгпа. ПР (рнс 130! нмсет портальную ко»струк«иго. Кареша ! псрсьевшегся по моно- Р.лесу 2, плоядшму «з ~рех секций дванов 6000 мм «аз«де», закрегшенгзыз не четырех колоннах. Ролнкн взреткн ьшятся оо двум наприлнющен прямоугольного шчення, прикрепленным к ншю.
ретюсу. Привод ппрелжп асуиествлштсн от шзговио шс«грод»«гегеля Л( ! типа ШД5 Д! с гндроуснлнзелсьз черев зут штую пару г = 18- 60, реечное кшюсо г = 18 н рей«у г =- 30. Прзпюд »моет жпюл ветс зшгзуш «нпстзазъчес«зю цспг ог пздродвнгателя М2 с зубчатыми кплес мн г:.
!8--60 н реечным колесом г = 18. Зга цепь очу.зш длв устрант нш авгаря а реечном авцсплсаин. Гндроуснлггшт~ь лянгатевя М! н гндршзотар М2 гнлраялнчыь» пжзввы в егннук снстсну, по сбесвсч лает беззазорное шцепленне есдузцсго рссчнога колеса г = 18 ";: с репкой г = 30 (урмвсд»лшя 27 осушсстнлпстся шагашллг дгнглшлсч Мд п.*па ШД5-Д1 г гндрггуснлнтелем через вубчщую пвр> г — М 66 Плс'ю 27 шара»рва ззкревлено пя «зре~«е 1 за гмн 1, щ непа птсчз устно»лен па «ршнвгейне 3. Прн еращызнн винта кячсьнн 5 зайш б, шарниром 11 се»ванцев с плечом, переьшц, сгся по я»гну, поворзчнеав плота 27. 1(улачковвя мормог«за ьзуйггз М, с гидры рованом вн.
з «реет внш д прм падснцв давления в пгдраснстс: е Мвкснпшлишй угол паеорош плеча сошввлжп 90'. Пред»лемм 12 шарнирно закреплена на он 1' плеча. Повощп ' прегплечь» относительно осн 1' гюузвгестнлнгчсв от шагом»о деигж тесн Мд т«па ШД5 Д( а гндрауснлзжлсь~ через зубчатую озру г— =51 — 85 н винт — гайку кзчспнн г = 29 — Ж Гзйка 13 «~зрннрю вакрепленз нв гщече Л(уО~а л(, — з,узж звона» тормоз»за. Макс»- цельный угол поворота предплечья !У от«ос«тельна плс м 27 состж ;*',ГОЗ И г! га па г , лл ггт~з с*лшьз, ь сь р ' уаггьоагы ~1 "ляет 90; в исхошгом же положе»и» звенья рзсгюложеиы под углом - ау друг к другу, по сбшпечгшаег выгодиуш борьгу рабочей зоны.
1'ашика Ж шарнирно крепится ва диске 26 предплечье 12. Го:, ловка несет шпиндель И, в котором закрепляк»ся сменные аахват' шег устройстве 18. В корпусе голонки расположен гищюиилнилр П1 , пр»аодз лен»ения лаяватов ввзшпмого устройства. Перемешешш за. хватов про»сход!и через тягу 28 е елкреплеиной на ней рейкой, не. ход»щейся в яапяшюнии е зубчатыми секторами прииода захвапш. Р - ГШ Ссм;»ь ~»мешке ПР Хм!зорге!.аГ Ра~гггшя шпинделя И головка 22 ва 90' л !ЬО*' ссущесгвллетси ла~чшным гпдрогллг »лаан Ггу чсры реечпуга передэчу. Гилрошг; лвидр управ»»гоге следящем пшрорэспрелслнплгм !6, щуп яоторо~с ~врез Гьпаг 17 ш нтектнрует с «олыгепмч хгплром !6, закреп„*' псиным «а шппнаые И гшю:ы..
Осч ры игз 17 зэь рлшгне нз тыг дй «асора» о»арест я на стгпеи ю»хй и"ав 18 ьспагюгаттс~ьнсго гндрагпгсипдра ДД В ззпггнчшлп ш пс:огыиия »поза ось рычага !7 малко устанаг пнишьсз на олл» лз тщх уровней, чю наш гдит к вз'Лснеь»ю попо»шин» щупа слеллшего гилрорзспреаелй тели !аг па : 'с»но»си»ю к копиру, л, соопсгсгаспно, ш, ьчзст поеоргт гапагтпош гилранилпнлр . Шпал»Г,»о-льна;шь:б гллзлггшс,ьпьб люаг зал хрлшт я к руке '- н слунап Ггзя созда»егия нертииллг,гюгп расположения штппьгеля ,* галош и н ссогсет ~еснно захватгюго устройства при любам поло; женин аыньеа руки.
Жсхэным вк.пачзш папин 4, жестко эыреш,ев' иый на каретке, сьг Гюдл ~й дискр, иссушай пал цы 8, !а и !1, з глюка ' ляса 26, жссгхо сшщинепиый с ш п4хгй головки 22. 11а диезе 26 ха:; кгшше гы пелыш 28 и 24. Пальпы 4 и 8 сссшпгеиы рычагом 7, шльпш 18, 23 и И, 24 сошпегспгеииа се»вены рычагами !8. 26 Обрлзовапные ры югаь;и 7, 18, 26 н звень ямы руки И и 12 и» рг риме параллелограммы абс печизаш пертнкалыюе гюза»ге»ге пг пндсля И гслоьхи. Сггюарггь»1 ладалш ктппрызг оснащен !Пй слуаагт дл» поел з, опознзг анни, измерения н захвать|взнн» деталей т»аа тел врш»еп»з.
',. Иьгееге и злеш расе»зля сок» 8 тактильный дат шк Грие. 181, и) ь а» ш штыре 4, перемещающегося в пери:каганом на»рзелг*шш. Подгру'- , 6П' .гннаенное еораммсло б эзнреплено вз осноанннн ютмрп К Перащшэ. нне штыря Ф н короммгла б фнкснруетсв лэтчпкамн полпжсння б. Я»тенг« используется слевуюднм абразжс ззхвюиае устуюйсыю Г(Р псую«етлвется яад пспнпнямн оржвтнруюпкга магаэнн» 1 на уроню, гбтспечпвэющеы контакт кора«мела б с пел юлей в гюзнпнн з.п" тонкой У. Прп со»пален»» сон лвтчвьа с алоскостьта осн эюотаеьэ датчнк дает сигнал в сноп му упрввлевня ыз парами«мыва рума пз гс»н шву юзгэ С и вверх н яа взятке заипавюг захна~яг«ы усцы Тст.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
