Локтева С.Е. - Станки с программным управлением и промышленные роботы (986784), страница 53
Текст из файла (страница 53)
иг ош«ужи.ваот голшг глг~н сгацак. Напольные р бгяы гювен г;исю более г глот««гзс зшачи, нзпрш ср обссгсч згаю с гну «гьт*, умсгпз, кон. трольные ооср сип, мгж.пшошос тра«с«ориг! г,ашс Ог. сж у пшики,трди:агл ПР ълрззы лью~ «з рзбгг. ющ ив пря' мсу~ольпо!г, ци. «гдрвчсскаи, гфср» ««кош у ж зои' гг копбпнвра ' ванной спшсггш шаргин»,.
Рож и, рзбо;;гоцци н прпьгоучольной ' сисгсме каср*нищ, шлнчак«сн тк«сгк«т~ ю н яьсют грузснолъсм. ность свыше 50 нг; их чагш пспользукп дчя траггспоргигьс гллв кнх '. рабат или длв гитабшгираазинг«Наиг;лгс распроггрансва п» зшоцтгг" мскан систсмл коордиинт.
В шои снг ~си~с раф«а!аг рг агы с грузО; з' зз шглъььгггсс~ьго ьо 60 кг. ПР со сферямснсв сметемся коордпсе вмсют яьгсокую л есгкосш, болыпой объем рабочей апаш, распргкгрз пеггы для грум подъемностн ст Гб до 140 кг. ПР, работающие в у ~ лозой снсгш с координат, компактны, нисют )пелнчсвпый Об ем р.«- ьсй .юшц прамепяютс я прн г румпюдъемности аг 5 до 160 кг.
По *ядр юрамгйг ПР полратдгляют нэ рыггты с злектроиеь шгчесьпы, ггц.*раОлкчсскнн, пксвызтячесиш в ьо»бпгягровазныч прь ГГО виду уг~«гсзлг»пя ПР попре шсляюг па р бсгы с г рогряьгьгвьп упргвлензсь (цикгювь|м, числов1»ьь по»Ипею зыи, кггнтурныьа) з Ггботы с эдапивным упрыиекнем (по»нцнопныч, контурным). Пс способу про.роз лыпоюлпя рвзлячают р «юты, нрпграьншрус ь~ью Об)ченнем н зпз»1ппнчьски (путе»: расчета программ). По мего;., обученна оператор, управляя ПР ручного гул»ге, псспедовательп..
проводят захватнОе устройство сз одного , ьсчного положсаю в друтое черзэ серею тгмск в простраггстее, которые йпгкскруюгс а вапомпнакацем устройстве ПР. При Обработке гюследующих дс галей захватное убтройстео робота б)дег дннгаться пс »тгпг зафь кс н. ровэнным точкам. По ьиголу сзьюобученпя пр»грамма формпруется на основе нп с)ормзггггк о внешней среде, загюмкнюощейся устройством 'П1У, которое ются п ы шаег сгютвстствугощпс кшмснш Расчет программ лля ПР аналщочен погпотовке про~рамп лля мегяллорежущйк станков Прн прогрзмьгнроганвп используют и ° .
роняй набор ог я шяов выи кого уровня (Гог(гап н др.) до брис н рогзнкых языг.ов. Типаж нромышлеиныл ркютов опрешлягот походя нз следую,,пк гехпкчссьня яарзктернстпк и параметров: пазпачсння ПР, тру.онольсмпосгн, рзГючей зовы, вполз степеней поыним гоств, возмш: косто асреггваьевпн (мобнльнссть), компоповочнор схемы, коксгрукпыпого ьстсгл!ггг, я, зядз управленг я, нпсядз !огнпстп;п.о гжггпорогв~ю 1,оп г отель мя харзктерястпка).
Копы кос».ься сыма п ггог гтр! ьтг ы ое псполнеппс ПР зпвнсят ст оремсняю и спеть,ь г орлнвзг (сь* тзщ: 3), нз начсг:нн ПР, ссобенпсстсг Шк . ° жьгз чсгг Ории иь,.я. ~ т)а яогшгзб н нь распоп .. снпя. ),к, загсповк» вс тре.. гйз р»сшпыс гюл вы сс иь,с руочшб по пцяь Г врзбочт» пологи Рета ю,:те ~ Г'Рс~гозегл 1злг: и ренсюп е в рэ»тру=.счн!ю по: нсп У Г)Р, езобрю»енвый пь пггс 166, б, кмгс: гше одну ст псяь ~юг»шы;осто — позорог ~а 160 гахвьтнопг утм ройстззвгьр)!в ртоь,:лыке)осн, нг ьозяолясгобрпбст;и шоте у с доул сироп.
Пс!гыр л пзя по»Инея 4 позюлястсовьешшь;рап. и ргярог»гше зм повял, ьо»сдя»яйся на п жщьв «и дгчъьч (поз Я) и ьре ге мм:е гбрзщткз . з с ьньс, У ПР ге ряс, 166, е прпмспспо двуьгзхьпгесе усгроьыьщ чтс сзст еозьожгсчть г вмгьппнп вре. ьтвп трыьшороц.п.пея летала я заготовка. Кахг гн кгюгг соы и ая схема может б ть вь полнгюз я гвткольянз ьопсг!уьгьып»ь кгполвсниях.
Каждой ьголпфп!,ацнг! внутри г. ща основы й ь-, зслп преспзнэаетсч двуьзначггый ноьгер О1 — 00. В тяпам кнешОы кэпплывне роботы (с пг)гмзсятельяся аьщпкж !Пой рукой м нонеолььшм ыехввязмом подъема, с сорнюкгальггогг шз.Гзянжной рукой н пспьемной кареткой, е катшющзйсв выдвижной ::„рукой, с ьгяшозвеннай рукой), порсагя,ные роботы, мкннпулнторы с ручным управлением я т. в. Ипденглцнн моделей ПР проподмтея в следующем порядке: .1) целевое назнвченне; й) внл оборудования! 3) гругоподъшгнсшы :.О) тнп аяшемы ПУ; 6) условная компоновочная слема; 6) ясполаенке. '.Иацркмер, ьгодсль сд!з0шйл0.0! Расшнфромзшмтся следующим ,абра ом: См — етажмньй ьшнноулятор; еб — грузопоггьемшкть; ! ЛР) 'Ф2 — с оознцксммюн сиателюв ПУ, 60 — нкдекс яхемы коипоноики; .01 — конструктивное нсполненпе. Ро етоо хннческне трьиппортиые тележны елуя,эт для я ргдачп ,,Гпбрабюываемых загогыюгг от псн-резо*нож сгеллзыэ-накопетеля ; й конзейсру-како:»пею ьлв прае шо-перемющнм устройствам '*,'стзш он и рабсмви ггышннеге опер»торов я обратно.
Траектория нре)жешенья трвиспортеоп тележки зависят от кабели, ороложепашо ш полу цеха. По квйслю о!опуекз от перемекпый ток, создастся "шгмнтнсе лоле. котОрое сзапмодедс~вг т о в~ ткезя катушек индукп!вмо то, размеш гных в телек»с.
1!ри этом вг»рабатыввется сьгнг я, :*.;Мснорый подвегоя в элснтроняп. Устршытео рулаього управлеьпя, н ,.',Опрг»гсляется .ыпрзвленне звпженкя. ОГЛАВА 25. СИСТЕМЫ ПРОП'АММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРИМИ)ГПЛВННЕ(МИ РОБОТ АРИ1 й !. КЛА'ГИЕИГСАЦИЯ СИСТЕИ ПРОГРАЫЫИОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОЫЫО!ЛЕИИЫНП РОЕОТАМИ Системы ПУ оро, -оплсзньяп робси;мк .дпстатс»о ,:раэг ообразнь.
н класспфицкр) югся п| рззлкчкым пг»- : накеи. Ио ойьсиу г нфо!мжгььп в ! Р»ьлкь ьгем ггрогрзмьге сп..*ы ;;*.уггрзеленгш рззд,гнют на жестко~ р»раммнруепые н ашн ~яьы . ДИ ПР первого накаленна, т. е. практн вски больяюиспю рщип в, работающих э ираиыашенжктн, валик тсм эмсшжн~ршдаммг руеюыв» В них управлякжая программа ае иоду«мтвд>пса в прогюс обработка при гылкж.'иии параметров впеютий срезы. 11Р е адашпизным улршлгнигл (эта ПР второго поколеияя) нивка нзиернтельшзе у«трай«ты для еаснриатия ваваией грезы. Упрап лающая программа в эжл«слу«ае ю долли а солержеть всю неабзодя. мую информацию.
Нжшределенпость пщ>тшй программы снвмаетса путем овроса Шп чиков системы гг«>встлтсааи г соапетсщуюи>еи работки деаулыатов иэиереимя. На асвове апалнэа гшрлметров липа ней срюгы и фунюгиаиирования самого ПР формируя~тая пеоб ела ыые ламан>в исполнительному >сгройстну Такие работы магуг сало нзвогнпься иа проиэгкльна расваншюные предметы, сбхомп* игдгуляуно гюявлнющисся щкпятстиня, эзхвагл вать псоргюгплрапагв ые эш атонии из стаиюртгюй тары и а>а»в«вдавать вх, кшщ ало> в га, нагшчне обшкта в захватном уст>юйстне ршктз и усилие жглш.а запновки, регулировать порасти перемадсии», например, при нн тан заусеншя н шлвфжлини, следовать гю неточно определенвгн в прогрзьвк тдаекгорни и лр Адаптивв е упрьвлевяе пшжаег туг ба»анна к перифсщюмам> аюр>дов жчю, «иачн гель н > р хи программирование, накаляет нспальь в ть загс«овин с боже гнид кими ггопускаин н т д.
Дггшанвяые раб«а~э позволяин азга»атнза ровать достаточно сложна~э технслогшгвгис оперынгл галие, ~ э . сварке, ог рыка, «барка )Кесткоарограш:нуугмье РР мосщ нла1ь элементы зглвптагги ~ в лонстр>клим. 11ля это~о ии»рядлке сенсорные устройства н соа веге«зуава лштемзтн««слое «бе«жжение. 1>т сипюлам дючнкою у талих ПР ао:маткин ларреьтироекз у« Ьевлиюгиеь пршрамшг К сенс тр:шм устршйсхвэв (гг>штили оч>ветвления) «««носят тактгль ные жпш.*ки нднжкгюв пни, дат гики контроля смл и момеата сил, лолы ванные дга гн кн бли »него н лальпш о действия, н глюке сисы" гг» ппгнчсгишо зрении — внэуальгые шисорные установки Выпав* илж лш аюпгиьиых снесен залаю гл снпк«лы с шку. жгшыг и ьнгпглжхж «л южорые волна сравнить в каноэ.та меус с шлтж««ит>елььглт жнжльгк.тью «сливена арв вин жме л нл. йа: юг ы п ревазы 1аыг» даб 'гзм Г,г эта уже Гсслтгт«щильего асио ленин) прш ржи, г«сгш«алдзешя а са ыл обшил ф р»ах..га>ГЧ, получая анфармзкэю от с«игорных >гтрсвспч выдгалгывает шгти мальв.й вариант лейстзнй )або«а в зависимости ш песте«в«ниг«т ислен В таких ПР зыюнмг»«эшиегаь, самообучения пв оснг ее пол> г««нггг овпь.
В . ая:иное«Вьюги ргяжтг«с искусе«некими нит«л. лект.и и йд>г ар нылнне гам, где ауонсхадат чалан смена объектов агонзволства, где нужна аб,«ух ныть рзэнст»лгггае текнологичс .в.е о(юруковы ие а т. д. По способу пазмцнонировавия рабочих органов различил т ПР га гигшггг«м (пвилавым ьчис",авым),контурным ~ ломбамнравла ньи гире«внаем Пда или«>шаны. пкгн ла управления рука ПР двю еы ог гочки я гение ао вегткаму нар««~у>ту, иамечсвиоь"у в прог« ы ие Зго отискипвьно простая сисшма >идашкина, поэгн зю Длюощая рабату выполнить нпложплю действия («нзятьл и «поло. „>жни»), например установить тато«валу и» стаиок. на конвейер, в пресс, в аатгм есле обдабапгн снюь готовы; легаля Вазшюкны а более сложные действия улшкить летали а ипабеля, уяаковлть ' детали, прае шести тогечиую сварк>. Здса Пы требуется бг)лыиее (числ эзнрог>зммнровзнвых ючеи.
У ынасоп нмных пшггцнпггггих !систем числа праграмиьр>епш иоановн ластягзег нескольких сотен , н ограничивается сбьеыо» пвмятв я лонустнмой погрснлкктыа пг вг ггиоггн (нивггггя. В позняиоиныл гтн темах программа мажет эаданатьсн аа на. ,' три«иых спи григ«х а и«ляг,, каске>ныл барьбзпах, ыагнитиых , барабанах, наборам >«юров с.лапе«ными выклю«ателяы», пневмоинцой увогюы управлегя н гж струйю«мп логи«соками алел«щ>тами).
Коотод ие гиажаы >г»таж«егггш вювштнют захват«гану устрой. ." «т> осунгествлять непрерывные точи«,е и плащ же перел«си«ения ', но эщамному контуру с зьгвнуымн скодосгинм, л иногда а ускарег пнем или звмедаеннеь дзян ен|ш на г екоторых учвсгкзх траектории. л Здесь утке 1>Р выполнив бгшсе по«киме э«дачи. Робены а контур;-; нг«лагг сне«сизин на по использовать прн дуговой сварке по кон:туру, нрн яагнч иин лалокджочиых покрытий, ври уггаягжке дь г, тал«1> на лвюлуитюкя лопаейер в сннтнг нх. Прагрм««ь райн в коп. * турных системах управ.:енин «ыю ссега заннсыаакт иа пед(ален«в : илн гибкна мапагшых югкзт.
(«в бннироь«ьные свсгелгг«упрзвлег ння огиспечиваггп ьэк поэнпнонпог, гзк н контурное управление ПР. По способ> унрашкиня системы упрлнлсния ПР лепят на вэал"кг*утые и эю1лнугые. 11«залкнулшя гишгена не дает иифармваш *; о состояюн: внешней среды в ф>нлцвонидааанпв сжата рсбпа. ; Вамкнушыгсзглкны лншеиьг этих нелоггатков н поэта»у область нк ;, аримшкняя раси«прап«я. й х. виды сшпьч шгудвддими ПР управляются ш апатпамных, коиплексиых и мяого'.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
