Зенкевич_Упр.манип_03 (962916), страница 30

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 30)

9.3Ь Модель сборочиого процесса (сеть Петри) Топология управляющей структуры показана на рис. 9.32, а графы управляющих автоматов Р, — на рис. 9.33. Участвующие в описании Р, символы входного и выходного алфавитов имеют следующий смысл: г — робот завершил выполнение задания; г — робот готов к выполнению задания; С вЂ” конвейер завершил движение на один шаг; Стр, Вр — сборочный процесс может быть продолжен или пропущен соответственно; бт, Вг — успешное окончание сборки или ошибка соответственно; й.я — начало исполнения задания. Управляющая структура является многоуровневой: нижний уровень (Рь, Р,, Р,, ..., Р„, Р„) обеспечивает логическое управление подсистемами„а верхний (Бар)— общую координацию подсистем. Рис.

9.32. Топология упраалякялсй структуры ХФт/Ср.г Рис. 9.33. Граф аагоматоа Р,- Контрольные вопросы н задания 1. Дайте определение сложной системы. Какие условия должны быть выполнены, чтобы многокомпонентную систему можно было назвать сложной? Что такое сложная РТС? 2. Что такое абстрактный конечный автомат? Что такое граф переходов— выходов? 3. Сформулируйте понятие сетевого автомата. Какова связь абстрактного автомата с тт' входами и К выходами и сетевого автомата? 380 4. Напишите программу, моделирующую сетевой автомат.

Чем различаются программы, моделирующие разные сетевые автоматы? Если Вы знакомы с объектно-ориентированной технологией программирования, постройте класс АВТОМАТА и прокомментируйте функции конструктора и деструктора. 5. Сформулируйте понятие эквивалентности двух автоматов. Покажите, что процедура, приведенная в п. 9.5.1,обеспечивает построение эквивалентного автомата. 6. Сформулируйте последовательность шагов в процедуре свертки двух последовательно соединенных автоматов. 7.

Что такое автоматный контур управления? Сравните этот способ управления автоматным объектом с фундаментальным принципом управления с обратной связью для дискретных систем. 8. Дайте определение понятия управляющей структуры. 9. Постройте модель поворотного стола с Ж позициями в виде конечного автомата, 1О. Постройте управляющую структуру, обеспечивающую Ю-кратный обход схватом манипулятора последовательность точек Р„ Р„ ..., Р„. Можно ли обеспечить более экономный способ управления (в смысле количества состояний управляющего автомата) за счет распараллеливания? .

Характеристики

Список файлов книги