pronikov_a_s_2000_t_3 (830968), страница 60
Текст из файла (страница 60)
1 1 50— 70 :Е о И о 20 0,5 1400 760 0,5 750 0,5 800 0,8 1170 О,б 600 0,35 750 0,6 560 0,9 1500 0.35 100 0,08 760 0,2 575 0.5 150 0.25 1000 0,5 305 0,9 240 60 315 45 180 120 180 30 300 60 180 1000 180 90 180 60 90 120 180 90 350 60 400 90 90 80 180 90 30 90 180 60 190 90 180 90 Продолженне табл. 10.3 10.4. Технические характеристики напольных промышленных роботов с выдвижной рукой, работающих в сферической системе координат (см. рис.
10.10) Линейное перемещение, м/с Угловое перемещение, о О И Ф ж 14 ф~~ Габаритные размеры, мм Угловая скорость, граФс Скорость„м/с 3 4 5 6 15 6 6 Э-М 20 10 11 18 19 12 13 14 22 16 21 1000 400 0,4 0,12 360 80 50 20 900 70 340 50 Универсал 15М 1440 2100 1440 2294 1600 190 0,9 360 180 340 36 50 20 200 90 Универсал 50М 5 Э-Г-М 1300 50 5 130 0 1600 1500 1810 П 0,3 1000 400 0,08 360 90 40 10 190 80 340 45 Универсал 60 1 426 0 1440 2300 1670 60 6 6 Э-Г 1000 400 190 100 50 20 360 1го 340 90 Универсал 60 11 1260 2300 2100 1670 0,6 0,12 800 0,75 + 30 — 27 220 110 220 60 220 110 1620 ШМР-1000 60 3-6 3-6 Г 1310 1300 1160 125 1,27 2300 П 60 1350 0,75 220 110 1600 1200 13п ипате-2100 1220 1,г5 г838 220 П В М ~м о О м м О й О Г О. эй ж ~б О У И .Ф ж Ф Ф4 О ф ж ж о э О М ~$ Ж Ф й~ Ж Й 5 О О о О вФ З О и Ф Комплектуются СПТУ мод.
М УПМ- 522 УПМ- 722 й й -Н Йж И. Ь Б Ф )~ 3Я ~ю Ж 13 20 10 14 оп ппаге-2000 910Р; Брасе-Банг 1050 0,75 300 — 1200 110 220 110 1220 220 915 1600 2013 1,25 70 1350 0,75 220 110 $3пппаге-2100 Брасе-Банг 1200 1600 220 2838 П 1300 0,75 200 65 50 35 оп ппа1е-4000 2050 230 1292 1575 2929 Аиро-Маге 180 90-120 10 380 П П 914 1,7 4,0 КоЬо1 Бргауег 13,6 5,6 2103' 210 70 63 882 0,15 48 30 82 ЗО КоЬо1 %еЫег 180 13,6 560 1,0 2050 1.1йе 61ап~ 610 30 610 240 60 1,0 860 П 1300 1,0 — 1400 360 172 210 86 50 37 От ЭВМ Ро!а г — 6000 60 1340 3700 1,0 2980 240 Рга Ь -4200 34 1060 1,0 Рга Ь вЂ” 4200Н 20 15 90 45 270 90 1435 2541 07 Рга Ь вЂ” 5800 23 1470 1,0 57 Зб 1040 750 35-61 5-6 2013 1271 136 13 1594 1219 136 2013 Рга Ь вЂ” 580ОН0 оп ипате — 2000 13пппа$е 2000В 11пппа$е 2000С В зшисимости от СПУ: 24,30 или 60 В зааис имо- сти от типа Продолжение табл.
10.4 17 18 19 180 270 1302 17 18 21 15 19 20 1350 750 1,27 2838 1318 57 35 220 110 300 110 50-70 136 1045 220 110 200 100 57 Зб 45-68 52 35 45-68 Маг- 220 110 220 110 360 110 35 180 1230 1435 1620 1500 нит- ный 0,762 220 110 360 110 35 512 1435 1230 1500 1620 Маг- нит- 0,762 ЗО 220 110 220 110 360 110 ная 35 512 1435 1620 1230 1500 про- воло- 0,762 220 110 214 110 250 110 ка 35 512 1640 1320 1220 1800 0,625 Маг- 895 2476 220 110 360 110 нит- ный 35-75 180 1230 1600 1620 1550 0,762 110 диск 13п1гпаге 20050 13шгпаге 2005Н 11пипаге 2100 11пипаге 210ОВ Оттаве 21ООС 123 13шгпаге Брасе Бачег 2000 1.1п1гпаге Брасе Бачег 2100 Катая а1а 1.1шгпаге 2000 КаиаяаЫ 1.1штаге 2030С КавмаЫ 13ш1гпаге 2040 КаюмаЫ 11шгпаге 2030Р КаиазаЫ 1.1пппаге 2600 П л и К СПУ: 128„256 512, 024 1024 и более 10 11 12 13 1,27 2838 1350 1,3 2838 1350 2,03 2838 1350 1,27 2013 1066 1,27 2838 1371 1041 1,0 2418 1041 1,0 2418 1041 1,0 2418 895 1,0 2426 220 + 30...
— 27 + ЗО... — 27 220 Окончание табл. 10.4 16.5. Технические характеристики напольных промышленных роботов с многозвенной рукой (см. рис. 10.11) Угловое смещение, Угловая скорость, ~/с Габаритные размеры, мм и ж И о Ж л о о И Ог е, б 7 8 10 12 20 13 14 18 19 16 Колер 210~г 210~~ 77*г 77*г 2080 1905 800 800 450 Контур 90~~ 90~~ 210Фг 210*г Э-Г 2000 ПРК-20 180~г 90*г 90~~ 90~ г 20 900 90 60 240 90 135 60 240 90 60 60 240 90 Рашгег (Вмиг) Г У 0,4 2100 590 1650 980 980 350 30 270 60 150 90 110 60 200 60 100 60 ЮВ *ОТ-20 50 Э П 0,5 2600 1800 180 120 180 120 180 45 160 90 155 90 Зргаушд й.оЬой 136 Г К 4,0 1270 360 195 340 95 80*~ 65 ~ 180~~ 500 Азеа ИВ-6 Э П 0,2 462 462 1150 1159 М ~"-~ о о Й Ф о й о м >Ъ оч М й Ф )Ж о ~ й й о о м ~-$ Ж Ф ~ф ~4 и Ы Я Ф м;ю Э~ Ж Продолжение табл.16.5 3 4 5 12 13 17 18 10 20 330 90 360 150 150 90 70*» 65 4 Азеа 1КВ-60 60 5 2 2288 Э П 0,4 1600 800 800 950 Соа$-а-Майе 360* Г К 4,0 135»' 210»' 90»' 90* 15 2185 700 250 940 700 ТгаМа-3ОООЗ Нор- вегия 98*2 210»'~ 210*2 68»'~ б 1 Г К 1,0 б 7 8 2185 750 450 1750 750 17 18 3 4 5 12 10 13 20 16 14 15 М1гяиЬ~зЫ- тала Япо- 70»'т 210»'~ 90*2 77»'~ 3 6 1 Г К 2,0 2200 1950 710 710 800 ния П р и м е ч а н и е .
Метод программирования — обучение. 4' Основание робота может перемещаться по рельсам на 1500 мм. »'~ Максимальная рабочая скорость руки робота при сложении всех угловых движений до 2 м/с. *з Скорость руки робота при сложении всех угловых движений: до 1,1 м/с (вверх-вниз) и до 0,75 м/с (вперед-назад). 4'~ При сложении всех угловых движений скорость (м/с) руки робота, до 1,5 м/с (вверх-вниз) и до 1,0 м/с (вперед-назад). 10.6. Технические характеристики портальных промышленных роботов (см. рис. 10.14) Угловые перемещения, ад.
Линейное перемещение. мм Угловая скорость, ад~с Ю г'~ о ~ о.й д о. о Скорость. м/с 03 63 м й О 3 4 5 10 11 12 13 14 19 20 15 17 16 2070 320 0.2 15 20 команд 2,2 280 СМЗОЦ-48.11 80 3 1 1 2 800 По упо- рам 0.2 !5 Ц 3600 1000 180 90 80 команд СМЗОЦ.25.01.А 80 3 1 0,3 1500 5.75 2220 0,8 05 3100 0.8 1 2 РС-25П 25 6 1 0„5 400 4„0 2850 Ж РС-40-Ц 3100 0,8 400 0,4 730 Г 40 5 3000 45 10000 3000 ) 2 180 30 180 30 0,5 Кбайт СМ4ОФ2.80.01 40 4 4 П 0,5 1900 12 3400 0,8 1500 0.8 10800 420 0,4 180 90 90 М40.П.05.02 М40.П.05.03 40 5 4 1 1 1.0 1520 12 3000 О,З 45 о )М У М 2 Щ зф о и о ю о м ~ й о а Ф й~ и о.
Е: о о. Й и Ю о о И й 3 '3 © ~О Ир й вФ Ф" О. о ж о й 2 ж Продолжение табл. 10.6 20 17 14 10 3 4 2560 1,8 16000 18О 90 180 30 6500 1200 2300 0,5 1,2 0,5 Кбайт 970 0,3 8900 0,8 1800 6500 0,5 800 0,5 4000 0,8 180 90 1300 4,7 300 0,5 500 0„3 4000 0,6 1300 6,8 500 Г П коман- ды 1,0 800 0,5 3000 1350 800 О,б ТСА-5 16 точек 600 2,5 300-600 0,1 12 2 ТСА-12 ТСА-25 1 или 2 0,3 0,3 П Ц 750 0,5 1300 0,5 180 60 50 точек 800 0„2 ЗО или 70 500 0,3 1500 0,3 180 60 24 точки 500 0,1 18О 1,8 400 0,2 500 0,2 32 точки 400 0.5 1 или 2 1000 0,2 500 0,15 32 точки 500 Э П 1,5 7000 500 О,З 90 90 130 90 25 точек 500 10.0 500 0.5 О,З УМ16ОФ2.81.01 СМбОФ.05.01 М63-ОЬ М63-ОН М63-ОР Туге-КС Моййапд Мо$о1оадег МасЫпейапд Несгго Иапо 160 4 320 3 20 3 63 2 60 3 60 2 120 3 200 4 1;2; 3 (по зу) 1;2 или 3 (по зака зу) и ж Р ~з О 300 — 800 300-600 При создании новых конструкций промышленных роботов определенного технологического назначения определяют степень универсальности и, исходя из размеров пространства, которое должен обслуживать робот, выбирают его кинематическую структурную схему и назначают горизонтальные и вертикальные перемещения и углы поворота руки.
Одним из наиболее важных факторов является требуемая точность позиционирования, на которую влияют размеры и масса перемещаемой детали, скорость и ускорение перемещений и др. В зависимости от требуемой точности позиционирования скорость линейного перемещения при Х„= 0,05...0,8 мм, где А, — вылет консоли руки робота, может быть определена по имперической формуле (рис. 10.17, п) и =2А 4Гд!/3Г (10.1) где И вЂ” погрешность позиционирования, мм; О, — масса объекта манипу- лирования, кг. Рис.
10.17. Схема промышленного робота и механизма захвата с симметричными призматическими губками 313 С дальнейшим увеличением А„возможности увеличения о, уменьшаются и при Л, = 0,8...2 м. и, „=~6~, ЦЯ, (10.2) Скорость вертикального перемещения руки обычно неодинакова при движении вверх и вниз. Однако при правильном уравновешивании масс эти отличия меньше, и скорость 0 = а,(Г4й7/3(г (10.3) где а, — коэффициент, зависящий от конструкции привода, при гидравлическом приводе а, = 3; Х,, — путь при вертикальном перемещении, м.
Допустимая быстроходность устройств поворота всей руки относительно вертикальной оси (10.4) где а, — угловая скорость, рад/с; ~р — угол поворота руки, рад; Ь вЂ” погрешность углового позиционирования, угл. с. Особое внимание при проектировании следует обращать на механизмы углового позиционирования. Там, где возможно по условиям компоновки, следует предпочтение отдавать механизмам линейного позиционирования. Время перемещения, с, по различным координатам при трапецеидальном законе изменения скорости (10.5) а„Ьзша ~М=О, —" — Ьяп~3сов2а+асовД, Ы Р (10.6) где р — коэффициент трения заготовки о поверхность губок. где А — путь перемещения, м; о — скорость установившегося (равномерного) движения, м/с; К вЂ” коэффициент, зависящий от соотношения ускорений при разгоне и торможении. Наиболее часто разгон и торможение осуществляется с одинаковым по модулю ускорением а„= 4...5 м/с при К = 1.
Если вращательное движение рассматривать приведенным к определенному радиусу, то расчетная формула (10.5) будет верна как для вращательного, так и для поступательного движения. При расчете механизма захвата промышленного робота учитывают схему силового нагружения захвата. На рис.
10.17, б приведена схема механизма захвата с симметричными призматическими губками, где б,— масса детали; М, Мт — удерживающие моменты относительно осей поворота губок; а, Ь вЂ” размеры рабочих элементов; 0 — диаметр детали; ~3— угол наклона траектории движения захвата; а — угол призмы; Ä— сила инерции, действующая на заготовку при радиальном перемещении захвата; Ф~, Ф~, Ж2, Ф2 — нормальные силы, действующие на заготовку при ее зажиме призматическими губками.
На устойчивое положение детали во время ее перемещения существенное влияние оказывают ускорение при торможении, угол Р между направлением движения захвата и вертикалью, угол 2а призмы губок, сила привода захватного устройства. Силу привода захватных устройств определяют с учетом имеющихся схем нагружения для критического действия нагрузок. Для определения силы привода захватного устройства необходимо знать удерживающий момент относительно осей поворота губок ~3) 10.4. Перегрузочные устройства и накопительные системы многоцелевых станков При обработке на ГПС деталей типа корпусов, рычагов, кареток и т.п. их обычно устанавливают и закрепляют на специальных приспособлениях- спутниках. В данном случае заготовки базируются и закрепляются либо непосредственно на спутнике, либо в специальном приспособлении, установленном на спутнике.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
