pronikov_a_s_2000_t_3 (830968), страница 59
Текст из файла (страница 59)
Роботы работают в цилиндрической системе координат. Они могут быть с одной и с двумя механическими руками. Рука робота представляет собой пневмоцилиндр с выдвижным штоком, на конце которого закреплено захватное устройство. В основании установлены механизм поворота вокруг вертикальной оси и механизм вертикального подъема руки. Рис. 10.8.
Промышленные роботы с выдвижной рукой и консольным механизмом подъема: а — исполнение 1; б — исполнение 2; в — основные движения руки робота ° Ф Консольный механизм подъема обеспечивает сравнительно малыи ход руки по высоте, поэтому большинство разработанных конструкций относится к специальным и специализирующим моделям, предназначенным для выполнения простейших загрузочных операций. В основном эти роботы имеют пневматический или электромеханический привод.
Промышленный робот с горизонтальной выдвижной рукой, установленной в подъемной каретке, показан на рис. 10.9. Робот работает в цилиндрической системе координат. В промышленных роботах такого типа применяют различные приводы рабочих органов (гидравлические, электромеханические и др.), а также все известные виды систем управления. Они обеспечивают широкий диапазон перемещений механической руки при числе степеней подвижности от 3 до 7. На рис.
10.10 показан промышленный робот с выдвижной рукой, работающий в сферической системе коорди- Рис. 10.9. Напольный промышленный робот с горизонтальной выдвижной рукой и подъемной кареткой Рис. 10.10. Напольный промышленный робот с выдвижной рукой, работающей в сферической системе координат нат. Рука 1 может поворачиваться в вертикальной плоскости, выполнять горизонтальный поворот и продольное перемещение, а кисть 2 с захватом осуществлять вращение и наклон, так что вместе с движением захвата рука робота имеет шесть степеней подвижности.
В сферической системе координат работают также напольные промышленные роботы с многозвенной рукой (рис. 10.11). Роботы такого типа обычно универсальны. Основные их достоинства — компактность и расширенная зона обслуживания при малых габаритных размерах. Рис. 10.11. Напольные промышленные роботы с многозвенной рукой: а — исполнение 1; 6- исполнение 2; в — исполнение 3 Подвесной промышленный робот М10П62.01 (рис. 10.12) предназначен для обслуживания станков с горизонтальной или вертикальной осями шпинделя.
Робот выполнен по типу механической руки и может быть закреплен на станке в различных положениях в зависимости от схемы загрузки последнего. Его можно использовать для обслуживания токарных Рис. 10.12. Подвесной промышленный робот М10П62.01: ! — захват; 2 — механическая рука станков 16К20ФЗ, 16К20Т1, 1717Ф, токарно-револьверных 1В4ОФЗО, зубофрезерных 53А20Ф4 и др. Управление осуществляется позиционной системой, при этом программируются движения по трем координатам. Робот, как правило, работает с приводными входными и выходными накопителями, но возможна его работа и со стационарной многопозиционной тарой, с расположением позиций по окружности.
Портальные промышленные роботы (рис. 10.13) широко применяют в ГИС для обработки деталей типа валов. Широкое внедрение портальных Вид А Рис. 10.13. Портальный промышленный робот М20Ц: ! — монорельс; 2, 3 — руки; 4 — каретка промышленных роботов объясняется возможностью объединения в автоматические системы практически любого технологического оборудования и создания гибких, мобильных автоматических линий как с фронтальным, так и с поперечным расположением основного технологического оборудования..Их преимущества заключаются в экономии производственной площади и удобстве обслуживания оборудования. Питатели промышленных роботов приведены на рис.
10.14. Рис. 10.14. Варианты исполнения механических рук портальных промышленных роботов: а — исполнение 1; б- исполнение 2; в — исполнение 3; г- исполнение 4 Промышленный робот М20Ц (рис. 10.13) построен на агрегатной основе и предназначен для выполнения операций загрузки-выгрузки металлорежущих станков и другого оборудования. Роботы выпускают восьми модификаций, отличающихся компоновкой обслуживаемого оборудования„характером (серийностью) производства, в котором это оборудование применяют, числом механических рук (одна или две), наличием движения наклона руки и кантователя.
Все движения исполнительных элементов роботов могут осуществляться в любой последовательности и независимо друг от друга. Очередность их выполнения устанавливается кнопочным набором программы на пульте системы управления промышленного робота. Максимальная масса загружаемой заготовки 10 кг. Технические характеристики промышленных роботов приведены в табл. 10.2 — 10.6. Гибкий производственный модуль (рис. 10.15) включает токарный станок с 7 :СЛЕ ЧПУ 2 модели 1720ПФЗО, промышленный робот 1 модели М20П.40.01, магазин инструментов 4 барабанного типа и тактовый стол 3 для обрабатываемых заготовок. д При работе в системе автоматизированного комплекса промышленный робот выгружает обработан- Рис.
10.15. Гибкий производственный модуль с роботом напольного типа ную деталь и загружает заготовки, которые подаются в ориентированном положении тактовым столом 3. Смена режущего инструмента при его затуплении или поломке, а также при смене объекта обработки производится по программе промышленным роботом. Модуль фирмы Не~петапп (Германия) (рис. 10.16) предназначен для обработки деталей типа тел вращения. В него включены два токарных станка с ЧПУ 2 и 7 и загрузочно-транспортное устройство (автоматический манипулятор портального типа с плоским порталом). Автоматический портальный манипулятор имеет два загрузочно-транспортных питателя 3 и 5, которые перемещаются в продольном направлении по направляющим 1 и в поперечном — по направляющим траверсы 4.
Питатель 3 предназначен для загрузки тяжелых грузов массой до 500 кг, а манипулятор 5 для более легких — до 75 кг. Оба питателя снабжены быстросменными приспособлениями для замены различных клещевых захватов с электромеханическим приводом. Питатели служат как для автоматизации выгрузки-загрузки обрабатываемых заготовок, так и для автоматической замены инструментов и зажимных кулачков патронов шпинделей станков. Заготовки и обработанные детали укладываются в магазинах 9 и 10, зажимные кулачки и захваты питателей находятся в магазине 8. Рис.
10.16. Гибкий производственный модуль фирмы Нешепипп (Германия) В системе имеется два барабанных инструментальных магазина б на 240 инструментов. Каждый барабан выполнен с 24 осевыми сегментами. В сегменте имеется пять гнезд. Сегменты быстросменные, что позволяет производить быструю смену инструментов при подготовке производства. Станки и загрузочно-транспортное устройство управляются от центральной ЭВМ.
10.2. Технические характеристики напольных промышленных роботов с выдвижной рукой и консольным механизмом подъема (см. рис. 10.8) Линейное Габаритные размеры, мм Угловое перемещение, перемещение, мм Скорость, м/с Угловая скорость, О/с б 7 8 10 11 12 20 21 13 14 15 16 17 10 0,1 20-90 МРУ-901 0,02 235 13 4 0,22 180 316 130 КМ.О.О8Ц.
42,11 12 0,16 180 400 0,08 200 160 260 17 350 150 0,17 0,1 Ритм 01.01 Ритм 01.02 220 ЗО 0,1 280 335 50 0,17 150 0,6 220 360 180 90 345 0,2 31 П 220 335 Ритм 01.03 0,1 224 120 120 180 360 РФ-201М 200 40 5 0,06 426 ЗО 0,1 150 0,3 0,2 120 120 220 70 254 10 0,2 350 М о ж и Ф о й~ о Г й ж о Ф~ й ~ж ~ч о о й" и Р' о оч >ж м ж й5 цр о о () и и о Д Ж щ Г й и Ь Е Ф )~ Ж 10 12 13 14 19 20 15 16 23 22 2,0 1650 1600 2000 1400 950 (36) 1470 П 1,0 1155 800 780 40 1,0 1185 1235 480 600 1000 50 (60) 1,0 1600 1000 1600 800 750 24 0,2 1208 1035 650 510 90 -18 П 360 0,1 1000 1237 500 620 600 10 0,1 1100 1100 1200 300 700 КВ-50 (Умш Бапр~о Со, 1.гс$) %-25 (Япп- 1со Е1ес1пс Со) Туре КМК-2 (КауаЬа 1п- дия$гу Со, 1.Ы) ВВН-50 (Уа- яш Капто Со, 1.М) Н1-МАТЕ МОРЕ1.ЕЗ (Кигода РгесЬюЬ ЗУМСН КО- ТЛА% (Ке- 1авЫ МХд 1М) КВ-10 (Уаящ Капто Со) 600 0,40 ЗОО 0,5 250 0,25 1200 0,40 200 0,20 100 0,50 300 0,5 500 0,5 600 0,5 500 0,35 1100 0,50 400 0,40 500 0,7 250 0,5 220 60 200 90 240 60 220 90 270 90 180 220 220 60 180 90 180 180 180 60 180 360 180 90 90 90 90 90 90 90 Окончание табл.16.2 10.3.
Технические характеристики напольных промышленных роботов с горизонтальной выдвижной рукой и подъемной кареткой (см. рис. 10.9) Угловое перемещение, о Линейное перемещение, м/с Габаритные размеры, мм Угловая скорость, ад~с Скорость, м/с л Л 20 21 17 18 19 15 16 10 12 13 14 8 9 400 0,2 500 0,5 250 60 360 200 200 200 1200 1000 400 100 РФ-1001 С 1000 0,5 Э-П 500 О,З 500 0,5 240 45 270 45 1000 1000 1700 500 8000 1100 Итэкар 1,0 600 0,3 270 90 180 90 120 1300 1800 РКТБ 600 625 0,3 О,З 180 45 245 30 1480 741 100 1450 13 3,0 1495 63 500 0,5 800 1,0 180 60 300 60 90 60 570 700 650 2359 300 1,0 М2ОП40.01 20 М20П40.02 1100 1,0 2160 М 1 о о х й Ф о И о м ° ъ Р, ~ч о о х М х о ~х о и ~з' ° Ф и сй ."й ( 65 й х сб Я а О х рЯ о Ц х 'У' Х ь|3 х Ф 2х О х х х ~ М х О Ф Ф й:~ х О И у й Рм о И О ьй й 1 о ~ х х о с Ж Й Я ~ о х о В ьй х х о о Ж ж Ш й й -Н ° Ф СЭ о, Е х о И х Ь Б ~ й ~х ~ Ж 7 8 9 12 13 10 11 14 16 17 18 20 21 40 1,5 150 1400 950 1400 0.5 1500 С7505.03 250 1580 2720 1365 1060 ЗООО 0,5 РО1 20 0.2 1200 1780 О =900 КВТ20 40 1500 1550 2200 800 1,0 п 100 650 ОКСА 50 1055 660 600 0,8 ЮВ*оТ-10 0,25 2500 243 2100 2400 800 800 Е16п 60 1,0 1300 0,35 КЕ-3 350 1100 850 Б-300 1,27 762 СМ40Ц40.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
