Spravochnik_tehnologa-mashinostroitelya_T1 (550692), страница 142
Текст из файла (страница 142)
Транспортные ПР выполняют с подвижным или неподвижным захватом груза, который может быть активным (захватывание — удержание груза — разжим захвата) или пассивным (поддержание предмета без залатия). Транспортные ПР с активным захвйтом применяют как с дополнительными устройствами и механизмами (ориентация предмета, информации о наличии предмета на выдающих и приемных позициях), так и без дополнительных устройств (информация по- ° ° ° 532 промышлкннык рокоты в гивких производсгвкнных систкмях 20. Техвнческяе карактеристяки транспортных монорельсовых роботов (привод — электромеханяческий) Модели Параметры ТРМ-! 00 ТРТ-2-250 МИУ-7 РТШВ-50 РТП-250 ТРМ-50 250 50 Грузоподъемность, кг 250 210 Точность позиционирования, мм 210 210 ВЗ 210 Ход, мм: вертикальный 2200 2700 2700 2800 2000 2900 Неогран 30000 нченный горизонтальный 50 еограниченнь 250 горизонтальный захвата 0,5 Скоросп перемещения по горизонтали, м(с 1,0 1,0 0,75 0,34 0,5 Система управления Цикло- вая Лоха)!ъпый автомат без памяти На базе ЭВМ «Электро- ника-60» Цикло- вая Цикло- вая Позиционная с автоматическим адресова- нием ступает от обслуживаемого основного оборудования).
Транспортные роботы с пассивным захватом применяют только в комплекте с дополнительными устройствами и механизмами, обеспечивающими установку перемещаемого предмета на выдающих и приемных позициях на требуемой высоте. Транспортные роботы (напольные рельсовые и подвесные монорельсовые) перемешаются по принудительному маршруту, т. е. в строгом соответствии с заданной программой. Роботы мостовые и напольные безрельсовые перемещаются по свободному маршруту, т. е. между любыми позициями загрузки (разгрузки), находящимися в пределах обслуживаемой зоны. Такие роботы управляются от микропроцессоров или от микроЭВМ в связи с необходимостью решения логических задач выбора направлениа движения, контроля положения и выбора кратчайшего маршрута перемещения.
Такими ЭВМ могут быть «Электроника-60» или СМ-1800. В случае применения нескольких транспортных роботов возникает необходимость группового управления ими, а также оснащения дополнительными устройствами и механизмами, в том числе обеспечивающими выбор оптимального пути перемещения и контроль за безаварийным одновременным перемещением нескольких ПР. Решение этих задач возможно с использованием ЭВМ типа СМ или АСВТ М-6000. Технические характеристики транспортных монорельсовых роботов приведены в табл.
20. Напольные безрельсовые транспортные роботы обеспечивают: значительное снижение капиталовложений на монтаж трассы; устранение загромождения производственных площадей стационарными транспортными устройствами; экономию производственных площадей вследствие совмещения трасс роботов с внутрицеховыми проездами и проходами; оптимальное распределение грузопотоков благодаря простоте трасс н возможности изменения маршрутных схем и парка робот-кар при перестройке производства или увеличении выпуска продукции; простоту взаимодействия с вспомогательным технологическим оборудованием на рабочих местах.
Но требуется, чтобы трасса была чистой. Напольные транспортные роботы движутся: !) вдоль провода, уложенного на глубине 40-60 мм от поверхности пола (по проводу пропускают ток силой в несколько сотен миллиампер, с частотой 2 — 20 кГц и напряжением не более 12 В; создается переменное электромагнитное поле, за которым следят датчики транспортного робота); 2) по светоотражающей полосе„ прикрепленной к полу (слежение ЭФФЕКТИВНОСТЬ ПРИМЕНЕНИЯ РОБОТИЗИРОВАННЫХ КОМПЛЕКСОВ 21. Техиаческие характеристики траиаюртиых Вапольиых безрельсовмх роботов (робот-кары) Модели Параметры Электроника нц-тм-ш КИЭ 822.00!6 РБТ-! Грузоподъемность, кг 200 500 500 Число степеней подвижности Погрешность позиционирования, мм: продольиая поперечная й5 +5 й5 ч.
20 ф!0 25 Перемещение платформы, мм: вертикальное горизонтальное 80 50 1030 Угловые перемещения, 90 180 270 90 180 270 Слежение за трассой По гироскопу По фотодатчи- По фотодатчику ку До 1,4 Скорость перемещения по трассе, м(с До 0,8 До 1,0 за трассой проводится с помощью фотосчитывающих датчиков, реагирующих иа измеиеиие световых потоков и вырабатывающих управлйющие сигналы); 3) по программе с использоваиием гироскопа.
Для взаимодействия с всломогательиым оборудованием (выдающие и приемные столы иа складе и иа рабочих станциях) транспортные роботы имеют платформу, которая может подииматься — опускаться и перемещаться горизонтально вправо-влево. Кроме того, транспортные роботы могут перемещаться по трассе, т. е. эти ПР имеют три программируемых перемещения.
Применяют модификации транспортных роботов для загрузки (разгрузки) платформы. В табл. 2! приведеиы технические характеристики транспортных напольных безрельсовых роботов. ЭФФЕКТИВНОСТЬ ПРИМЕНЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ И РОБОТИЗИРОВАННЫХ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ Применение промышленных роботов способствует решению трех важных иародиохозяйствеииых проблем: улучшению условий труда работающих, повышению производительиости труда и сокращению потребностей в рабочей силе. Благодаря возможиости бы- строй переваладки использование ПР делает зкоиомически целесообразным автоматизацию в условиях частой смены объектов производства и при замене ручного иизкоквалифицированного труда.
При оценке эффективности ПР иеобходимо учитывать, что ои ие всегда способен полиостью заменить рабочего, обслуживающего технологическое оборудование, а может лишь освободить его от монотонного физического труда, изменить характер и содержание труда, приближая его к труду наладчика. Основными источииками экономической зффективиости ПР и РТК являются: повышеиие производительности оборудования или повышеиие производительности труда в результате замены ручного труда при загрузке (разгрузке) деталей, осиастки, траиспортироваиии деталей и выполнении основных технологических операдий (сварки, сборки и т.
д.); повышение ритмичиости производства; повышеиие коэффициента сменности оборудования без увеличеиия числеииости рабочих; сиижеиие процента брака; повышение стабильности качества; уменьшение размеров оборотных средств в незавершенном производстве; уменьшение времени иа установку и снятие детали; увеличение норм обслуживания станков одиим рабочим.
Применение ПР, кроме того, позволяет решить в народном хозяйстве ряд социальных ПРОМЬПИЛЕННЫЕ РОБОТЫ В ГИБКИХ ПРОИЗВОДСГВЕННЫХ СИСТЕМАХ задач; изменить характер труда и создать новые условия труда рабочего в промышленности, сократить травматизм и профессиональные заболевания, текучесть кадров; облегчить общую демографическую проблему нехватки рабочей силы в народном хозяйстве. Эффективность применения ПР и РТК рассчитмвают по инструкции ЭНИМСа'. Установлено шесть уровней организации и автоматизации технологических комплексов.
Уровень 1 характеризуется применением станков с числовым программным управлением, обслуживаемых рабочими-станочниками, в сочетании со специальными н универсальными станками. Станки связаны между собой в единую систему с помощью автоматизированных транспортных (АТС), транспортно-накопительных (АТНС) или транспортно-складских систем (АТСС), управляемых дистанционно с диспетчерского пункта. Планирование и управление производством осуществляется обычным способом. Экономический эффект от внедрения таких комплексов может быть получен вследствие значительного сокращения путей транспортирования; постоянной информации о состоянии производства и работе промежуточного склада; уменьшения простоев оборудования с помощью организационного обеспечения заготовками, деталями, инструментом, приспособлениями и измерительными средствами; сокращения количества инструментов на рабочих местах; уменьшения длительности производственного цикла, что является следствием четкой организапии и строгой дисциплины.
На уровне 2 дополнительно используется внешняя ЭВМ для подготовки и выдачи плановых заданий, Информация о производственном процессе периодически вводится в ЭВМ. В этом случае возрастают затраты, связанные с использованием ЭВМ, но увеличивается эффективность комплекса благодаря частичной оптимизапии загрузки рабочих мест и уменьшению затрат на управление производством. Уровень 3 характеризуется применением станков типа ОЦ и РТК наряду с универсальными станками для выполнения доделочных операций и станкамя с ЧПУ, обслуживаемыми рабочими-станочниками, В этом случае могут быть использованы мини-ЭВМ для ' Инструкция по оценке экономической зффектявиостя создания я использования автоматических манипуляторов с программвым управлеяяем (промышленных роботов). ЭИИМС, НИИыаш, Мс ! 983. подготовки программ, для управления станками с ЧПУ и РТК.
На уровне 4 используются ЭВМ с периферийным устройством для управления основными средствами автоматизапин в транспортно- накопительной системе и для контроля производственного процесса. Применение управляющей ЭВМ позволяет дополнительно осуществлять контроль производственной системы; автоматизировать функции распределения и передачи данных; оптимизировать загрузку рабочих мест н реализовать зацачу своевременного обеспечения инструментом; осуществлять заблаговременную подготовку материалов, заготовок, деталей, необходимого комплекта инструмента и оснастки; осуществлять управление транспортной системой. На уровне 5 преимущественно используют автоматическое оборудование и средства контроля.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
