Spravochnik_tehnologa-mashinostroitelya_T1 (550692), страница 140
Текст из файла (страница 140)
Состав второй секции: два токарно-копировальных станка 1А616, промышленный робот. Эти станки, так же как и токарный станок первой секции, оснащены неподвижными призмами для предварнтельной установки заготовок. Кроме того, станки оснащены контрольно-измерительными устройствами для проверки диаметров обработанных ступеней вала. ПР загружает и разгружает станки н ППУ, Состав третьей секции; токарный станок 1Е61МФА, круглошлифовальный станок ВТ-53, промышленный робот. На токарном и круглошлифовальном станках заготовка также предварительно устанавливается на призму.
На станке ВТ-53 заготовка'подается николью в патрон станка (применяется патрон лдлптивнык пвомышлкыыык воыоты с сысткм»ми ткхыичкского звания 525 1б. Оыерашюншяе эскизы обработки вала на роботизиревашюй линни с плавающим центром) и закрепляется. Шейки вала шлифуют врезанием за два установа. Состав четвертой секции: круглошлифовальный станок ВТ-53, резьбонакатной станок, промышленный робот. Установка, закреплеыие и работа иа круглошлифовальном станке аналогичны работе на станке третьей секции.
На резьбонакатном станке заготовка также предварительно устанавливается на призму, а затем досылается пневмоцилиндром до упора в торец в зону накатки резьбы. После окончания обработки робот захватывает деталь и укладывает ее в тару. В табл. 1б приведены операционные эскизы для вала, обрабатываемого на роботизированной линии. Линию обслуживает один оператор, в функции которого входит визуальное наблюдение за обработкой и выборочыый контроль детали, которые он берет из ППУ. АДАПТИВНЫЕ ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ С СИСТЕМАМИ ТЕХНИ- ЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ (СТЗ) В МЕХА- НООБРА БАТЫВАЗОЩИХ ЦЕХАХ Распознавание объекта с помощью систем технического зрения (определение его местоположения, оценка его размерных характеристяк, качества поверхностей, состояния инструмента и т.
д.) позволяет существенно расширить функциональные возможности роботов и соответственно области их применения. Система «Робот-СТЗ» позволяет в большей степени применять в качестве вспомогательного оборудования традиционные для предприатий машиностроения цеховые транспортные средства, обеспечивающие подачу в рабочую зону робота предметов обработки в частично ориентированных положениях. Применение роботов с СТЗ влияет и на организационные структуры РТК.
Оценка рациональности применения системы ПР— СТЗ является оправданной в случае выполнения следующих условий: используемая СТЗ обладает достаточно качественными характеристиками; характеристики ПР и СТЗ согласованы между собой; создание РТК без СТЗ либо затруднено, либо невозможно. На основе анализа разработанных СТЗ (автономных или встроенных в робот — «Рука— Глаз») можно выделить следующие основные функции: контрольная функция СТЗ (контроль наличия детали, правильного ее положения, состояния поверхностей); управляющая функция СТЗ (контроль наличия деталей, идентификация детали, выбор требуемой подпрограммы).
корректирующая функция СТЗ (контроль наличия деталей, идентификация детали, выбор подпрограммы, коррекция положения захвата). Очевидно, что каждая последующая функция является расширением возможностей предыдущей, без выполнения которой она не может быть реализована (т. е. если СТЗ может выполнять корректирующую функцию, то значит она может выполнять как управляющую, так ы контрольную функции). Классификационную структуру РТС с СТЗ можно построить, сопоставляя указанные выше функции с условиями подачи деталей на РТК. Такой подход оправдан тем, что расположение предметов обработки уже в рабочих зонах основного технологического оборудова- пРОмышленные РОБОты В Гибких пРОизводствкнных сисгхмьх Тд 2 Устрпйстда Время, с Вертикально-сдюр- лильный оианпи СТ5 (определение коррекции сгдпмп ПРР 100 знтие деп али с рти колько-игерлильитп станка 1 ай 0 Перемещение к гп- Ризюнтальчп-фЮ- зе нпм опани д 10,0 Устань на оголи мг гюритюгалью— угргге~ный июанюк 3 ТВО чь Перемещение ктп- Ркирно-карусгльнп- 4 му станку 1 (1) В Взятие детали с мтпкирно-кпрусель," ногп стинна 1 (1) хв Перемещение к дг и,тикильно-сдерли т- г иону станку Я и.
Уолано ни детали щ на лрпметутоевщ сттг 10 Коррекция лотте- ния скдата ПР Я,О Взятие стали с лрометуточно гп стпла ЗР но а тала тимою-сдр ли льннй стант 1 10,0 17.Тилпдая циклперамма работт РТК с СТО Примечание: и-приемно-передающее устрпйодп 5-подающее успгрпйстдо; б-ПрнУнидерсал-ООк ния задается объективными закономерностями хода технологического процесса, а подача предметов обработки на РТК и захват их роботом связаны с созданием специализированных устройств, изменяемых в зависимости от характератехнологическогопроцесса(штамповка, термообработка н т. д.).
Пример применения СТЗ для контроля полоиения детали с захватным устройством в рабочей зоне вертикально-сверлильного станка приведен в табл. 17. ТИПОВЫЕ ЦИКЛОГРАММЫ РАБОТЫ РОБОТИЗИРОВАННЫХ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ МЕХАНИЧЕСКОЙ ОБРАБОТКИ Обобщенные переходм для загрузки и разгрузки станков ПР показаны на рнс. 21. Схемы РТК механической обработки приведены на рис. 22. В табл.
18 указан состав цикла работы РТК для нескольких вариантов исполнения. В общем случае время никла работы РТК равно сумме времени работы станка и промышленного робота: Т=г,„„-ргьр — — гр„+г,„+г„р, где г,„„= =г,т г„, -для станков с ЧПУ неполное оперативное время, включающее основное время г, и машинно-вспомогательное время гм,; г„р— неперекрываемое время работы ПР. В оптимальных вариантах часть злементов затрат времени перекрывается. Типовые цнклограммы работы РТК рассматриваются для комплексов, включающих один, два илн три станка н один промышленный робот. Станки условно разделены на три типа: станки 1-го типа имеют неполное оперативное время, не перекрывающее вспомогательное время загрузки-разгрузки нх промышленными роботами (круглошлифовальные, токарные станки н т.
п.); станки 2-го типа имеют неполное оперативное время, которое перекрывает время загрузки (разгрузки) их промышленными роботами (станки типа ОЦ с автоматизированной загрузкой); станки 3-го типа имеют неполное оперативное время, частично перекрывающее вспомогательное время загрузки-разгрузки станка ПР (протяиные станки и т.
и.). Пример цнклограммы работы РТК, состоящего из трех станков первого типа н одного ПР, приведен на рис. 23. ПРИМЕНЕНИЕ ПРОМЫЩЛЕННЫХ РОБОТОВ В АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ ТРАНСПОРТНО«НАКОПИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМАХ В гибких производственных системах (ГПС) применяют следующие ПР: вспомогательные, выполняющие функцию загрузки и разгрузки основного и вспомогательного оборудования; технологические, выполняющие некоторые технологические операции (сварку, снятие заусенцев, полирование, сборку, контроль, окраску и т. д.); складские, типовык циклогрлммы рлвоты утк 527 1и-.~ а ь бе Уй тк $Р т $ бра~к й6.~ Ф~.к~ а) пиодилсние руки к тдсютску услроостбу талое зсгтлпбли из осдпютггс устрсдслбо Втнгибоми руш поборол к ориентапюру Выббитение руки л приентптору устснобла загтппбли на ориентатор Втягивание руки с, ВиПВотение руин к ориентатору азотно заеоптЬли с ориентатора Втогибоиое руки поборол к станку Вбоб рули бродскую зону стоила устатбла заеотодли Ь приспособление видов руки из работеи' гони стоила И4 !В Рае.
21. Обобшенные перекопы лла загрузка н уазгрузка станков оромышлеонымв роботами: а — загрузка станков; б — разгрузка станков; е — загрузка г + 1-го стенка, разгрузка 1-го станка; г — загрузка станка прн использовании орнентатора З Ф пл Ж е н Ж Ж ~'-„л Ф ~Ф ил р ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ В ГИБКИХ ПРОИЗВОДСТВЕННЫХ СИСТЕМАХ 4 Ф е г Л выполняющие загрузку и разгрузку стеллажей и т. пб транспортные, выполняющие фущщии ! 4 ! перемещения предметов обработки от склада к техиологичесному оборудованию и наоборот. ГПС предъявляет повышенные требования г у ко всем техническим средствам, входящим г г ! в систему. Одним из основных требований л! 4! а! является быстрый переход на новый цикл ра- боты по командам от управляющей ЭВМ.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
