Spravochnik_tehnologa-mashinostroitelya_T1 (550692), страница 139
Текст из файла (страница 139)
Установка заготовки на призмы должна осуществляться в последовательности: примолынейное движение рука (вперед), вертикальное движение руки (вниз) или качание кисти (вниз), Снятие детали с приспособления должно осуществляться в последовательности: сдвиг руки (для снятия детали с оправки), вертикальное движение руки (вверх) или качание кисти (вверх), прямолинейное движение руки (назад). Пример траектории дважении рука робота ири фрезеровавв ванцев.
При фрезеровании щлицев в качестве приспособлении необходимо применять патрон или центры, входящие в комплект станка. При установке заготовки в приспособление в соответствии с технологическим процессом может быть использовано промежуточное устройство (призмы, ложе- мент). Установка заготовки должна осуществляться в последовательности; прямолинейное двыжение руки (вперед), вертикальное движение руки (вииз) или качание кысти, (вниз). Снятие летали из приспособления долило осуществляться в последовательности: сдвиг руки (для снятия детали с передыего центра или снятия ее из патрона), вертикальное движение руки (вверх) или качание кисти (вверх), прямолинейное движение руки (назад). Пример траектории двнжевии руки робота щв сиерлнпв отверспв.
При сверлении отверстий в качестве приспособлений необходимо применять скальчатые кондукторы консольного тына по ГОСТ 16899-71 или портального типа по ГОСТ 16892 — 71 с пневматическим зажимом. В качестве установочных элементов к наладкам для обработки по кондукторам необходимо применять призмы по ГОСТ 16897 — 71. В случаях применения кондукторов за базу принимают цилиндрическую поверхность, а зажим заготовки осуществляют самоцеитрирующими призмами. Установка заготовки в кондукторы должна осуществляться в последовательности: прямо- Л-Л г-б Рис.
17. Схема захватного устройства: ! — рука робота; у — устройство орсдеарятсдьаого асятрировалих; 3 — захватное устройство; 4 — заготовка линейное движение руки (вперед), вертикальное движение руки (вниз) или качание кисти (вниз). Для некоторых приспособлений вертикальное движение руки исключается. Снятие детали из приспособления после сс обработки должно осуществляться в последовательности, обратной установке заготовки в приспособление.
Пример траектории двнжмгия руки робота при ыарезвив резьбы. При нарезании резьбы для установки заготовки в приспособление ставка рекомендуется применять промежуточное устройство. В качестве приспособлений необходимо применять самоцеытрирующис и цанговые патроны, входящие в комплект станка. Установка и снятие деталей дол:киы проводиться в последовательности, аналогичной операции «Фрезерование шпицев». Трсбоваяиа к захватим.
Конструклыя захватных устройств должна быть механического типа и может быть двухместного (двухпозициониого) исоолнеыия. Если при установке заготовки в приспособленце станка ее необходимо предварительно ценз(рировать, то захватное устройство робота должно быть снабжено элементами для предварительного центрирования заготовки в приспособлении станка. Пример захватного устройства, снабженного элементами для предварительного центрирования заготовки, приведен на рис. 17. Устройство для предварительного центрирования заготовки при установке в приспособление станка в определенном положении должно иметь зазор между центрирующими элементами и поверхностью заготовки, зажатой в захватном устройстве робота.
Зазор должен быть 2-5 мм. Ориеитвруияцее устройство, В случае при- менения ориентирующего устройства вводится ОргАнизАция и ФункциОниРОВАние РОВОтизнРОВАнньчх кпмплексОВ 523 14 10 7 9 15310 15 2 Рнс. 18. Схема вроаеркн положения заготовки а араеатнруанцем устройстве: 1 — паводковый центр; 2 — заготовка; 3 — фиксатор; 4 — вращающийся центр; 5 — коромысло; б — датчик контроля пола»мнил заготоаки проверка определения правильности ориентировании заготовки. Пример проверки положения заготовки в ОУ приведен на рис. 18. Проверка должна осуществляться путем контакта датчика или фиксатора, связанного с датчиком, с одной иля с несколькими точками поверхности, положение которой необходимо проверить. Например, заготовка получает вращение, и фиксатор должен зафиксировать ее в определенном технологией положении.
Ход фихсатора контролируется датчиком. Проверку положеыыя заготовки в приспособлении станка в некоторых случаях допускается не проводить !например, в случае, когда досылка заготовки до базпрующей поверхности приспособления не требует дополнительных устройств (заготовка досылается до базирующей поверхности приспособления под действием собственной массыЯ. ПРИМЕР ОРГАНИЗАЦИИ И ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ РОБОТИЗИРОВАННЫХ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ МЕХАНИЧЕСКОЙ ОБРАБОТКИ ДЕТАЛЕЙ ТИПА СТУПИЦЫ НА БАЗЕ ВЕРТИКАЛЬНОГО ТОКАРНОГО ВОСЬМИШПИНДЕЛЬНОГО СТАНКА 1К2$2 В РТК входят: подающяй лоток-накопитель, станок 1К282, промышленный робот «Циклоп-5.01» с двумя руками, камера для обдува и очистки заготовки от стружки, приемный лоток дла обработанной детали. Деталь изготовляют за два установа, причем оба установа одинаковы, т.
е. на семи позицяах автомата выполняются одни ы те же переходы обработки с использованием по- стоянной инструментальной наладки, так как деталь имеет полную симметрию обрабатываемых поверхностей. В качестве заготовка применяют полые цилиндры дывметром ! 42 мм, длиной 125 мм из алюминиевого сплава Д16Т, отрезанные от трубы. Масса заготовка 1,5 кг.
Схема РТК представлеыа иа рис. 19. Такт работы РТК 1,5 мин. Основные функции промышленного робота: захват заготовки из подающего лотка-накопителя, транспортирование заготовки к ставку и установка ее в приспособлении, разгрузка станка после обработки заготовки с первого устаиова, транспортирование полуфабриката х станху и загрузка станка, разгрузка станка после обработки заготовки со второго установа, транспортирование заготовап к приемному лотку-накопителю и загрузка прьгемного лотка-накопителя. 1РТК работает следующим образом.
Заготовка, находшпаяся в подающем лотке-накопителе, скатывается на призму подъемника, Рнс. 19. Планировка работязшювааиай лазании ия базе станка 1К282 и робота «Циклам.б.о!»: !в токарный вертикальный еосьмншпиндельный полуавтомат 1К282; 2 — промышленный робот «Циклон-5.0!»; 3 — устройство ПУ робота УЦМ-20; 4 — подающий лоток для размещения заготовок; 5 — специальный подъемник; б — приемный лоток для обработанной детали; 7 — загрузочная заиа станка; 3 — специальный герметизнроеанный патрон для первого цикла обработки; 9 — специальный герметкзироеаниый патрон лля второго цикла обработки; !Π— захват для заготовки; 11 — камера для сбора стружки; 12 — специальная камера для облуеа детали, 13 — падстаака для манипулятора; 14 — шкаф мектрооборудоаання РТК; 15 — пульт управления РТК; 1б — короб электраразаадки комплекса; 17— откидные барьеры для ограждения рабочей зоны робота промышлкннык рокоты в гинких производствкнных систкмлх который затем перемещает ее вверх.
По команде от датчика («заготовка в позиции захвата») выдвигается левая рука робота. Происходит захват заготовки, подъем руки робота и горизонтальное перемещение захвата в исходное поло»гение. Руки робота поворачиваются к станку, заготовка в левой руке робота поворачивается на 90'. По команде от датчика станка (<шонец первого рабочего цикла») выдвигается правая рука, захватывает полуфабрикат н после команды на раз:ким патрона поднимается, отходит и поворачивается на 180'. В этом положении осуществляется очистка установочных элементов патрона на загрузочной позиции.
Левая рука выдвигается к патрону, опускает заготовку и разжимает ее. По команде от робота досылатель прижимает заготовку к установочным элементам патрона, дается команда на закрепление заготовки в патроне. Левая рука и досылатель отходят в исходное положение. Руки робота поворачиваются к камере обдува. Правая рука с полуфабрикатом выдвигается в камеру по команде от робота «обдув», затем дается команда на разжим захвата, отвод правой руки и поворот рук к станку.По команде от датчика станка (вконец второго рабочего щгкла») выдвигается левая рука, следуют команды на зажим детали, разины патрона, подъем рчкн и о/вод охвата в исходное положение. В этом положении осуществляется очистка установочных элементов патрона. Далее руки поворачиваются к камере обдува, праная рука выдвигаетса, захватывает полуфабрикат и отходит назад.
Происходит поворот к станку. Правая рука выдвигается, укладывает полуфабрикат в патрон, следует команда на зажим патрона. Рука отходит в исходное положение. Далее происходит поворот рук к приемному лотку-накопителю. Левая рука выдвигается и укладывает деталь в позицию приема.
После отвода руки и поворота рук в исходное положение цикл повторяется. ПРИМЕР РОБОТИЗИРОВАННОЙ ЛИНИИ МЕХАНИЧЕСКОЙ ОБРАБОТКИ ДЕТАЛИ ТИПА ВАЛА Линия состоит нз восьми металлорежуших станков и четырех ПР «Универсал-5.01» (рис. 20). Связь между роботизированными секциями линии осуществляется с помощью приемно-передающих устройств элеваторного типа вместимостью 34 заготовки. Состав первой секции: фрезерно-центровальный станок МР-76А, токарный станок !/ ! !2«// ! 1!67 П /.1«1//2П / 3 Рнс.
20. План»роек» роботнзнроваююй лнавн мехвннческой обработка летели .гнев вал г ! — промышленный робот «Уннверсвл-5.01»; 2 — подающее устройство; 3 — фрезерно.центральный сганок МР-76А; 4 — токарный станок 1Е61МФ2: 5 — прнсмно-подающее устройство (ППУ); 6 — токарный станок 1А616С, 7 — «оптрольно-нзмсрнтсльнсс устройство (КИУ); Х - круглошлнфаеальный станок ВТ-53; Р— резьбонакатной станок; !Π— приемная тара; !!— устройство ПУ робота (резерв); !2 — устройство ПУ станка; !3 — злектрошквф; !4 — устройство управленнв сскпнямн роботизированной линии 1Е61МФ2 с ЧПУ и промышленный робот.
Робот загружает н разгружает станок МР-76А (заготовка уклалывается на призму зажнмного приспособления); устройство управления ПР дает команду на досылку заготовки пневлюцилиндром до базового торца и на закрепление ее с помощью гайковерта. На токарном станке робот укладывает заготовку на неподвижно закрепленную призму, затем по команде от устройства управления ПР заготовка закрепляется в центрах и обрабатывается. После обработки робот снимает заготовку со станка и укладывает ее в приемио-передающее устройство (ППУ).
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
