Spravochnik_tehnologa-mashinostroitelya_T1 (550692), страница 141
Текст из файла (страница 141)
Рве. 22. Схема Рти се стенками: а — одним; б- Рассмотрим технологическую цепочну двумв; е — трепп: ! — пОдающее устройство, 2 — !склад — транспортная система — нвкопительпромышленный робот; 3 — приемное устройство (нлн прнемно-передеюшее устройство); 4 — станок нос устройство — основное оборудование). ОсЛй 1; 5 — станок Уа 2; б — станок Ра 3 поеным связуюгцим звеном, объединяющим 18.
Состав цикла работы РТК с едним или несколькнмн последовательно работающими станками, обслуживаемыми одним ПР РОБОТЫ В АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ ТРАНСПОРТНО-НАКОПИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМАХ 529 Прадоллсегаг табл. Ы Примечания: 1 В таблице обозначено; ПР— промышленный робот; ПОУ вЂ” подающее устройство: грл и г „ — время рабочик и вспомогательных ходов; г „ = г„„ Ч-га„ вЂ” неполное оперативное время; г, н гр — время загрузки и разгрузки станка ПР; грл — время разгрузки одного станка и загрузки друго~о (последующего) сшнка; гав и гх, — время поворота ПР к подающему устройству н следующему агапку; гпо у время рабаты подающего устройства (во всех случавк перекрывается гт). 2. Элементы времени, учитываемые при определении времени цикла, обозначены (ю), перекрываемые полностью (П), чашично (ПЧ). Эвемспты времени, отсутствующие в цикле рассматриваемого варианта РТК, обозначены (-).
все технологическое оборудование, является автоматизированная транспортно-накопительная система (АТНС). На структуру АТНС влияет много факторов, но основными являются номенклатура деталей, обрабатываеммх в ГПС, и программа выпуска их. Определяющими являются следующие параметры детали: материал, габаритные размеры, масса, технологические базы и базы захвата ПР. Номенклатура и программа выпуска определяют организацию производства и в явкой-то степени технологию ' изготовления детали. На структуру АТНС влипют также типы, модели и число станков, особенности технологической оснастхи, инструмента, штучное время и т. д. Необходимо учитывать также состав и величину транспортных партий, последовательность запуска обрабатываемых партий деталей, число одновременно обрабатываемых типоразмеров деталей, транспортные потоки и т, д, Кроме того, структура АТНС зависит от производственного помещения (высоты, площади проезда и т, д.), параметров оборудования, входящих в состав АТНС (грузолодъемностя, скорости перемещения, режимов разгона и торможения, числа степеней подвижности, разме- абазиа чеииг уппрадатда дрели г-д стаюк г-а стаиак у-и стащи йсдарат к гадаюшепа уст адстд Сх„ загрузка Г-га ста ила см аадарат к д-пу стаику гг рамрузка д-ю стаика с„, рат ка г-иу стоику С.
Рг Разгрузке г-са саюика (югруз ка д-га стаикй) С„мч дадарат к Г- ~у станку с„м разгругка с-га станка (тгрузка г.га стаика) Сьп-и аодоютгг дстрадстда Сгю Рис. 23. Цвплограммв работы РТК с тремя по- следовательно работающими ставнями 1-го типе при Гов.к~ ь Гоп.н2 ~ Гоя.вт ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ В ГИБКИХ ПРОИЗВОДСТВЕННЫХ СИСТЕМАХ 19. Технические характеристики складских роботов-штабелеров Модели Параметры РСК-500 РСК.1000 СА-05 РШ-500 С4225 02 1000 500 500 500 1260 860 750 8,0 600 800 400 3,7 — 6,2 800 600 320 5,2 800 600 6,2 640 840 760 8,0 0-160 0-32 16,0 2 — 63 2 — 12 12,0 1 — 65 1 — !8 !0,0 2 — 90 2 — 80 10,0 0-132 0 — 32 16,0 й2 й4 ИЗ -«5 «5 +5 й15 +15 +10 й4 +4 3000 700 5400 9ВМ «Элжтроника-60» 3400 700 4760 ЭВМ АСВТ М-6000 2860 860 2800 Грузоподъемность, кг Габариты тары, мм: длина ширина высота Высота помещения, м Скорость перемещения, м7мнн: горизонтального вертикального выдвижение захвата Точность позиционирования, мм: горизонтальная вертикальная выдвижение захвата Габариты, мм; длина ширина высота Управление ров рабочих зон, способности автоматической смены захватов), В полном составе в АТНС входят транспортные средства, обеспечивающие смену заготовок, инструмекта, технологической оснастки на одной нли нескольких единицах технологического оборудования, накопители (по числу технологического оборудования).
АТНС может состоять из трех основных функциональных подсистем, обеспечивающих хранение и транспортирование: 1) режущего инструмента (подсистемы «инструмент»); 2) заготовок и деталей (подсястемы «деталь»); 3) станочных приспособлений (подсистемы «оснастка»). Каждая из этих подсистем может состоять из отдельных функциональных элементов, обеспечивающих: хранение изделий («накопитель»), выполнение транспортных операций с закрепленными 'за ней грузами («транспорт»). ГПС, функционирующие при незначительном участии человека, необходимо постоянно обеспечивать заготовками, полуфабрикатами, инструментами и т. д.
Кроме того, необходимо оперативно транспортировать готовую продукцию и отходы производства. Все этн задачи возложены на складские и транспортные роботы, составляющие особую группу промышленных роботов. Конструктивной основой их в зависимости от поставленной за- дачи служит консольные и мостовые краны- манипуляторы, краны-штабелеры, теле."ккн и т. д, Выбор той или другой конструкции зависит от массы и размеров изготовляемой продукции, грузооборота и т. д. К складским ПР относятся роботы-штабе- веры — напольные релъсовые машины.
Штабе- леры с программным управлением нашли широкое применение и серийно выпусхаются промышленнаст)ю. Техническая характеристика их приведена в табл. 19. Схема робота-штабелера РШ-500 показана на рнс. 24. Роботыштабелеры имеют следующие программируемые перемещения: горизонтальное по рельсовым направляющим; вертикальное каретки; горизонтальное выдвижение захвата.
Робот-штабелер позволяет накапливать заготовки и материалы в ячейках тина этажерхи, занимающих относительно малую площадь, осуществлять выдачу заготовок и материалов в стандартной таре или поддонах на приемновыдаюшие устройства складов, На рис. 25 приведены типовые схемы компоновки автоматизированных складов. Работа автоматизированного склада осуществляетсв следующим образом. Получив задание направить заготовки и детали со склада на рабочее место ГПС, оператор набирает на пульте код этих заготовок и деталей и вводит его в процессор.
Последний автоматически РОБОТЫ В АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ ТРАНСПОРТНО. НАКОПИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМАХ 551 г 3 5 б 7 определяет номер ячейки склада, в котором находится данный объект, и выдает команды роботу-штабелеру. Во время перемещения ПР сигналы от датчиков положениа поступают в вычислительное устройство, которое сравнивает коды текущей и заданной позиции и при их совпадении выдает сигнал на остановку штабелера.
Робот-штабелер захватывает тару и доставляет ее на приемную позицию склада. В частном случае могут применяться варианты, когда робот-штабелер непосредственно передает заготовки, полуфабрикаты на рабочее место, что исключает применение других транспортных средств. В ГПС вместимость складов достаточно высокая, так как при большой номенклатуре обрабатываемых деталей необходимо иметь большие объемы накопителей для временно хранимой технологической оснастки, межоперкпионных заделов и т. д.
Транспортные ПР предназначены для автоматизации операций и процессов перемещения со склада на рабочие места и от рабочих мест на склад. Они являютсл также источником информационного обеспечения автоматизированных систем управления производством Рис. 24. Схеме Белет а-втебелеве РВЬ500: !в верхняя направляющая балка пути; 2 — рами; 3 — грузслодъемяик; 4 — сдвоенный захват груза; 3 — привод перемещения робота, 6 — тормозное устройство; 7 — вяжвяя опорная балка пути; В— привод подъема захвата груза Ряе.
25. Тяяевые схемы кемвеяавек автоматазвреввеяых складов: ! — Робот-щтабеяер, 2 — сгеллажи; 3 — пряемяо-выдающие столы и технологическими процессами, так как выдают информацию о месте нахождения перемещаемого предмета. В зависимости от назначения, технологических особенностей применения и выполняемых функций транспортные роботы могут быть: напольные рельсовые, подвесные монорельсовые, подвесные многорельсовые, напольные безрельсовые.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
