Бекер (550670), страница 56
Текст из файла (страница 56)
При неполном извлечении отливки выполнение программы приостанавливается до вшяенения причин и их устранения. ~јимер 1. Программа для робота УМ-1Т с познннонной снстемой управлекня. Для обслужнванкя оборудования РС литья под днвленяем пркменяют работы с позяпяонной и ннкловой системами управления. Первые выполняют сложные программы с большим числом точек познннонкрованяя. Вторые нспользуются для вынолнення более простых программ с ограниченным чкслом точек познпноннровання. Для РЛ, ТТС н блок-скема взанмосвязн оборудования которой показаны на ркс. 7.!8, программа работы робота в словесной аапнсн будет иметь внд: 1.
Искодное ноложеняе. Горнзонткчьное перемещение руки Х = †3 мм, вертикальное перемещеяне руки )л = †2 мм, поворот рукн относительно вертикальной осн т = бо', охват накрыт и повернут вертикально, команда УС. 2. Х = О, охват повернут горяеонтально. 3. У=30 мм. 4. т = 89' 50'. 5. Х = 330 мм. 6.
'г' = — 35 мм. 7. Схват раскрыт (отлявка в штампе). 8. Х=О. 9. Команда П (пуансон вниз). !О. )а = — 42 мм, команда П (пуансон внерх). !!. Х = 330 мм. 12. Скват закрыт (лнтннн в сквате). !3. «'=30 мм. 14 Х =Ъг номанда от УК (контроль литинка в сквате). 15. У= — '230 мм, к=60. 16 Х =' — 350 мм, охват раскрыт (литиик в таре). ! 7. т= — ' «т, санат повернут вертикально, команда от М (отливка вытолкнута). 18. Х=О. 19. Х = 790 мм.
20. м = 10'. 21. Скват закрыт (отливка в сквате). 22. <р =' — 6'. 23. Х=О. 24. Х = — 350 им, команда от УХ (контроль полноты навлечения отливки). Далее программа повторяется. Степень детализации словесной записи программы определяется квалификацией программиста, который запясывает программу в условима обозиачеиияк. Иногда в словесной аапкси программы в скобках могут приводиться комментарии. Пример 2. Программа для робота ПР-!ОИ с цнкловой системой управления.
РК включает машину литья под давлением с холодной вертикальной камерой, ЗДУ, устройства для очистки и смазывания пресс-формы и пресс-группы. контроля полноты имшечевия отливки. ТТС н блок-схема взаимосвязи оборудования отличаются от тех, что показаны на рис. 7.18, отсутствием пресса. Словесная аапмсь программы работы робота выглядит следующим образом: 1. ПР принимает команду от М о том, что отлинха вытолкнута из пресс-формы.
2. Перемещение кисти ПР по оси Х вперед. 3. Перемещение киста ПР по оси г влево. 4. Зажим охвата. 5. Перемещение кисти ПР по оси У вправо. 6. Перемещение киста ПР по оси Х назад. 7. ПР принимает команду от УК о том, что отливка в сквате. 8. ПР подает команду УС. 9. Поворот руки ПР влево.
10. Вращение кисти ПР влево. 1!. Раскрытие охвата. 12. Вращение кисти ПР вправо. 13. Поворот руки ПР впрапо. !4. ПР отключает команду УС. Далее программа повторяется. копись программы в условных обозначениях. Использование условных обозначений для записи программы позволяет не только сократить объем записи, ио н использовать в дальнейшем технические средства для механизированного набора или нанесения программы на носитель. В качестве условных обозначений чаще всего используют буквенные, буквенные с индексами и буквенно-цифровые; используют буквы как русского, так н латинского алфавитов. Пример 1.
Программа робота УМ-1Т с позиционной системой управления. Запись программы выполняется в коде БЦК-5 (буквевно-пнфровой код для перфоленты с пятью дорожками: К вЂ” кадр, Н вЂ” конец кедра,  — технологическая команда, Е, Д, ЯŠ— координаты Х, У, е): КОО! Е2350 Д2230 ЯЕ!06000 В1200 В0800 НООО К002 Е1000 В0101 НООО КООЗ Д1030 ВООО! НООО К004 ЯЕ108950 НООО К005 Е!330 НООО К006 Д2035 НООО КОО7 В2000 НООО К008 Е1000 ВООО! НООО К009 ВОО40 НООО К010 Д2042 В0400 НООО К011 Е1330 НООО К012 В0200 НООО КО!3 Д1030 ВООО! НООО КО«4 Е1000 ВОО!1 НООО К015 Д2230 ЯЕ206000 НООО КО!6 Е2350 В2000 НООО КО!7 ЯЕ2(«0800 В!080 НООО КО!8 Е1000 ВООО! НООО КО19 Е1190 НООО К020 ЯЕ100010 НООО К021 ВОЕЮ НООО К022 ЯЕ2000600 НООО К023 Е1000 ВООО! НООО К024 Е2350 В0010 НООО Кадр ярограммм начинается с буквы К, после которой записывается его помер в виде треизиачного числа.
Конец кадра программы обозначается буквой Н С ! 2 3 Л у б 7 Е д ЛН Гд Л Е и тремя нулями. Координаты Х н У записывмотся авалогкчио. Сначала о о о о о о пншегся буива условного обозначения, оо оо оо обозыачщощан координату, затем пифооооооооооооооооооо ра 1 или 2, обозначающая направленно перемещения, а потом величина пере.
оооооо меп!ения а мнллиметрвы в виде трен звачной цифры. Координата ф иачвнаегся с написания даун букв ЯЕ, заРис. 7.20. Сыстема кодирования про- тем указывается направление поворограммм на перфоленте та руин ПР пыфрзми 1 и 2 и вапысывается угол поворота в градусаы и вынутая. Для градусов иьщелено трв разряда, а для минут — два.
Текиологические !юмаидм, внлючая работу охвата, ротацию кысти и ускоренное прохождение нуля, записывются словазе, которые начинаются буквой В. Далее выделены четыре разряда для запвси номера команды. Таким образом, код БЦК-б позволяет записать программу данной в 999 кадров. Пример 2. Программа робота ПР-1ОИ с цикловой системой управлеыия. Программа робота, записанная ранее словесно, в условных обозыачевиях будет выглядеть следующим образом: 1. к (ПР принимает от машины команду о том, что отливка вытолкнута иа пресс- формы) . 2. А „л (перемещение кисти ПР по оси Х вперед).
3. Е „л (перемещение кисти ПР по осы У нлево). 4, Двнл (зажим захвата). 5. Е„т„(перемещение кисти ПР по осы г вправо). б. А т„ (перемещенне кисти ПР по осн Х вязал). 7. и (71Р принимает команду от УК о том, что отливка в охвате). 8. а „„ (ПР подает команду УС). 9. В„„л (поворот руки ПР влево).
10 Гвал (вращенне кисти ПР влево). Лота (раскрытие схвати). 12. Го „(вращение кисти ПР вправо). !3. Вот„(поиорог руки ПР вправо). 14, и „(ПР отключает номаиду УС). Условные обозначения, используемые при записи программы робота ПР-!ОИ: А — линейное горизонтальное перемещение кисти ПР по оси Х; Б — линейное вертинальиое перемещение руки ПР по оси л!  — поворот руки ПР вокруг осн Х! à — вращение кисти ПР вокруг осв Х! Д вЂ” работа охвата! Š— линейное перемещение руки ПР в горизонтальной плоскости по оси У! а — е — техыологическне команды на оборудование! ж, и — н — технологические команд,| от оборудования.
Все команды имеют два значения: включено (вкл) н отключено (отк). Запись программы с помощью технических средспш. В качестве технических средств для записи программ на носитель используют перфораторы, магнитофоны, накопители на магнитных дисках, оперативные запоминающие устройства с клавиатурным вводом текста.
Для записи программ ПР с цикловой системой управления используют коммутационные поля, барабаны и дискретные потенциометры. Пример !. Набнана программы иа перфоленту. Программа ПР, записанная в коде БЦК-5, набиваегся ва перфоленту с .помощью телеграфного аппарата. Перфолеата имеет пять значащих дорожек и одну синхроннзнрующую (рис.7.Ю). Для программирования букв и цифр вриията определенная система пробнвкы отверстий. Отверстия на перфоленте пробшщются сверху и снизу синхронизнрующей дорожки таким образам, что сверху образу. ются три, а внизу дне значащих дорожки.
Отверстия пробиваются строго по ли. виям, перпендикулярным синхроннэярующей дорожке и проходящим через ее 270 Внешнее одорудодоние О ! 9 3 Е 9 д 7 В 9 + Подтдертдени дтк + Вин. дтк. Ркс. 7.21. Коммутационное воле длн набора программы 271 отверстия. Диаметр отнерстий снихроииеирующей дорожки меньше диаметра отверстий значащих дорожек. Огсутствне пробивных отверстий ва значащих дорожках обозначает цифру О.
Отверстие на первой дорожке соотвегствуег цифре 1, на второй — цвфре 2, на третьей — цифре 4 и иа четвертой — цкфре 8. Сочетание отверстий на первой и второй дают цифру 3, на первой и третьей — цифру 5, на второй и третьей— "Ф ' у 6, иа первой, шорой и третьей — цифру 7, а ва первой и четвертой— ц у9. Характерным признаком букв на перфоленте являются отверстия иа пятой дорожке. Сочетание отнерстий иа третьей и пятой дорожках дают букву К, иа первой и пятой — букву Е, на второй и пятой — букву Д, на второй, четвертой н пятой — буквы ЯЕ, иа четвертой и пятой — букву В. Если отверстие пробито только ие пятой дорожке, то зто обозначает букву Н.
Внод записанной иа перфоленту нрограммы ПР в управляющее устройство осуществляется с помощью фотосчитывающего устройства. Для многократного повторения программы перфолента склеивается в кольцо. Пример 2. Набор программв иа коммутационном поле. Робот ПР-10И имеет для набора программы коммутапиоиное поле в виде матрицы, состоящей из 150 тактовых гнезд, расположенных 15-ю рядами по 10 гнезд в каждом ряду (рис. 7.2!1, Временной интервал между двумя соседними гнеедамн в ряду соответствует 0,1 с.
Для связи с внешним оборудованием иа коммутационном поле выполнено шесть пар гнезд, обозначенных буквамк а — е. Одни столбец гнезд предназначен для вюцочения вимпнего оборудования, а другой — для отключения. 7.7. Карта врокрвммвзювавии робота ПР-10И 4 1б 28 б! 63 а4 зз 7! 101 Еще шесть пар гнезд ва коымутациопвом поле предвааиачеиы для подтверждеиия о срабатываиии внешнего оборудовавия. Ояц обозвачевы буквами ж, я — и. Для вывовиеяия ПР движеиий па коммутациоввом поле раамсщево шесть групп гиезд, каждая из которых соответствует одвому движению: А — Е. Программирование робота ПР-10И производится путем соедивевия оиределевиых гвезд коммутацпоявого поля с помощью спецвальвых злектронроводов.
Для удобства и храпения программы ПР ее заносят в сиецвальиую карту (табл. 7.7), Первая строка карты представляег кадры программы. Для вабора первого кадра программы необходимо соединять гвездо к (вторая строка) с гневдом 2 тактовой матрицы (четвертая строка), Для программироваввя второго кадра пужио соедпвить гвездо А „л с гвездом 4 и т. д. Мевсау первым и вторым кадрами уставовлева времеввая задержка 0,2 с, а между вторым и третьим кадрами — 1,1 с (третья строка).
7.9. ЭЛЕКТРОСХЕМА СТЫКОВКИ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ОБОРУДОВАНИЕМ РС Электросхема стыковки систем управления оборудования РС литья под давлением синхронизирует работу всего оборудования системы и превращает набор систем управления различного оборудования в единую систему управления РС. Обычно функции управления РС возлагаются на ПР. Вместе с тем получают распространение системы с управлением оборудованием от ЭВА(. Если управление робагизированной системой возлагается на ПР, то он, кроме выполнения функций по манипулированию и транспортированию отливки, обеспечивает связь с технологическим оборудованием н контрольными устройствами.
ПР подает команды на включение оборудования и получает подтверждения о выполнении команд. При разработке электросхемы стыковки используется блоксхема взаимосвязи оборудования РС, схемы систем управления оборудования и устройств, входящих в РС, и программа работы РС. В качестве примера рассмотрим электросхему стыковки систем управления оборудования РЛ на базе машины с холодной горизон- 272 Рис. 7.22.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
