Бекер (550670), страница 55
Текст из файла (страница 55)
фоРмы;  — вмталкаававе стлаекв ва пресс фоРмы: 9 — удалеаае оглвекв ае пресс-формы ПР; 1 — ковтроль полаоты аеалетеаааоглвака; 11 — укладке отлвакв в тару; 19 — аоаерещевве ПР а вскодаое положевае логического процесса, блок-схему взаимосвязи оборудования, траекторию движения рабочего органа ПР (см. рис. 7.9).
Цюглограмма операций технологического процесса. Она определяется типом РС и составом входящего в систему оборудования. Основными отличительными признаками РС литья под давлением являются машины, на базе которых созданы системы, и технологические процессы, используемые при изготовлении отливки. Циклограммы технологических процессов роботизированных комплексов (РК) и линий (РЛ), созданных на базе машин различных типов, имеют определенные отличия.
Прежде всего, циклограммы для РК имеют меньше операций, чем циклограммы для РЛ, так как последние включают, кроме процесса литья, процессы обрезки литников, удаления заусенцев, механической обработки и др. С учетом типа машины меньшее число операций будут иметь пиклограмми РС на базе машин с горячей камерой и большее — на базе машин с холодной вертикальной камерой. С увеличением числа операций возрастаеу сложность разработки программы работы РС. Циклограммы, представленные на рис. 7.14 — 7.16, являются типовыми и носят принципиальный характер, так как в них не отражен масштаб времени. Однако они могут служить основой для разработки реальных циклограмм, создаваемых РС. Изменение состава технологических процессов, оборудования, последовательности выполнения операций и учет времени выполнения операций приводит к большему разнообразию циклограмм.
В приведенных примерах циклограмм показано несколько циклов изготовления отливок, чтобы видеть параллельность работы оборудования. Циклограммв РС определяют состав программ работы определенных видов оборудования. Так, для циклограммы, изображенной на рис. 7.15, операции № 1 — 3 выполняются устройствами смазывания (УС), операции № 4, 6 — 10 — машиной (М), операция № 5 — ЗДУ, операции № 11, 13 — 15 — ПР, операция № 12 — устройством контроля (УК), операпия № 16 — 20 — прессом. Каждый вид оборудования работает по своей программе.
В своюочередь, зти программы могут иметь различные подпро- 264 Рис. 7.15. Цкклограмма технологкческого продесса РЛ аа базе машкам с холодной горкаоктальяой камерой прессовакка: / — смавывавае пресс-формы; 1 — смаэыэааае пресс-порше»; 9 — смаэыеааве камеры прессов»а»я; 4 — ааарытве яресс-формы; б — валявка металла в камеру прессовавая Зду: б — »апре»соек» металла: 7 — выдержка отлавка в пресс-Форме: 8 — раскрыт»с пресс-формы; 9 — воевращеаяе пресс-поршав е всход»ос»оложеаае; 10 — выталкве»- яяе отлаека аэ пресс-формы; /1 — уделе»ее отпаек» вэ пресс-формы ПР; И вЂ” ковтроль полноты аавлечеав» »главка; 19 — охлаждеаае от»яака в воде; 14 — уклэдк» отлавкв в штамп пресса; /б — воэвращеаяе ПР в всходаое положевае; И вЂ” обреэка летаааов » облоя: 17 — воэвращевае пуэясоя» в асходаое положе»»с: И вЂ” ввод лотка для преем» отпаек»: /9 — выталкаеавае отлввка ве пуамсоаа; 10 — сбрасмвавве стлввав а лотка в тару граммы 1рис.
7.17). В рассматриваемом примере программа РЛ состоит из отдельных программ УС, М, ЗДУ, ПР, УК и П. Программа УС, в свою очередь, содержит подпрограммы смазывания пресс-формы, пресс-поршня и пресс-камеры, а программа ПР имеет модификации М вЂ” УΠ— П, по которой ПР обслуживает машину, устройство охлаждения отливки и пресс; М вЂ” П, когда ПР обслуживает машину и пресс, и М, когда ПР обслуживает только машину.
11ашина, пресс, устройство для смазывания пресс-формы и другое оборудование, входящее в РЛ или другую РС, могут иметь и другие различные подпрограммы и их модификации. Блок-схема взаимосвязи оборудования. Блок-схема взаимосвязи оборудования РС составляется на основе ТТС и циклограммы технологического процесса. Из блок-схемы на рис. 7.18 видно, что наибольшую функциональную нагрузку несет ПР, который взаимодействует с машиной, устройствами смазывания и контроля и прессом. ПР не только взаимодействует с оборудованием, но и выполняет манипулянионнве операции е отливкой.
Рмс. 7.16. Цяклограмма тедаологмееского процесса РК ка бале машины с колодкой аертккааькой камерой: ! — емеемвевве вреее.аормм: à — емеемвевве пресс-поршвя;  — еекрмеве пресеФормм: б — воеврещевве вяжвшо поршвя в векодвое положевве; б — смеежвевве ввжвего поршвяг б — емеежвевве кемерш прессовеввя; 7 — еелввке метелке в камеру прес. совеввя ЗДУ:  — еепрессовке металла; г — вждержке оелввкв в пресс.зорко; 10— воеврещееве пресс-поршвя в вскодвое положевве: 11 — веревке в вмеелкввевве пресеосееекс: бу — ресврмеве пресс.фармм; 1 — сеелкввевве пресс-остатке с коверпоршвя; гб — вмеелкввевве оелввкв; 1б — уделевве оелввкв ве пресс.аормж ПР; 1б — ковероль по.своем вевлеееввя оелввкв: 17 — укледве оелввкв в серу 1 — воеврещевве Пр в векодвое положевве Работа РЛ начинается с команды ПР устройству смазывания УС. Выполняются операции смазывания пресс-формы, пресс- поршня и пресс-камеры. После выполнения операций смазывания УС подает команду М иа выполнение операций изготовления отливки, т.
е. выполнения программы М. Выполняется операция закрытия пресс-формы. Далее машина подает команду ЗДУ иа выполнение операции заливки металла. По окончании заливки ЗДУ подает команду машине иа продолжение выполнения программы М. Производится запрессовка металла в пресс-форму, выдержка, раскрытие пресс-формы и выталкивание отливки. После этого машина подает команду ЛР иа выполнение операции удаления отливки из пресс-формы и повледуюших операций программы ПР. После удаления отливки из пресс-формы ПР взаимодействует с УД", определяя полноту извлечения отливки.
При полном извлечении отливки ПР подает команду УС иа повторение цикла изготовления отливки, а сам продолжает выполнение своей программы. При неполном извлечении отливки выполнение программы РЛ приостанавливается до устранения неполадок. Далее ПР транспортирует отливку к прессу, укладывает ее в штамп и подает команду прессу П иа выполнение операций обрезки литин- 266 Рис. 7.17. Состав врограммв РЛ ков. После выполнения операции обрезки литников 17Р возвращается в исходное положение, ожидая команду от машины о выталкивании отливки из пресс-.формы.
Программа промышленного робота. Программа ПР составляется в три этапа; словесная запись программы, запись программы в условных обозначениях, запись программы о помощью технических средств. Словесная запись программы. В РС робот взаимодействует с технологическим и 'вспомогательным оборудованием и выполняет манипуляционные операции. Для удобства разработки программы робота маиипуляциоиные операции записывают сначала в виде макроопераций. В блок-схеме, показанной на рис.
7.18, ПР выполняет следующие макрооперации: удаляет отливки из прессформы; устанавливает отливку в УК; укладывает отливку в штамп пресса; удаляет литиик из штампа пресса; укладывает литннк в тару", возвращается з исходное положение. Каждая макрооперация, выполняемая ПР, содержит перемещения, ориентацию и положение схвата. При разработке программы ПР с целью определения перемещений охвата вычерчивают траекторию его движения (рис. 7.19). В приведенном примере ПР из исходного положения 1, подав команду машине М иа выполнение литейного цикла, перемещает Рис. 7.18.
ТТС (а) и блок-схема вааимосвяаи оборудоваиия (б) РЛ (стрелвамя иокаааиа яоследовательиость вааимодеаствия оборудоваиия) 267 Рнс. 7.19. Траекторня двнженяя охвата ПР прн обслужнваннн оборудовання РЛ: М вЂ” камина лнтьн под давлением; П вЂ” пране; УК вЂ” рстроаатно контроли нолвоаи нанаочанвн отливке; 1 — тара длн отливок; ! !й — точки поавивовнронанвн ПР свою руку поаледовательно в точки 2 и б, Далее рука опускается вниз в точку 4 и по.
еле укладки отливки в штамп пресса П поднимается вверх в точку б. Для выполнения прессом операции обрезки литников ПР отходит в точку б, после чего подается команда прессу. Далее ПР перемещает руку в точку 7, опускает ее в точку б для захвата в штампе отливки без лнтников и вновь поднимает вверх в точку Р, откуда транспортирует отливку в точку 10 и укладывает в тару Т в точке 11.
В точке 12 ПР ждет команду от машины о выполнении операции удаления отливки из преее-формы. Получив команду, ПР перемещает руку последовательно в точки 1б и 14, захватывает отливку и перемещает ее в точки 1б и 1б. В точке 1б проводится контроль полноты извлечения отливки 0 помощью устройотва контроля УК. В случае полного извлечения отливки ПР перемещаерея в точку 1 и подает команду машине для повторения .литейного цикла, а сам транспортирует отливку к прессу.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
