Бекер (550670), страница 51
Текст из файла (страница 51)
Нормированное значение единичного показателя качества ПР представляет собой отношение единичного показателя качества этого ПР к сумме единичных показателей качества всех выбранных ПР: 'г'!! = А » ~ ~ А но !=! (7.2) Весовой коэффициент единичного показателя качества ПР может быть определен как отношение экспертной оценки Е! этого показателя качества в баллах к сумме экспертных оценок всех показателей качества, принятых в качестве единичных при выборе ПР: (?.3) Метод экспертных оценок, связанный с учетом мнений группы специалистов, нашел наибольшее распространение для определения весовых коэффициентов сравниваемых разнородных величин.
Пример. Выбрать ПР напольного исполнения для роботианроаанной линни на бане машины литья под дааленнем с холодной горнаонтааьной камерой прессоаания н усилием аапирания 4000 Н. рекламных'проспектов, паспортов, а также расчетных и экспериментальных данных и экспертных оценок. По конструктивно-компоновочному исполнению ПР можно подразделить на две группы: напольные и портальные. Каждая группа, в свою очередь, включает четыре подгруппы, отличающиеся исполнительными механизмами. Первую подгруппу представляют ПР стреловой конструкции с консольным расположением руки.
Во вторую подгруппу входят ПР стреловой конструкции с подвижной кареткой для перемещения руки. К третьей подгруппе относятся ПР шарнирно-стреловой конструкции. Четвертую группу составляют ПР шарнирной конструкции. Предварительный отбор моделей ПР ведется по одному важнейшему показателю качества. Обычно таким показателем является грузоподъемнс)сть. Далее проводится усечение множества вариантов в соответствии с ограничениями [Ап) показателей качества Ась ПР исключается из дальнейшего рассмотрения, если он не удовлетворяет хотя бы одному ограничению.
В результате усечения остается такое множество моделей ПР, в котором все ПР удовлетворяют требованиям автоматизированного технологического процесса. В. Оценка ПР по комплексному показателю качества. Комплексный показатель качества ПР 7.2. Варианты моделей ПР с едииичнымн показатшшмн качества о В оо шн Модель ПР (страна-нагатоантель) Аа Аа Ае А, 8 9 !О 4 1,0 5 1,0 5 0,5 Ц 10 П 7 К 4 1,0 1,0 2,0 600 762 760 Э Г Г Условные обозначения: 1. Тип привода: Э вЂ” электрический, à — гидравлический, П вЂ” пневматический. 2, Тип системы управления: Ц— цикловая, П вЂ” позиционная, К вЂ” контурная.
При выборе ПР нужно учитывать следующие единичные показатели каче«таас грузоподъемность А„число степеней подвижности Аз, точность позиционирования Аа, линейное горизонтальное перемещение руки А«, тип привода Аа, тип системы управления А«, Показатели качества ПР должны удовлетворять следующим требованиям: 8 ~ А, ~ (20 кг, Аа -.
4, Аз к, 1 мм, 1000 )~ А«) 600 мм, На остальные поиазатели качества ограничения ие накладываются. Качество ПР считается тем выше, чем больше значения показателей качества. В соответствии с принятым принципом улучшения качества ПР при анализе точности позиционирования необходимо использовать обратные значения этих величин, т. е. принять Аа = 1ггА«.
Так как типы привода и системы управления ие имеют чисиовых оценок, то им присваиваются экспертные оценки в баллах: Аа= Аа«, Ае= Аеа. Множество вариантов моделей роботов, предварительйо отобранное из банка данных, с удовлетворением трепованнй по грузоподъемности включает 96 моделей, с учетом числа степеней подвижности — 78, с учетом точности позиционирования — 66, с учетом линейного перемещения — 28 моделей (табл. 7 й!.
5 6 7 8 9 1О 11 12 13 14 !5 16 17 !8 !9 20 21 22 23 24 25 26 27 28 РКТБ (СССР) Уегза!гап Е-302 (Япония) Кпйа-Хасй! 4000 (Япония— ФРГ) НМ-500Р (Япония) Сопз!агш П (Япония) ()пппап 1000 (Япония) ()п(шап 4000 (Япония) ЯоЬо!апй 15 (Франция) Уегза(гап Е (Япония) РО! (Италия) Сопз!агш СР (Япония) «Циклоп-5.01» (СССР) «Циклон-5,02а (СССР) КМ!ОЦ.42.31 (СССР) «Бриг-) Оь (СССР) ПР-10И (СССР) ПР-1ОМ (СССР) 117Д (СССР) ЙЕ-10 (Япония) Е1п1асЬ-Напд (ФРГ) РЯ-16Р (ЧССР) МПУС-10 (СССР) Ма1Ьа1«!ЯВ.10 (Япония) ЯоЬо1-%е!бег (Италия) «Универсал-15т (СССР) ИЭС-690 (СССР) УМ-1Т (СССР) ТУР-10К (СССР) !О 10 10 10 15 !8 20 20 1О 10 10 !О !О 10 !О !О 12 16 10 10 13,6 15,4 20 1О !О 5 5 5 5 6 6 4 6 5 4 5 4 5 5 4 4 6 5 5 6 6 5 4 5 1,0 1,0 1,0 0,5 О,! 0,7 0,2 1,0 О,! 0,1 0,5 0,3 0,3 0,3 0,4 0,5 0,3 0,2 0,3 0,75 1,0 1,0 1,0 1,0 0,5 1,0 1,0 1,0 2,0 1О,О 1,4 5,0 1,0 !0,0 !0,0 2,0 3,3 3,3 3,3 2,5 2,0 3,3 5,0 3,3 1,5 1,0 1,0 1,0 1,0 2,0 700 1000 760 760 700 760 750 1000 600 600 700 600 600 600 800 750 1000 1000 600 800 882 1000 1000 700 600 Г Г Г Г Э Г П Г П П Г П П П Э П П П П Г Г Г Э Г Э 4 4 4 4 7 4 10 4 !О 10 4 1О 1О !О 7 !О !О 1О 10 4 4 4 7 4 7 К 4 П 7 П 7 П 7' П 7 П 7 П 7 П 7 Ц 1О Ц 1О Ц !О Ц 1О Ц 10 Ц 1О К 4 Ц 10 Ц 1О Ц !О Ц 10 П 7 К 4 П 7 К 4 П 7 К 4 7.3.
Значении номплексиыа показателей качества ПР Номер модели НР (см. табл. 7.2) Номер модели ПР (см. табл. 7.2) Номер модели ПР (см. табл 7.2) Реат Реет Риис ххчш ххч ХХ1 ххч! хчш ХХ)Ч Х)Х 1 1Х ч П1 хп ххп хч х чш ххч! хх 1 2 з 5 6 7 8 9 рз 0,0495 0,0360 0,0297 0,0334 О,'0365 0,0!90 0,0265 О,'ОЗО2 о,абб о,а79 о,озо! 0,0274 0,0309 0,0286 О,'ОЗОВ О,О54З 0,037! О,О46! П 12 !з !4 !5 1б !7 !в !9 2О 0,0400 0,0487 О,'О5ОЗ О,'О293 О,ОЗ6О О',ОЗ44 о,озбо О,ОЗЗ) о,оззо 0,0396 Ч1 1Ч П ххш Х1 Х)Ч хп ХЧ1 хчп чп 21 22 2З 24 25 26 27 28 аз тв 2Э ~ Аг! 3361 ~ АГэ 138) ~ Аге 81,71 1 1 1 1 1 1 П) 2З 2а ~ Аммм21 384; 2~ Ат(б — — 187; ~ Ае =211. 1 1 г=! 1=! В реаультате расчетов иормнроааиныл показателей качества получают таблицу данных размером 6Х 28, которая в примере опущена.
Значения комплексных показателей качества выбранных моделей ПР, вы. численные по формуле (7.1), представлены в табл, 7.3. Полученные результаты комплексных показателей качества позволяют определить уровень качества (ранг) ПР по использованным для сравнения шести единичным показателям качества. Наиболее высокий уровень качества из отобранных роботов имеют роботы мод, КоЬо!эпй-!5 (О»ранция), «11нклон-5.02» (СССР), РК-!ВР (ЧССР), епиклои-5.0!э (СССР), Р01 (Италия), Сонэ!аггл СР (Япония). С увеличением числа единичных показателей качества, используемых для сравнения, объективность оцеикм уровня качества ПР возрастает.
Рассмотренный метод может быть применен н при выборе другял средств автоматиашпги, например ЗДУ. 247 С учетом прщщвпа повмшения качества ПР приняты следующие экспертные оценки показателей качества. По типу привода: пневматический Ас = 10 баллон, электрический Аиз = 7 баалов, гидравлический Аи = 4 белла. По типу системы управления: цикловая Ае = 10 баллов, позиционная Ае = 7 баллов, контурная Аее = 4 балла.
Сумма экспертиыи оценок значимости показателей качества э ~ Е)=Е2+Еэ+Ее+Ее+Ее+Ее 10+9+7+8+4+2=40. 1 Весовые конзфицненты показателей качества ПР рассчитывшотся по формуле (7.3): 3! = 0,250) Зе 0,225; 82 — — 0,175» Зе - -0,2» Зэ 0,11 Зе = 0,06. По формуле (7.2) определяются нормированные значения показателей качества ПР.
Ниже приведены суммарные значения единвчвып показателей ка. чества: Выбор устройства для смазывания пресс-форм. Для автоматизации процесса смазывания пресс-форм находят применение устройства, отличающиеся как способом нанесения разделительного состава, так и конструктивным исполнением. По способу нанесения разделительного состава различают устройства для смазывания открытой и закрытой пресс-форм. По конструктивному исполнению устройства для смазывания открытой пресс-формы делятся на устройства со стационарно расположенными форсунками и устройства с подвижным блоком форсунок.
Последние могут быть с одно- и двухкоординатным перемещением. Блок форсунок может быть установлен на руке ПР. Смазывание пресс-форм в закрытом состоянии является новым способом 1291, разработанным в целях защиты окружающей среды от загрязнения, уменьшения потерь смазочного материала и улучшения условий труда в цехах литья под давлением. Этот способ позволяет наносить разделительный состав на сложные поверхности, глубоко расположенные в пресс-форме, не применяя манипуляционных устройств.
Однако данный способ пока не нашел широкого применения. Основным же способом является смазывание пресс-форм в открытом состоянии. Для этого машины литья под давлением оснащаются как стационарными форсунками, так н манипуляторами с подвижным блоком форсунок. Смазывание пресс-форм с помощью стационарно установленных форсунок используется обычно при изготовлении плоских отливок. Такие пресс-формы не имеют глубоких полостей. При получении отливок сложной конфигурации с тонкими стенками и глубокими полостями для смазывания пресс-форм применяют подвижные блоки форсунок с одно- и двухкоординатными манипуляторами. Если же смазывание пресс-формы должно вестись по сложной траектории перемещения блока форсунок, то последний устанавливается на руку ПР, имеющего позиционную или контурную систему управления.
Выбор устройств для смазывания элементов прессующей еруппы. К элементам прессующей группы относятся прессующий поршень и наполнительный стакан машин с холодными горизонтальной и вертикальной камерами прессования и контрпоршень машин с холодной вертикальной камерой прессования. Устройства для смазывания прессующих поршней машин с холодными горизонтальной и вертикальной камерами прессования отличаются друг от друга вследствие различных условий работы поршней. Устройства для смазывания наполнительных стаканов машин с холодными горизонтальной и вертикальной камерами прессования имеют сходные конструкции. Сходны устройства для смазывания цилиндрических поверхностей прессующего и контрпоршня, соответственно машин с холодными горизонтальной и вертикальной камерами прессования.
24з Специальное устройство требуется для смазывания прессую- щего поршня машин с холодной вертикальной камерой прессования, так как их поршень в исходном положении не сопряжен с наполнительным стаканом, а находится от него иа некотором расстоянии. Поршень и наполнительный стакан смазываются независимо друг от друга. При смазывании прессующего поршня разделительный состав необходимо наносить на торцовую и цилиндрическую поверхности поршня. Выбор устройства для удаления пресс-остатка. Удаление пресс-остатка с нижнего поршня машин с холодной вертикальной камерой прессования может осуществляться как автономными устройствами, так и устройствами, использующими привод машины.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
