Для студентов МГТУ им. Н.Э.Баумана по предмету Основы теории управления (ОТУ)Система управления поворотом руки роботаСистема управления поворотом руки робота
5,0051
2021-05-162021-05-16СтудИзба
НИР: Система управления поворотом руки робота
Описание
В данной работе исследуется система управления поворотом руки робота. При коэффициенте передачи K = 1 регулятора с помощью представления системы в пространстве состояний найдена переходная матрица системы (через обратное преобразование Лапласа и через матричную экспоненту), сделаны выводы об управляемости и наблюдаемости системы. Построены временные и частотные характеристики, исследована устойчивость системы с помощью критерия Гурвица, критерия Михайлова, критерия Найквиста.
При коэффициенте передачи К = 0.2 регулятора, обеспечивающим требуемые свойства системы, получена установившаяся ошибка при разных задающих воздействиях; дана оценка качества системы с помощью корневых показателей; найдены запасы устойчивости по разомкнутой АФЧХ системы и ЛАФЧХ замкнутой системы. В завершении работы построен корневой годограф при изменении коэффициента .
Цели работы
Изучить варианты математического описания динамической системы; исследовать устойчивость и качество динамической системы, используя различные критерии и показатели; построить временные и частотные характеристики, а также построить корневой годограф.
![]()
![]()
![]()
![]()
![]()
При коэффициенте передачи К = 0.2 регулятора, обеспечивающим требуемые свойства системы, получена установившаяся ошибка при разных задающих воздействиях; дана оценка качества системы с помощью корневых показателей; найдены запасы устойчивости по разомкнутой АФЧХ системы и ЛАФЧХ замкнутой системы. В завершении работы построен корневой годограф при изменении коэффициента .
Цели работы
Изучить варианты математического описания динамической системы; исследовать устойчивость и качество динамической системы, используя различные критерии и показатели; построить временные и частотные характеристики, а также построить корневой годограф.
Файлы условия, демо
Характеристики НИР
Учебное заведение
МГТУ им. Н.Э.БауманаТеги
Просмотров
33
Размер
1,62 Mb
Список файлов
Система управления поворотом руки робота.pdf
![Картинка-подпись](https://s.studizba.com/z.php?f=/uploads/fotos/podpt_77101_20215.jpg&w=1632&h=400&t=1")
Ваше удовлетворение является нашим приоритетом, если вы удовлетворены нами, пожалуйста, оставьте нам 5 ЗВЕЗД и позитивных комментариев. Спасибо большое!
anhyeuem
16 мая 2021 в 17:24
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
