TR_KINEMATIKA_primer (1273227), страница 2

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 2)

А если Вы допустите ошибку в задании по кинематике роботаманипулятора, то её наличие тут же скажется на движении робота: схват оторвётсяот манипулятора, ползун или ролик также начнут двигаться независимо, возникнутрезкие колебательные движения звеньев и т.п. (механизм “рассыплется”).В учебном процессе в настоящее время применяется версия 1.2 программыrobby2 ; излагаемый в данном пособии материал соответствует именно этой версии.

Поскольку работа над совершенствованием обучающей программы продолжается, то та версия, с которой встретитесь Вы, будет, возможно, располагать дополнительными возможностями. Информация о них будет внесена в справочникпо обучающей программе, обратиться к которому Вы сможете из любого менюпрограммы, нажав функциональную клавишу F1 (помощь).Обучающая программа robby2 может быть использована как во время аудиторных занятий по теоретической механике, так и при самостоятельной подготовке студентов.1.2. Входим и выходим… (о том, как начать и завершитьработу с обучающей программой)Чтобы воспользоваться услугами программы robby2, нужно иметьдоступ к персональному компьютеру, совместимому с компьютерами семейства PC IBM.

Предварительно рекомендуется запастись одним-двумя листками бумаги и авторучкой, которые потребуются в процессе работы для выполнения несложных выкладок (надобности иметь при себе микрокалькулятор нет, поскольку в состав обучающей программы входит встроенный калькулятор, и при работе с числовыми данными задания Вы сможете вызватьего, нажав функциональную клавишу F2).Предполагается, что исполнимый файл программы robby2, носящийимя robby2.exe , записан в одном из каталогов жёсткого диска.

Тогда длявызова программы следует запустить этот файл на выполнение, что можносделать как непосредственно из системы Windows , так и при помощи какой-либо из программ-оболочек типа программы Norton Com mander [6],предназначенных для выполнения приложений DOS.Заметим, что программа robby2 для своей работы не требует наличия в те-кущем каталоге каких-либо дополнительных файлов, за исключением файла данных с названием robby2.cfg (он определяет параметры используемой конфигурации обучающей программы). К другим каталогам программа не обращается.6После того, как программа robby2 загружена, на экране видеомонитора появляется основное меню обучающей программы.Работая с данной обучающей программой, Вы ещё не раз встретитесь с различного вида меню.

Эти меню позволят Вам осуществлять множественный выбор, т.е. выбирать какую-либо определённую возможность из предложенного конечного набора таковых.Всякий раз, встретившись с меню программы robby2, Вы будете видеть наэкране набор прямоугольных полей (соответствуют пунктам меню), одно из которых является активным и отличается от других полей своим цветом. Своим внешним видом поля меню напоминают прямоугольные кнопки на панели управлениякакой-либо технической системы, а цветовое выделение активного поля имитируетподсветку кнопки.Используя клавиши управления курсором (клавиши , , , , Home иEnd на клавиатуре), можно активизировать любой из пунктов меню. Нажатиемже клавиши Enter Вы информируете программу о том, что выбран конкретныйпункт меню (а именно тот, который в данный момент является активным). Сразувслед за нажатием клавиши Enter “кнопка” на короткое время “утапливается”,имитируя нажатие кнопки на реальной панели управления.Основное меню программы robby2 содержит три пункта: “Индивидуальное домашнее задание”, “Типовой расчёт” и “Завершение работы”.

Используя клавиши и , можно выбрать любой из них. В частно-сти, для выхода из обучающей программы Вам следует выбрать последнийпункт меню (надеемся, что Вы не будете делать это сейчас; эта возможность потребуется Вам тогда, когда Вы полностью справитесь со своей задачей и вновь вернётесь в основное меню программы).Если Вы завершаете работу с обучающей программой и перед этим выполняли задание ТР по моделированию движения манипулятора, то программа спросит, хотите ли Вы сохранить свои данные? Если Вы ответите отрицательно, то выполнение программы завершится. Если же ответ будет утвердительным, то программа попросит Вас ввести имя рабочего файла, в который она и запишет Ваши данные (и тогда, придя в следующий раз в классперсональных компьютеров, Вы сможете, воспользовавшись этим файлом,избежать необходимости заново вводить с клавиатуры все численные данныеи расчётные формулы).Заметим, что если вопрос обучающей программы задан в такой форме, чтоответом может быть ДА или НЕТ, то для утвердительного ответа (точно так же,как при работе с системой СТЕВИН [2]) достаточно ввести (в любом регистре) одну из следующих литер: Д (да), Y (yes) или J (ja, jes).

Утвердительным ответомявляется также нажатие клавиши Enter. Для отрицательного ответа Вам следуетнабрать Н (нет) или N (no, nein, ne). Нажатие клавиши Esc также является отрицательным ответом.Существует ещё возможность аварийного завершения работы с обучающей программой; это произойдет в любой момент времени, если толькоВы нажмёте комбинацию клавиш Ctrl-C , причём аварийное завершениеработы программы robby2 будет сопровождаться звуковым сигналом.

Поступать так Вы вправе только с разрешения дежурного преподавателя (например, в случае неустойчивого функционирования аппаратуры и т.п.).71.3. Сквозь тернии – к звёздам! (о решении тестовой задачи)Если Вы в основном меню обучающей программы robby2 выберетепервый или второй пункт, то программа не сразу предоставит Вам возможность вплотную заняться работой над Вашим ИДЗ или ТР: сперва вступит вдействие подсистема входного контроля, которая предложит Вам короткуютестовую задачу.Решение этой задачи не отнимет у Вас много времени (в ней речь пойдёт одвижении простого механизма или даже одного твёрдого тела), так что не думайте,что Вам придётся “рыть окопы и готовиться к затяжной позиционной войне”.

Однако отнеситесь к задаче входного контроля с должным вниманием: до тех пор,пока Вы не ответите на все тестовые вопросы, двинуться дальше Вы не сможете.Любая попытка отказаться от ответа, нажав клавишу Esc (или какую-либо другуюклавишу), будет блокироваться программой.Основная цель входного контроля: выявить студентов с недостаточнымуровнем подготовки и помочь им получить необходимые навыки решения задачкинематики. Кроме того, обучаемому, не имевшему ранее опыта работы с обучающими программами такого типа, даётся возможность адаптироваться к новымдля него условиям, а одновременно – освоиться со способом задания информации,используемым в обучающей программе, и попрактиковаться с вводом формул.(Если же студент, уже работавший ранее с программой robby2, испытывает серьёзные затруднения при решении задачи входного контроля, то это, как правило, говорит о том, что он просто не в форме, и тогда он сам должен решить, что лучше:или усилием воли настроить себя на внимательную работу, или отложить работу скомпьютером на другой раз.)Тестовые вопросы рассчитаны на то, что Вы используете геометрический способ решения задач кинематики плоского движения.

(Если Вы неслишком уверенно владеете этим способом, то Вам рекомендуется перед началом решения тестовой задачи заглянуть в справочник по обучающей программе и освежить в памяти материал, связанный с понятием МЦС.)Саму тестовую задачу программа выбирает случайным образом. Общее число тестовых задач в версии 1.2 программы robby2 равно 26 (поэтому вероятностьтого, что студент, сидящий за соседним компьютером, получит ту же задачу, что иВы, весьма мала).Работу над тестовой задачей рекомендуется начинать с внимательногоизучения её постановки.

Первый кадр, который будет представлен Вашемувниманию, всегда будет включать две панели: с рисунком на левой и текстом условий задачи на правой. После того, как Вы прочтёте условия и нажмёте клавишу Enter, на правую панель вместо текста будет выведеноизображение, идентичное показанному на левой панели (это – начальнаяконфигурация механизма), а затем по нажатию какой-либо клавиши на правой панели будет продемонстрирован процесс движения механизма. Движение на экране осуществляется достаточно медленно, так что Вы успеете проследить за движением не только системы в целом, но и её отдельных точек.Задаваемые Вам в дальнейшем тестовые вопросы будут относиться либо кначальной конфигурации механизма (левая панель), либо к конечной (правая панель).

Внимание: как только процесс движения на экране завершится, программасообщит Вам о том, с какой конфигурацией Вам придётся работать; запомните это!После нажатия клавиши Enter программа задаст Вам первый вопрос.8Если Вы не можете в уме найти ответ на вопрос, не теряйтесь! (Несмотря на свою простоту, тестовая задача не рассчитана на устное решение.)Возьмите листок бумаги, перерисуйте эскизно на него изображение с нужнойпанели и выполните необходимые геометрические построения и аналитические выкладки.

Полученный ответ наберите на клавиатуре, пользуясь темиже правилами ввода аналитических выражений, что и при работе с системойСТЕВИН [2]. Встретившись с каким-либо затруднением при наборе выражения, Вы можете прямо в ходе набора нажать клавишу F1 и получить интересующую Вас информацию из справочника по обучающей программе, а затемпродолжить ввод выражения.Введённое Вами выражение программа robby2 анализирует дважды. Сна-чала она проверяет синтаксическую корректность записи выражения и, обнаруживошибку, просит Вас исправить её. Если выражение оказалось синтаксически корректным, то программа запрашивает подтверждение на правильность введённоговыражения (здесь Вы ещё можете передумать); получив таковое, программа анализирует уже содержательную правильность предложенного ответа и сообщаетВам свою оценку. Если Вы ошиблись, то Вам предстоит вновь (но уже правильно)ответить на поставленный вопрос; получив же правильный ответ, обучающая программа выводит свой вариант ответа на нижнюю панель и задаёт затем очереднойвопрос.После того, как Вы ответите на все вопросы входного контроля, обучающая программа поздравит Вас с этим достижением.

Теперь, нажав клавишу Enter, Вы получите на экране видеомонитора меню для ввода параметров ИДЗ или же меню подсистемы моделирования движения роботаманипулятора.2. Пример использования программы robby2 привыполнении индивидуального домашнего заданияпо кинематике2.1. Так рождается задача… (о программе синтезаиндивидуальных домашних заданий synkin)зом.Каждая из задач, входящих в ИДЗ по кинематике, ставится следующим обра-Постановка задачи: 1) изобразить на чертеже текущую конфигурациюплоского механизма, кинематическая схема и геометрические параметры которого даны; 2) по известному значению угловой скорости звена 1 найти угловую скорость звена 2 и линейную скорость точки D (задача должна бытьрешена двумя способами: аналитическим и геометрическим).Исходные данные для индивидуального домашнего задания Вы (и другиестуденты Вашей группы) получите у своего преподавателя.

Он объяснит, какойвариант задания выполняет каждый из Вас, и передаст Вам распечатку с принтераперсонального компьютера, содержащую таблицу примерно такого вида:9Кафедра теоретической механикиИндивидуальные домашние заданияпо кинематике плоского движения системы телдля ……………… факультетаГруппа ………Условие задачи:………………………………………………………Исходные данныеВар.ABY1αβL1L21234567841110791811285187151842012061933552012352632346520573445420.400.220.460.210.580.780.630.370.840.470.220.290.880.54Rr0.710.69………………………………………………………Переписав из таблицы строчку данных для своего варианта, Вам прежде всего следует обратиться к рис.1– 8 настоящих методических указаний.Дело в том, что механизм, кинематический анализ которого Вам требуетсявыполнить, составляется из двух групп тел, условно названных “группа телA” и “группа тел B”.

Характеристики

Список файлов учебной работы