Frol_1-125 (1074089), страница 22
Текст из файла (страница 22)
Направляющие косинусы осей обозначают следующим образом. Относительно системы Охуг: ось О,х'" ымеет ыаправляняцне косинусы а„, аг,, аз,; ось О)у»') нмеет направляющие косннусы азз, агг, азг, ось О)г)п имеет напРавлмющие косынУсы а,з, аг,, азз. ' Цнфровые индексы соответствуют порядковому номеру осы: 1-х; 2 — у; 3 — г; на первом месте в индексе прнводнтся обозначение осн с индексом (1 — 1) локальной системы отсчета; на втором месте в нндексе обозначение (1-й) локальной системы координат. 'з)уз)) <з): ось Ох имеет направляющие косныусы а„, а,, а„; ось Оу имеет налравляющне косннусы аг„агг, агз, ось Ог ымеет напраалязощые косыыусы азз азг азз. Формулы преобразоваыыя имеют следующий внд: от' локальной сыстемы 1-х»з); 2-у'з); 3-г'з) к основыой системе отсчета Охуг Рис.
4.27 ~з) й) Д) 1 а)1 а)г а)з хо) ')м агг агз уоз г =Т, +гг~), , илигк=г~ +1„, а а г 0 0 0 1 (хк — хо,) (Ув Уо)) х~з) ук') Д) агг агг азг агг агг азг а)з агз азз Ж"=то)ге, —.у) =.—,-г., На рис. 4.27 приведен пример выбора локальных систем координат для плоскогзз восьмизвенного механизма. Основная система отсчета Сху связана со стойкой 8, а семь подвижных систем координат связаны с соответствующими подвижными звеньями 1, ..., 7.
При вычислениях значений кинематических параметров механизма с использованием прикладных программ, основанных на методе преобразования координат, вводят информацию о координатах характерных точек на звене в локальной системе координат, размерах звеньев, координатах элементов кинематических пар на стойке и видах кинематических пар. ЭВМ позволяет единообразно выполнять последовательные преобразования координат и вычислять значения функций положения звеньев, координат кинематических пар, центров масс, а также линейные скорости и ускорения заданных точек, угловых скоростей и ускорений звеньев. Подготовка информации для ввода в ЭВМ предусматривает, например, обозначения кинематической пары (А, АР, В, Ю, С, Е, Р, Г, М, МР), ее вид (поступательные АР и МР и вращательные— )25 .
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
