Г.К. Гудвин - Проектирование систем управления (1054010), страница 147
Текст из файла (страница 147)
Улучшение и модернизация .................... 1.4.4. Экспертные исследования 1.5. Организация систем управления ........,.............. 1.5.1. Объект 1.5.2. Цели управления 1.5.3. Датчики 1.5.4. Исполнительные механизмы ................... 1.5.5. Линии связи 1.5.6. Вычисления . 1.5.7. Структура и интерфейс . 1.5.8. Алгоритмы 1.5.9. Возмущения и неточности 5 7 9 12 12 14 15 17 18 21 22 24 24 24 27 27 29 ЗО 31 31 31 32 32 32 33 ЗЗ ЗЗ 34 35 35 38 38 Оглавление 901 39 39 40 42 1.6 1.7 Глава 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 57 2.8 59 60 61 63 2.9.
2.10 2.11 Глава 3. 3.7 3.8 Глава 4 4.1. 4.2 4.3 4.4 4.5 94 3.1 3.2 З.З 3.4 3.5 3.6 3.9. 3.10 3.11 3.12 3.13 3.14 1.5.10. Однородность 1.5.11. Стоимостной анализ Резюме . Литература для последующего чтения Введение в принципы обратной связи Введение Основная цель управления Поясняющий технический пример 2.3.1. Эксплуатационные характеристики .. 2.3.2. Моделирование 2.3.3. Обратная связь и упреждение 2.3.4.
Первый пример компромисса ........ Формулировка задачи Решение задач управления через инверсию .. Глубокая обратная связь и инверсия ......................... От разомкнутой структуры к структуре с замкнутым конту- ром Компромиссы, учитываемые при выборе усиления обратной связи Измеряемые величины Резюме . Литература для последующего чтения .......................
Моделирование Введение Разумное обоснование для моделей Сложность модели Создание моделей Структуры моделей . Модели пространства состояний 3.6.1. Общий случай 3.6.2. Линейные модели пространства состояний Решение непрерывных моделей пространства состояний ..... Модели с дифференциальными и разностными уравнениями произвольного порядка Ошибки моделирования Линеаризация Изучаемые задачи Резюме . Литература для последующего чтения .
Задачи для читателя Непрерывные сигналы и системы Введение Линейные непрерывные модели Преобразования Лапласа Определение преобразования Лапласа Преобразование Лапласа. Свойства и примеры .. Передаточные функции 4.5.1. Модели в виде дифференциальных уравнений произвольного порядка 43 43 43 45 46 47 48 50 50 52 56 64 64 64 65 68 69 70 70 70 73 74 75 77 82 83 84 85 89 89 89 90 91 91 94 902 Оглавление Глава 5.
Анализ замкнутых 8180-систем управления ................... 5.1. Введение 5.2. Структуры систем с обратной связью ........................ 5.3. Функции номинальной чувствительности 5.4. Устойчивость замкнутой системы в зависимости от характеристического полинома 5.5. Устойчивость и анализ полиномов 5.5.1. Определение задачи 5.5.2. Некоторые интересные свойства полиномов 5.5.3. Алгоритм Рауса .
5.6. Корневой годограф 5.7. Определение номинальной устойчивости с помощью частотной характеристики 5.8. Относительная устойчивость: запасы устойчивости и максимальная чувствительность Робастность 5.9.1. Реальные чувствительности 5.9.2. Робастная устойчивость 5.9.3. Линейное управление нелинейными объектами ...... 5.10. Резюме . 5.11. Литература для последующего чтения .......................
5.12. Задачи для читателя Глава 6. Классическое ПИД-управление 6.1. Введение 6.2. ПИД-структура 6.3. Эмпирическая настройка 6.4. Метод колебаний Зиглера — Никольса (3 — Н) ................. 5.9 4.5.2. Передаточные функции для непрерывных моделей в пространстве состояний . 4.6. Устойчивость передаточных функций ........................ 4.7. Реакция линейных систем на импульсные и ступенчатые сигналы 4.8.
Полюсы, нули и временные характеристики 4.8.1. Полюсы . 4.8.2. Нули 4.9. Частотная характеристика 4.9.1. Диаграммы Боде . 4.9.2. Фильтрация 4.9.3. Искажения и точность воспроизведения ............. 4.10. Преобразование Фурье 4.10.1. Определение преобразования Фурье ................. 4.10.2. Применения преобразований Фурье 4.11. Часто встречающиеся модели 4.12. Ошибки моделирования линейных систем 4.13. Границы ошибок моделирования 4.14.
Резюме . 4.15. Литература для последующего чтения ....................... 4.16. Задачи для читателя Часть 11. Основы Б1ЯО-систем управления ...................... Введение 95 98 98 100 101 105 110 112 115 117 118 118 119 123 125 129 129 134 135 141 142 143 143 143 147 149 151 151 151 152 157 160 166 168 168 169 173 173 176 176 180 180 180 184 184 903 Оглавление Глава 8 8.1 8.2. 8.3 8.4 8.5 8.6 8.8 8.9 Методы, основанные на использовании кривой отклика процесса 6.6.
Компенсаторы опережения-задержки ........................ 6.7. Дистилляционная колонна 6.8. Резюме . 6.9. Литература для последующего чтения ....................... 6.10. Задачи для читателя Глава 7. Синтез 8180-регуляторов . 7.1. Введение 7.2. Подбор полинома 7.2.1. Основная формулировка 7.2.2. Ограничение решения 7.3. ПИ- и ПИД-синтез; повторное рассмотрение с позиций назначения полюсов 7.4. Упредитель Смита 7.5. Резюме . 7.6. Литература для последующего чтения ....................... 7.7. Задачи для читателя Часть 111. Проектирование Б1ЯО-систем управленим ..........
Введение Фундаментальные ограничения 8180-управления Введение Датчики 8.2.1. Шумы 8.2.2. Динамика датчика Исполнительные механизмы 8.3.1. Максимальное перемещение исполнительного механизма 8.3.2. Минимальное перемещение исполнительного механизма .
Возмущения Ограничения, связанные с неточностью модели Структурные ограничения 8.6.1. Общие соображения 8.6.2. Запаздывания 8.6.3. Интерполяционные ограничения ..................... 8.6.4. Влияние интеграторов разомкнутой системы ........ 8.6,5. Более общие влияния полюсов и нулей разомкнутой системы 8.6.6. Влияние полюсов и нулей, находящихся на мнимой оси Промышленный пример (эффект затягивания на реверсивном прокатном стане) Технические средства 8.8.1. Альтернативные датчики 8.8.2. Исполнительные механизмы ......................... 8.8.3.
Механизмы противонакопления ...................... 8.8.4. Средства для минимальных перемещений исполнительного механизма 8.8.5. Изменения структуры Однородность проекта; повторное рассмотрение ............. 188 191 193 196 197 197 199 199 200 200 204 207 209 211 212 212 215 216 217 217 218 218 219 219 220 222 222 223 224 224 224 226 228 230 237 240 244 245 246 247 249 249 251 904 Оглавление Резюме . Литература для последующего чтения ...
Задачи для читателя Ограничения проекта в частотной области . 8.10 8.11 8.12 Глава 9 9.1. 9.2. 9.3 9.4 9.5 9.6 9.7 9.8 9.9 Глава 10 10.1 10.2 10.3 10.4 10.5 10.6 10.7. 10.8. 10.9. 10.10 Глава 11 11.1 11.2 11.3 11.4 11.5 11.6 Введение Интегральные ограничения Боде, накладываемые на чувствительность Интегральные ограничения на дополнительную чувствительность Ограничение на чувствительность, определяемое интегралом Пуассона Ограничение на дополнительную чувствительность, определяемое интегралом Пуассона Пример компромиссов проекта Резюме . Литература для последующего чтения ....................... Задачи для читателя Структурные проблемы 8180-систем управления Введение Модели для детерминированных возмущений и эталонных воздействий Принцип внутренней модели применительно к возмущениям 10.3.1.
Входные точки возмущений 10.3.2. Компенсация возмущения в установившемся состоянии . 10.3.3. Назначение полюсов 10.3.4. Промышленный пример: компенсация эксцентриситета валков прокатного стана .......................... Принцип внутренней модели для отслеживания эталонного воздействия Упреждение 10.5.1.
Упреждение эталонного воздействия 10.5.2. Упреждение возмущения Промышленные примеры управления с упреждением 10.6.1. Эффект затягивания у реверсивного прокатного стана; повторное рассмотрение .......................... Каскадное управление Резюме . Литература для последующего чтения ....................... Задачи для читателя Работа при наличии ограничений Введение Накопление Схема противонакопления 11.3.1.
Интерпретация в терминах обеспечения условий Насыщение переменных состояния . 11.4.1. Переключение замещением с гистерезисом 11.4.2. Взвешенное переключение Введение в модельное прогнозирующее управление .......... Резюме . 252 254 255 258 258 259 263 266 272 274 277 278 280 282 282 282 284 284 284 286 287 288 289 290 292 297 297 300 304 307 307 310 310 311 312 317 318 320 321 323 324 Оглавление 325 326 331 332 Глава 12 12.1. 12.2.
12.3. 12.4. 12.5. 12.6. 12.7. 12.8. 12.9. 12.10 12.11 12.12 12.13 12.14 12.15 12.16 12.17 12.18 Глава 13 13.1 13.2 13.3 13.4 13.5 13.6 13.7 13.8. 13.9. 13.10 11.7. Литература для последующего чтения 11.8. Задачи для читателя Часть ?У. Цифровое управление . Введение Модели дискретных систем Введение Квантование Восстановление сигнала . Линейные дискретные модели Оператор сдвига Е-преобразование Дискретные передаточные функции Дискретные модели в дельта-области ........................
Дискретное дельта-преобразование Дискретные передаточные функции (форма дельта- преобразования) . Передаточные функции и импульсные характеристики ...... Устойчивость дискретных систем 12.12.1. Связь с полюсами 12.12.2. Устойчивость в дельта-области Дискретные модели для квантованных непрерывных систем 12.13.1. Использование моделей непрерывных передаточных функций Использование непрерывной модели пространства состояний 12.14.1. Результат в форме оператора сдвига 12.14.2. Результат в форме дельта-оператора 12.14.3.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
