Г.К. Гудвин - Проектирование систем управления (1054010), страница 148
Текст из файла (страница 148)
Некоторые сравнения формы оператора сдвига и дельта-оператора Частотные характеристики импульсных систем .............. Резюме . Литература для последующего чтения ....................... Задачи для читателя Цифровое управление Введение Дискретные функции чувствительности Нули импульсных систем Является ли специальная теория цифровых систем действительно необходимой? Приближенные непрерывные проекты Цифровое проектирование в моменты квантования ..........
13.6.1. Проектирование во временной области 13.6.2. Минимальная модель 13.6.3. Оптимальное по времени апериодическое управление 13.6.4. Проектирование цифровых систем с помощью назначения полюсов Принцип внутренней модели для цифрового управления .... 13.7.1.
Периодическое управление Фундаментальные ограничения характеристик Резюме . Литература для последующего чтения ....................... 333 333 333 335 336 337 337 340 343 345 349 349 350 350 350 351 352 353 354 355 355 356 359 361 362 365 365 365 367 370 370 375 375 376 381 383 386 387 390 394 396 906 Оглавление 417 418 Глава 15 15.1 15.2 15.3 15.4 15.5 15.6 15.7 15.8. 15.9. 15.10 15.11 Глава 16.
16.1. 13.11. Задачи для читателя . Глава 14. Гибридное управление 14.1. Введение 14.2. Гибридный анализ 14.3. Модели для гибридных систем управления ....,...... 14.4. Анализ межтактового поведения ...................... 14.5. Периодическое управление; повторное рассмотрение 14.6. Формула суммирования Пуассона 14.7. Резюме 14.8. Литература для последующего чтения ................ 14.9. Задачи для читателя .. Часть Ч. Продвинутое Б1ЯО-управление .................. Введение Параметризация 8180-регуляторов ........................., .
Введение Инверсия разомкнутого контура; повторное рассмотрение ... Аффинная параметризация: случай устойчивого объекта 15.3.1. Параметризация 15.3.2. Соображения насчет проекта 15.3.3. Неминимально-фазовые нули 15.3.4. Относительная степень модели 15.3.5. Подавление возмущений 15.3.6.
Управляющее воздействие ........................... 15.3.7. Робастность . 15.3.8. Выбор передаточной функции Я. Выводы для случая устойчивых полюсов разомкнутого контура Синтез ПИД-регулятора с помощью аффинной параметризации . 15.4.1. Модели объектов для ПИД-управления 15.4.2. Модели первого порядка ............................. 15.4.3.
Модели второго порядка со средним демпфированием 15.4.4. Слабо демпфированные модели ...................... 15.4.5. Модели с запаздыванием, использующие аппроксимацию Паде Аффинная параметризация для систем, содержащих запаздывание Нежелательные полюсы замкнутого контура 15.6.1. Интерполяционные ограничения ..................... 15.6.2. Проектирование ПИД-регулятора; повторное рассмотрение 15.6.3. Модели с интегрированием Аффинная параметризация: случай неустойчивого разомкнутого контура Дискретные системы Резюме . Литература для последующего чтения ....................... Задачи для читателя Проектирование систем управления на основе оптимизации Введение 397 401 401 401 401 405 407 408 410 411 412 419 419 420 421 421 422 423 424 424 429 429 430 431 431 431 433 435 439 440 443 443 446 449 452 459 460 464 465 468 468 Оглавление 907 16.2 16.3 16.4 16.5.
16.6. 16.7 16.8 Глава 17 17.1. 17.2. 17.3. 17.4. 17.5. 17.6. 17.7. 17.8. 17.9. 17.10 17.11 17.12 Глава 18. 18.1. 18.2. 18.3. 18.4. 18.5 18.6 18.7 Оптимальный Я-синтез (аффинный) ......................... 16.2.1. Общие идеи . 16.2.2. Квадратичный оптимальный Я-синтез .............,. Проектирование робастной системы управления с доверительными границами 16.3.1. Статистические доверительные границы 16.3.2. Проектирование робастных систем управления ......
16.3.3. Частотные взвешенные ошибки ...................... 16.3.4. Добавление интегрирующих свойств ................. 16.3.5. Простой пример . а) Случай без ограничения, связанного с интегрирующими свойствами б) Случай при наличии ограничения, связанного с интегрирующими свойствами в) Результаты моделирования замкнутых систем 16.3.6. Неустойчивый объект Фундаментальные ограничения управления с минимальными затратами Ограничения в частотной области;повторное рассмотрение . Резюме .
Литература для последующего чтения ....................... Задачи для читателя Линейные модели пространства состояний Введение Линейные непрерывные модели пространства состояний Преобразование подобия Передаточные функции; повторное рассмотрение ............ Переход от передаточной функции к представлению в пространстве состояний .
Управляемость и стабилизируемость ......................... Набпюдаемость и определяемость ............................ Каноническое разложение Компенсация нулей и полюсов и свойства системы Резюме . Литература для последующего чтения ....................... Задачи для читателя Синтез с помощью методов пространства состояний ..........
Введение Назначение полюсов системы с обратной связью по состоянию Наблюдатели Объединение обратной связи по переменным состояния с наблюдателем Интерпретации передаточной функции 18.5.1. Передаточная функция наблюдателя ................ 18.5.2. Передаточная функция обратной связи по оценкам переменных состояния 18.5.3. Передаточная функция для инновационного процесса Иное толкование аффинной параметризации всех стабилизирующих регуляторов Интерпретация принципа внутренней модели в пространстве состояний 469 469 470 475 475 476 478 482 483 484 485 485 488 490 493 495 495 497 501 501 502 502 504 505 507 516 521 523 526 527 528 532 532 532 536 541 543 543 545 548 549 550 908 Оглавление 18.8.
Компромиссы обратной связи по состоянию и наблюдателей 555 18.9. Ограничения на входе в контексте обратной связи по восста- щью методов функционального пространства ....... 597 19.11. Обобщенная линеаризация обратной связи для инверсно- 600 608 609 611 613 614 Анализ М1МО-контуров управления Введение Поясняющие примеры Глава 20 20.1 20.2 20.3 615 615 615 618 рение 618 20.3.2. Модели в виде передаточных функций; повторное рас- смотрение 619 20.3.3. Матричное дробное описание ...,.................... 620 20.3.4.
Связь между моделями пространства состояний и мат- 20.4 20.5 новленному состоянию 18.10. Резюме . 18.11. Литература для последующего чтения ............... 18.12. Задачи для читателя ... Глава 19. Введение в нелинейное управление 19.1. Введение 19.2. Линейное управление нелинейным объектом ......... 19.2.1. Влияние ошибок моделирования ............. 19.3.
Переключаемые линейные регуляторы ............... 19.4. Управление системами с гладкими нелинейностями 19.5. Статические нелинейности на входе 19.6. Гладкие динамические нелинейности для устойчивьгх и ин версно устойчивых моделей 19.7. Проблемы возмущений при нелинейном управлении . 19.8. Более общие объекты с гладкими нелинейностями ... 19.8.1. Нелинейный наблюдатель 19.8.2. Проектирование нелинейной обратной связи 19.9. Негладкие нелинейности 19.10. Устойчивость нелинейных систем 19.10.1. Устойчивость по Ляпунову 19.10.2. Круговой критерий 19.10.3.
Определение устойчивости от входа к выходу с помо неустойчивых объектов 19.12. Резюме . 19.13. Литература для последующего чтения . 19.14. Задачи для читателя Часть Ч1. Основы М1МО-унравленин ...... Введение Модели для мультипеременных систем 20.3.1. Модели пространства состояний; повторное рассмот ричными дробными описаниями ............ 20.3.5. Полюсы и нули М1МО-систем 20.3.6. Формы Смита — МакМиллана Основной М1МО-контур управления ....,...........
Устойчивость замкнутого контура 20.5.1. Устойчивость МДО-формы 20.5.2. Устойчивость и частотные характеристики . 557 557 560 560 563 563 563 564 569 571 572 .573 580 585 586 587 588 590 591 592 621 624 626 626 629 629 631 909 Оглавление Глава 21. Использование 8180-технологий в М1МО-управлении 654 654 654 658 662 664 666 668 673 674 21.1 21.2 21.3 21.4 21.5 21.6 21.7 21.8 21.9 Задачи для читателя 21.10. 674 Часть Ч11. Проектирование М1МО-систем управления .......
Введение 677 678 Глава 22 22.1 22.2 22.3 22.4 22.5 22.6 22.7. 22.8. 22.9. 22.10 20.6. 20.7. 20.8. 20.9. 20.10 20.11 Реакция в установившемся состоянии для ступенчатых входных сигналов Анализ в частотной области 20.7.1. Главные усиления и главные направления ........... 20.7.2. Отслеживание 20.7.3. Компенсация возмущений 20.7.4. Подавление шума измерения 20.7.5. Направленность в анализе чувствительности ........ 20.7.6. Направленность в связи с компенсацией полюсов и нулей Проблемы робастности Резюме . Литература для последующего чтения .......................
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
