Забавников Н.А. - Основы теории транспортных гусеничных машин2 (1041906), страница 39
Текст из файла (страница 39)
Абсолютные величины йх изменяются В большйх предела~ й в зйачйтельйОЙ степейи завйсят от коэффйцйейта сопротйвлеййя ПОворОту р„Учйтывая, что коэффйцйейт Е Всегда больпге нуля, можно получйть Областй сочетаййя зйаков А й г" н зойы СООТ- ношений величин 4АЕ й Е'„представленные на рис. )63, в зависимости от радиуса р (график коэффициента Е не показан). Графики коэф- фйпйентОВ А й Р при расчетах Стро~т по формулам (384) й (386) Для задаййых условйй поворота, дайноЙ машийы н передачй в Коробке.
Чтобы ОблеГчить последуюЩие расчеты, эти Графики или Уаб" лйпы для 'принятых знзчеййй рад~уса замедлеййого поворота следует стройть в двух взризйтзх; для Х = Х~ прй положйтельйой сйле тяги Р~ й для Х = Х2 при Отрнцательной силе тягн Р~. Если стрОится Олин График, то целесообразно В бОльшйнстВе случаев принимать ~ = Х~* Этн Графики 'пОЭВОляют пОлучить коэффнциенты для любоГО раднуса р при дзниОЙ передаче В корОбке.
График кОэффицйента Е В соответствии с формулой (385) одинаков для всех передач. Ука- 276 занные на рис. 163 соОтношениЯ Величин 4АЕ н Е ОпределяюГ ту нли иную форму решения ОснОВных интеГралОВ У~ и Хр, „ Ка Основанни Графиков мОжно сделать ВыВОд, что анализ поворотливости ВО Втором этапе на различных радиусах и передачах может быть прОВеДен Достаточио поДробнО, если найти решение ин- ТЕГРВЛОВ /~ И /,р„ДЛЯ ОСНОВИЫХ Областей и тОчек сочетання кОзф- Е- Ф4Г~~ Г фициентон АЕ и Р.
Такими обла- -4А~Ю стями на рис. 163 Следует счи- Г тать У, П н Ъ"е а Точками, Обес- ~: ф) печивающими 60лее простОе реше- 1 ® ре9 ~ ' р"о л Ео~ ние, Ши1У(Р=Оили А=О).;: ;~.а '~л а 1'очки И7 носят частный характер, а области И невелики и при Щ 4~ и, грефниесиои построении ееииси- $ мостей Вреди~ и уГла ~еравномернОГО пОВОрота От радиуса можно этих Областей избежать. На рис. 163 отсутствует только одна теоретиче ки Возможная Область ® 7111 (А < 0 и Р ~О), находя- Ь„ щаяся В зоне Е' — 4АЕ <.'.О. Ука- А=д (ф заннаЯ Область при расчетах, как = мР'-Е~ праВилО, Отсутствует. Не рассматривая методы реше- НИЯ ИНТЕГРалов и~т И Усо ДЛЯ ОСНОВ" НЫХ 06ЛасТЕЙ СОЧЕТВНИЯ КоаффИПИЕНТОВ А, Е И Р, ИЗВЕСТНЫЕ Изс КуРСа ВЫСШЕЙ МаТЕМЯТИКИ, И ПРЕОбРазованият СВЯЗаННЫЕ С ПОДСТа .
новкОЙ пределов интеГрнрования, приВедем их конечные результаты. УслОВимсЯ далее подставлять абсолютные значения козффициентов А и Р Во Все формул~ инт~~рал~в и ВспомОГательных Величин. 1. Зона сОотнОшения козффнпиентов Е' — 4АР > 0: для области 1(А „> О, Р <. О) формулу берут с верхними зна-- ками, а для области П (А < О, Р., О) — с нижними; При анализе замеДленноГО пОВорота машины необхОДимо принимать значения радиусоВ р, соотиетстнующие Области именнО такого характера поВОрота, полученной нэ рис. 153 и 154.
Кэк указыиэлось при рассмОтреиии Этих рисункОВ, значения р, находящиеся и заштрихоаанных' участках„прниодят к рэинОмерному пОВорОту и при иитеГрирОВэнин пО Всему интериалу изменения незэВисимой переменной»В Дают бесконечно болЬшое Время и угОл п~~Оро~а (Для ' конечнОГО решения мОжнО рэссматриВэть только ОГраннченное и~~~не~ие ~).
Позтому последние радиусы для Оценки Возможностей машины В замедленном пОВО~Фте практически не предстэнляют ИНТЕРЕСЭ. При назначении предслОВ интеГрирОВэниЯ, крОме тОГО„необхОдимо учнтыВэть заиисимость пОстОяннОГО козффнциентэ силы тяги отстающей гусеницы Х прн р = 1 от знака силы тяги Р, или ~,. Разные Величины Х для случая ~, ~ О н ~, ~ О изменяют козффициенты В„А, Е, Г" н требуют раз- ДЕЛЬНОГО ОПРЕДЕЛЕНИЯ ИНТЕГРЭЛОВ ПРИ СООТВетстнующих пределах интеГрирОВэния. Определение промежуточнОГО предела интеГриронэния и„прн котОрОМ ~, меияет ЗНЭК, ВОЗМОЖНО ТОЛЬКО ГРафнЧЕСКИМ ПУТЕМ.
В формуле (39О) Величина коэффициента Х при ~1 = 1 не Оказыиэет ВлийниЯ Рис. ~64 нэ знак ~», тэк кэк Х ВсеГда меньше еди" иицы. Зто дает ВозмоЖНОСТЬ построить график функции ~~ = »1» (~а)„ принимая, что козффнцнент Ж Остается неизменным нэ Всем ннтерВэле изменения незанисимой переменной (а. Учитыаэя пренмущестВенно положительнОе напрэаление силы тяГи Р~ при замедленном ~ОВоро~е, Т~кое ~~строение целесообразно Выполнять при Х вЂ” Х,. Если график функции ~, =- ~ (а) пересекает ось абсцисс (рнс. 164)„ то Оэ»» яВляется промежутОчным пределОм интеГрироиания, так кэк благодаря непрерыаности атой функц~и Онэ спрэиедлииэ и и Точ~е ~~ = О.
В интерВэле изменениЯ незааисимой переменной О3 > бэ»~ функциЯ ~1 = ф (»В), показэннэЯ нэ рис. 164 шгрихОВОЙ линией, неВернэ и должна бь"ть Определена ВНОВЬ с испОльзоаанием Х = Х для ~, < О. При атом козффнциенты В„А, Е, Е получают другие постоянные значения для данного р =:= сопз1. Они Определяют~я п0 тем же формулам, но при козффициентэх Х~ н А»», Отличных От прежних, Все дальнейшие расчеты и назначение пределОВ интегрироиэния следует проВОдить с учетом ио, например От и„до и»~ и От О)»~ до ж„.
Отсутстиие тОчки пересечения функции ~~ = ч» (0») с Осью абсцисс В рабочем интернале ~~~~н~н~я ~0 нэ рис. 164 у~ен~- шэет Объе~ Вычислений при услоаии, что инд~кс козффициентэ Х СООтВетстаует Выбранному ДлЯ пОстрОения Графика ВторОЙ и третий интегралы счедует ОпределЯть приближенными методами численноГО ннтеГрнрОВэния. Применение для них теоремы 279 Где для каждоГО Участка Разбинка нсеГО диапазона изменений уГлоной С~ОРОСТН на дан'нон переДаче на четь«ре Участка (й = 4) Дает Высоку«о точность ОПРЕДЕЛЕНИЯ Ха Н УИ„.
ОТНОСИТЕЛЬНаЯ ПОГРЕ«ПНОСТЬ ПРИ ОПреДЕЛеНИИ пОлнОГО Бремени и уГла ПОБОРОта не преиь$шает 1 — 2% (за точное ЗиаЧЕННЕ /а и /Е, ПРИНЯТО ЗНаЧЕНИЕ, ПОЛУЧЕННОЕ ПЛИНИМЕТРИРОВанием). С друГой стороны, применение теоремы О. среднем для ВсеГО .диапазона изменения са на передаче без Разбинки на Участки (й = 1« Дает ПОГрешность Об«цеГО нремени н уГла ~~~ЛО 4% Для наименыпнк Раднусон понорота на иыс«пик передачик. Она бь«стро уменьп«ается с РОстОм Радиуса «).
Проиллюстрируем пол~ченнме рипеиии иа примере Определении Вримеии аамсд леиното поаорота мап«ннм ГМ-1, даитакапейсн с ~а~~~м~ль~~Й скоростьф на Грунте ~= 0,1, «~~~~= 1,0. Даннме иа ма~ине, необлодимме длн расчета: на Грунте ~ = 0,1 максимальнан скорость дви«кенни опр = 32 км/ч (8,69 и/с), минимальнаи скорость движении на четаертой передаче 21 км/ч (5,83 м«с), максимальнмй динамический фактор на четаертой передаче Пд~у; = 0,1233, миннмалънмй — ««пйв = .280 НОМЕР ф0$~мулы 0,1261 0,0568 0,0994 ,«'~ 1,«, = 0,093, отношение момента инерции к весу — = 6,45 м с" прн Весе в даН ь. = 0,645 м* сз при весе а кгс), отношение базы к колее — = 1,57, колея В = 2,45 м, вмсота расположения центра тяжести Ь,= 1,0 и, козффицнент условного приращеиня масси на четвертой передаче 5= 1„10.
Механизм поворота — бортовой фрнкцион — д„=1. Следовательно, прн «~.>О н !1=1, Кт=О, Ха — — О, — = 1, а при «, <". О Х, = — ' (Аз+ 1), а Л определяется по формуле (365), в которой р = 1. Прн лабом радиусе поворота в соответствин с формулой (363) д = !.
Используя формулы (55) н (56), получкм А = 5„29 10 з сЧФ н а = 0,1294. Примем, что машина поворачивается без прицепа (Х =- О, г' = О) замедленно с радиусом р = 23 (см. ряс. 154). Тогда по формуле (354) гз„= 0,3)26 1/с, а е„= = 0,198 1/с прн нспользованин всето диапазона устойчивой работы двнгателя на внешней характернстике. По формуле (368) А' = 3,93 с', а., козффкциент сопротивления повороту по формуле (248) р, = 0,377. Расчеты по формуле (390) прн Х~ = О дли лззбой угловой скорости поворота даззт поло®нтельное значение «,.
Позтому не нмеет смысла строить график атон функцин для определення угловой скорости га = ~аз, прн которой «~ ~еняет знак. Следовательно, для всего интервала изменения и козффнцнент А = О. Результатм последукнцнк расчетов прцдставнм в табл. 1 — 3. Чтобы иметь вг~- можность построить,графикн изменения разлнчних велнчин~ примем несколько значений независимой переменной га = ®„. Рсзультатм вычислений времени поворота Г~, сеответствукицего первому интегралу формулы (391) прк р = 23, в„= = 0,3025 1«С„Х.= О и г' = О, приведены в табл.
1. Результаты вычислений ЗЯВчен»е пйвйметрй 0,3025 0,198 3„64 0„3025 0,225 2,82 0,3025 0,250 1,98 0,06 0,10 времени поворота Г„соответствующего второму интегралу формулы 1391) прн р =- 23, А = О н 1' =- О, приведены в табл. 2. Время поворота, соответствующее третьему интегралу Уз формулы (391), Га = О, тзк как в соответствии с вырзм~енкем 1383) ,Вз = О. Былие приведена своднак табл. 3 времени поворота при р = 23, Л =- О, У'= О. Определенна уГлз Замедленного пОворотз мзшнны проиаводнтся в тзкои же последовательности. В рассматриваемом прнмере Длн полнОГО Диапазона каменення и угол ПОВОротз 9> = 53,3 ° Лальнеишую иллюстрацию полученных решении предстааим Б Виде ГрафикОВ изменения некоторых Величин, представляющих интерес.
ЭТО позВОЛНТ сделать ВыВОды и заключения более О61цего Характера. ЧтобЫ оценить Влияние ТЯГОВЫХ параметроВ МЗШНИЫ и ~~орости се ДВНЖения, целесообразно предстаВНТ~ изменение зтих Величин при ОднОЙ и той же траектории дВНЖения. В атом Случае примем для анализа замедленноГО поВорота машины 1 М-1 траекторию с радиусОм р = 8. При таком радиусе машина соиершает замедленный пОВОрОт на Всех передачах В коробке, за исключением периой (см. рис. 154). Услоиия движения (Грунт) сохраним одинакОВыми с услоииями рассмотреннОГО примера.
Для Выяснения изменения тех же параметроВ В заиисимости От Вида траектОрии устанОВиВшеГося этапа поаорОта следует приме» нить ГрафическОе изображенне нх В функции радиуса при полнОм или постОянном диапазоне изменения незаансимОЙ переменнОЙ и илн соОтиетстаенно пределОВ ннтеГрироаания. Структура ВЫВеденнЫХ В предыду1цих параграфах ураанениЙ такоаа, чтО В целОм ряде случаеВ при прочих раВных услоанях Видна иденгичность результатоВ решения для машин, Обладаю1цих подоб- НЫМИ ПВРВМЕТРВМН, НВПРИМЕР ОТНОШЕНИЯМИ б > ~ > а ТВКЖЕ ПРИ Одинакоаых Относительных радиусах поВорОта р.
Сиязь незаВНСИМОЙ ~еременноЙ ГО и Времени 1> ~пределенная ураВ- нением (391), позволяет В большинстае случаеВ использовать Вместо ГО Время поворота 1. Графики зааисимости в = ~(1)„полученные прн использОВанни ураинения (39),) для р = 8, аналоГичнО тому> как зто было рассмОтрено Выше В примере, показаны на рис. 165.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
