Забавников Н.А. - Основы теории транспортных гусеничных машин2 (1041906), страница 43
Текст из файла (страница 43)
Все ОпреДеляется соотнОшением Фи н иц. Однако действительнОе значение уГлОВОЙ ско" рости о~,' ~а~исит От МИОГНХ факторов, Вкл~очая и Характер ДеЙСТВия Водителя, и В рассматриВаемОм случае Остается неизвестным. 298 3 Определение уГАОВОГО ускорения ац В йэчальйый момейт Входа В поворот БОльшую неопределенность ВычислениЯ пэраметрОВ процесса Входа В пОВОрОт„как указыВэлОсь, ВЯОсит начальное уГловое ускО рейне а„зависящее ~режде Всег~ От действйя Водйтеля. Для устраненйя Этого йеобходимо рассмотреть йачальные услОВия ВхоДэ В поворот прй 1 =- О й Сделать Допущение, исключающее субъективные факторы поВеДения Водителя. ПослеДнее привОДит также к ВОзможности сраВнения тяГОВых качеств различных машин прй йдентичйостй условйй ~~Ода йх в ~овор~т.
Будем считать, что при любом механизме ~~у х у. поворота, кроме случая использования фикси- 1 рОВаннОГО радиуса, для ВВода машины В пОВор~т Водйтель ~С~ОЛьзуЕТ Остэновочный тор- М моз отстающего борта, чтобы создать положи- 4 тельную силу тЯГи Р~ н Обеспечить нанбОлее э А интенснВный Ввод машины В замедленный поВОрот. Как буДет показано ниже, такое ДопуЩейне ~озВОляет более прОсто йайти макси- мальнО допустим06 угловое ускоренн6 а~ с учетом сц6пных качеств Грунта.
Назначение а~ без учета сцепных качеств Грунта может приВ6- р р сти к Ошибочному решению, при котором потребная сила Р, не будет обеспечена в Виде ~„ ие р6акции Грунта. Кроме ТОГО, Это дОпущение позВолЯет избежать Определений линейнОГО ускореии я центра тяжести машины В зависимости От Времени переходных процессов В мехаййзме поворота, которые еще недостаточно изучены. Для Общйостй решейия предположим„чтО вход в поворот ОсущестВляется с падением частоты Вращения двиГэтеля, которое наблюдается В Течение ~~~~~ Времени Входа, ПрОЦесс Входа при по- стОяннОЙ чэстОте Вращения дВиГателя является частным случа6м рассматриваемого.
Сйла й момейты, ДейстВующйе йа машийу при ВхОде 66 В пОВОрОт прн времени 1 = О, представлены на рис. 18О и Вполне определенны, 6сли пренебречь Временем их нарастания. Сила Рд, ОпределЯется формулоЙ (361), где в соответствии с выражением (362) Р„, = 06 (при р — + ОО имеем Ор = 1). Момент сопротивления повороту М, = О 1так как при 1 = О р — оо и по формуле (248) р = О1, но для общности решения он ВВЕДЕН В ФОРМУЛЫ.
ИнерциОнный момент Мф = Хоеф, ГДЕ МОМЕНТ ИН6РЦИИ МЭШННЫ Х~= 1, +ту'. Силу ТЯГн Р1 на рис. 18О принимаем тОрмознОЙ, так как тОлькО такое направление ее увеличивает момент, поворачивающий машину, 299 Точное значение а, по формуле (445) может быть найдено только при изнестном к,. По~лед~НИ Величина по формуле (2УЗ) есть функция хо, так как при 1 = О ~а = О (рис. 180). Относительное смещение центра давления для рассматриваемОГО случая Следовательно, для ТО~НОГО Определения а„нужно знать В Выражение котороГО (447) Вкодит а,. Эту Взаимнук» зависимость моЖНО устранить, если учесть» что В формуле (447) член ф„— (6— 8 -- 1) а„сравнительно невелик н для ~~дсчета еГО с небольшой поГрешностью можно воспользоваться формулой (446) приближенноГо значения В»~.
Таким образом, при заданном 8 Для по~учения а, нужно определить еГО ~рибл~Женно по формуле(446), пос~ечеГО, по~ледовате~ьно используя Выражения (447), (449) и (448), найти т, (у) и применить формулу (445) для ТО~И~ГО Определения з,. 3~~ем для уточ~ен~я расчет мОжнО пОВторить; Наибольшее Влияние на а»»» как и ~ледоВало ОЖидат~, оказывает тормозное усилие Р „определяемое В формуле (445) коэффициентом 8. При постоянн~м 8 болыпое Влияние иа з, оказывает отношение —.
Х~ б * Ха.»симальное зиаченне уГлоВОГО ускОрения ео мОжет быть полу- чФ'но прн 8 = 1. В этбм случае Для Грунта 1А»па»» = 1»0» ~ = О»1» Ч> = 1,0 при Х =- О по .приближеннОЙ формуле сООтветственнО получается для машины ГЯ-1 — '=6,4О м/с' при Весе В даН вЂ” '=- 0,645 и/с')„ео, = 1,14 11С', а для машины ГМ-2 — ' == 2,0 М с' — '=0„2 м С, аз =2,7 1~с~. Нанесение на рис. 179 ординаты ео = 1,14 11С значительно сужает ВОзмОжнмй диапазОН изменения з,» однак»~ сраВннтельно малО Влияет на интервал изменения расчетнОГО Времени Г»». Как указывалось В перВом разделе, расчетные Величины про песса Вкода В поаорот В сильной степе~и ~а~~с~~ От у~~~~о~~ уско- 382 рения Б, или от тормозного усилия на отстакяцей гусенице Р, (8).
При прочих равных услОВиях наименьшие Величины 1ц и фн полу чак~тся при максимальном Б~ или Р~. Более быстрый ВВОД машины Б поворот должен пр~~ести к тому, что действительная угловая скорость Конц~ первог0 зтапа ~Б„' будет бОЛЬШе. Это удлиняет Второй зтап поворота, что бла~оприятствует росту суммарнЫХ значений и ф~, Опасность пОлнОГО нзза Отстаккцей гусеницы не существенна, так как В начальный мОмент машина стремится сОхранить сВОе прямолинейное д~~~~ни~. Более Важной я~л~етс~ не~бходимость изменения Рт За Время перВОГО этапа, так чтобы машина Входила В поворот и ~тамбы зто уси~и~ В Ко~ц~ ~~р~~г~ зтапа ~~~ло значение, требуемое для ПОВорота с нужным радиусом Во Втором Бтапе. Осу~цествление нужно~~ закона ~з~~н~~ия тормозного у~илия при рассматриваемых механизмах пОВорота с дВумя степенями свободы определяется ~~кусс~вом В~ди~ел~, если Б приводах управления механиЗмом Отсутствукл' специальные проГраммные УСТРОЙСТВа.
Определение более суженноЙ, реальноЙ Области изменения Бо ' на рис. 179 не ~~~~бо~да~т От необходимости иден~и~~о~~ назначения к03ффициента 8 при сравнительных расчетах раЗличных машин. Стремление обеспе~ит~ меньшее Время перВОГО зтапа дает Основание приня~~ 8 дос~~то~~о бо~~ШИМ. "1"ак как зависимость тормозной силы от качества грунта учитывается в формуле (439) коэффициентом сцепления ~, то В первом приближении достаточно, чтобы кОЗффициент пропорциональнОсти 8 учитыВал скоростнОЙ режим движения Маш~н~ До Вход~ Б поворот. Ес*ественно, что чем больше скорость движения, тем меньше должна быть тормозная сила Р, или 8 БО избежание проиЗВОльнОГО заноса машины От неверных дей стВий БОдителя или, например, От ~Захватывании~ тормоза.
ДОлжнО учитываться также психологическое стремление Водителя к большей ОсторожнОсти поворота машины В Зтнх услОВиях. Все И~Л~~~~~~~ позволяет Б ~ервом приближ~нии Пред~ОЖи~ь, например1 линейну~о зависимость козффициента пропорциональности тормОЗИОГО усилия От скорОсги прямолннейнОГО движения такоГО Вида: 8 1 1 О 010 р (450) Где пир подставляется В км/ч Если не нужно сравнивать раЗличньге машины с учетом скорО~ти движениЯ, то козффициент 8 назначают произвольно. Различные значения 8 позволя~от при заданных условиях установить Влияние на уГОл н Время замедленнОГО пОБОрота машины начальнОЙ силы торможения Р~ или, друГими словами, Влияние характера действий Водител я.
Приведенные ранее на рис. 177 зкспериментальные данные с некотбрыми допущениями можно испОльзовать для количественнОЙ Оценки принятОЙ расчетноЙ схемы процесса ВхОда В пОВОрот. Прн Этом следует учитывать, что начальное уГлОВОе ускорение Бе = =- ОА75 1/с~ по кривой 1 ниже предельного. Если принять на ЗОЗ указаннЫХ графиках, учитЫвая нх Характер ~~„=-- 0>74 1/с> тО = 0,165 1/с'. Замеренное при эксперименте время входа в поворот равно 5„05 с, а угол ~овор~та — 178" (График изменения угла поворОта В функции Времени не приводится), Расчетная Величина Времени входа в поворот по формуле (425) равна 1, ==- 4,65 с (ошибка 8%) и угла поворота по формуле (427) ~р„= 2,83 рад или 162' (ошибка 9.>0). Сравнение расчетных и Опытиых Величин дает достатОчно блаГоприятные результаты.
ПреДложеннаЯ метоДика не может быть использоВана Для Определения начальиОГО уГлОВОГО ускорения первоГО этапа ер при замедленнОм повороте с фиксированным по механизму радиусом„ так как в этом случае водитель не задает тормозную силу Р, (см. рис. 180). ДВух уравнениЙ, которые можнО составить В рассматриваемом случае, недостаточно для Определення трех неизвестных Мр (или е,)> И Р,, При Определении ар В этОм случае нужно принять ВО Внимание . слеДующие сООбражениЯ. 1 ° При мгнОвеннОм Включении мехаиизма поворота измененне радиуса от бесконечно большого до фиксированного сопровождается буксованием фрикционных элементов мехаиизма поворота.
ПреКращение буксования Означает Ко~еЦ ~ервог~ Этапа ~оворота и начало ВтОроГО при р рф Время первОГО этапа Гц равно Времени протекания неустанОВившихся процессОВ в механизме повОрота. 2. М~новенное Включение механизма поворота .ОбеспечиВает наименьшее время перВОГО Этапа поворота. Это Время моЖет быть увеличено ВОдителем преднамеренно растянутым Включением механизма поворота. 3. Благодаря замедленному характеру поворОта ЧВСТОта вращения двЙГателя может уменьшиться В процессе Входа машины В пО- ворот.
Это приведет к тому, что Окружная скорость О~ тОчки С на рис. 180 В начале второго Э~~П~ О~ВЖе~с~ ме~~ше рас~е~~~Й ско- рОСТН У (СООТВЕТСТВЕННО О)ц < 0)ц). 4. Из рассмотрения сил и моментов на рис. 180, действующих на машину при 1 = О, слеДует, чтО сила инерции 7„Оказывает сушественнОе Влияние на силу Р 1 и Определяет величину момента Мч> или углового ускорения а,. Величина силы Г„зависит от линейного ускорения 1х,. 5, Недостающее уравнение должно определить силу У„, при 1 = 0 илн ускорение 1,, Это Оказывается Возможным Тол~ко при известнОм Времени перВОГО этапа пОВорота 1„, Минимальное Время 1„ при резком теоретически мГновенном Включении механизма управления можно установить 'ГОлькО иа Основании Опытных данных по Времени буксоВания фрикционных элементов механнзма поворота.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
