Забавников Н.А. - Основы теории транспортных гусеничных машин2 (1041906), страница 37
Текст из файла (страница 37)
Цн по вырзже- Ф, иию (248) и А'„. Однако у„„н 7(е можно 4Я утОчнить пбвтОрным расчетом, используя В формулах (327) и (328» ~„д и ув, получ6Н- ны6 В р6зультзт6 п6рвОГО расчета. После Юй зтоГо ЬРЛ„ЬР,ц, Б!Л н ЯИ определяются; Г Г .р с небольщой поГрещность~о, Я 8 сл чз6 пренебреженйй хействнем цен- уд тробежиой силы расчетные выражения упрощзх»тся (Суд= С» = О и А = О), 3 фор- дзз мула (34$) принимает вид бЯ с = — (1+ К~ КОК7„). Как указьпилосхз~ получеины6 Выраже д77 иия спрзведанвы и для друтих схем сОчл6- НЕННЫХ ГУСЕННЧЯЫХ МЗЩНН, ПОКЗЗЗННЫХ Нз % рис. 155. При атом для схемы У 1з = О, для схемы и 1з = О и 1А = О, для схемы Ш ° фу~уЯ„едрущду~з 1А=Ои 1,В=О. ючмжзз РГЛКРФЙУ МВЙзв При повороте сочлененной Гусеничной ~я'тя Зм)язяь~Й lФхзжМж /Ифдпй машины Отсутствуя»т ООт6ри мбщн ости и фрикциоивмх зл6ментЗх трансмиссии.
ПО атому, преиебреГзя потерями мОщнОсти В Гндроцнлиндрзх~ получим приращение потребиои удельнон силы тЯГН при по иорОте (полаГЗИ 6 = ОА+ 68) МВ= брл+ бРИ (346» Очевидно весьма существенное влнянне нз Л7„уГлз О, 3 следовательно, А',~ и 77н БлзГОдзря принятым допущениям 1Ц ц не ззвнсит От козффицнентз сОпро тивл6иив движению ~, чтО, конечно, приближенно. Можно предползГзть, что В Я6ХО" торых случаях (близкие б,» и бн, Ал и Ил) влияние центробежной силы на ЬЛ1 будет несущественно нз-зз рззпых знзхов Сул н Су ~ в ф01»муле (347). Однаяо тоГО же Нельзя сиззать О Влнянни Су» н Суп на приращения снл тяГЯ сехцнй и нз резяцни ,ВНУТРЕННИХ МЕЖСЕЯЦИОННЫХ СВЯЗЕН, Необходимые для Расчета сЦепного устроЙства п механизма поворота сочлененной гусеничной машины силы Определякугся нз уравнений РВВновесия ОднОЙ секции.
ДлЯ наиболее распространенной схемы р денста)чОщие на переднкркр секцнго силы при некотором угл6сз показаны на рис. 160. ПРФДполага6ТСЯ шарнирная установка двух гндроцнлнндров двойного действняр обеспечивающих Реактивные силы Р и Рз, направленные вдолыптоков цилиндров, Тогда углы ф1 и ~)з определякутся графически, исходя из койструктнвной схемы установки цилиндров н взаимного положення СФКЦНЙ„ОПРЕДЕЛЯЕМОГО УГЛОМ ~Х. При вычисленных ранее силах 3„8„СУэ ЛР и смещ6нни полксов х имеется четыре Н6 нзв6стных реаецин: Р», Гз, Ля и Ук.
ОднакО мОжио сОставить только трн уравнения суммы снл н мом6нтов, Четвертое уравнение получится, если принять Г, = Р, учитывая Одннаковы6 Размеры гидроцилнндров н Рабоч66 давленне жидкости в них. Г ! ~ у Иапррьвуя рьг. !бр, сасгзвни три уравнврг ння равноВесия: ЛР+ Р, соз ~), + ДР А' + Лк — Рз соз Цз = О; (348) '1 Г Яз — 8, + Р, з(п р~ — Ун— рр,'1% У ~ ~~Р— Р з1п р — Сг = О; (348) у МЛ+ Р, (1 соз ~3, + 4 зк ()у,)+ + Рз (1 соз р, — 4' за 56)— РИС. 169 — Сг1," = 0„ (350) Буксование или ю3 ОпОрных Ветвей Гусениц, как рассматривалось выше (см.
$ 30), приводит к ивменению переносных скоростей точек корпуса машины. ОдноВременнО с Этим меняется радиус криви3ны ее Траектории. Касательная деформапия Грунта ОпорнЫМН Ветвя~и Зависит От СВОЙСТВ Грунта и ВеличинЫ раавнваемой силы тяги (см. $ 12). Для данного грунта это определяет существенную зависимость кОЗффнпнента буксованиЯ и ЮЗа От силы тяГН, В некоторых случаях при слабых Грунтах и тяжелых режимах движения погрещнОсть расчетов мОжет сильнО БОЗрасти, если испольЗОВать теоретические С~~р~с~~ и радиусЫ ~оворота, пренебре~~я С~~ЛЬЖ~И~~М Опорных Ветвей Гусениц, Полученные ранее кине~иатические Зависимости теоретических скоростей и раДиусОВ пОВОрОта (см.
~ 25) сОхраиЯют сВОю форму и могут быть испольаованы Для свяви Д~ЙСТВитеЛЬИОЙ ~к~р~~~и ~~Ч~И кОрпуса 0~ и дейстВительного радиуса криВНЗны траектории Бо уравнения для определения потребных сил тяги в абсолютной или ОтносительноЙ фОрме дОлжны претерпеть иаменения В тех членах, которые содержат переносные скОрости тОчки корпуса и радиус кривианы. Ч акими членами прежде ВсеГО ИВляются те, которые Описывают ~лия~~е пентробежной силы. Укааанные иаменения М~Ж~О учитывать при расчетах, испольауя В этих членах действительную скорость средней точкн корпуса Ре и дейстВительный радиус ~р .
ТОГДа, например, Вместо формулы (297) слеДует Записать 2т ~с ф Д В Этих Выражениях О~ н О'~ ДОлжны быть иавестны н ДлЯ ДанноГО Грунта Заданы В Виде аналитических или Графических ЗВВисимостей От силы тяГи„если принять их неаависящими От скоростн, Испольаование книематических формул с действител~ ными параметрами и подстанОвка В них предыдущих Выражений дает ВОЗ" мОжность получи~Ь требуеМЫе ур~внения свяаи. НапрИМер, ДействнтеЛ~~~Й радиус ~~~~р~та (в О~н~~ител~ноЙ фОрме) ~2+ "1 Ха, + о, у у ьУ~ — Р1 ПОВОРОТ ГусеничнОЙ ма~пины, проискодящий с пере~еннОЙ угло- ВОЙ скорость~о ~Б, нааь~ва~от неравномерным.
Если угловая сеорость непрерывно Воарастает, то поворот ускоренный „а если уменьшается— Замедленнь$Й. Последний чаще ВсеГО происходит В Реальные услО" Вияк Движения и предст~~~~е~ Нанбо~~ший практический интерес. Все последук1щие Выводы ОтнОсятся к Замедленному пОВОРОту ма" .й~ины, но ий МОЖИО Распространить и на Слу~ай У~~~р~нн~~~ поВОРОТа. ВОзмОжнОсти неравномерного поворота Ограничива$отся предель- НОЙ ЧВСТОТОЙ ВРВЩения Двигате~я.
УСКоре~ныЙ п~~орот продолжается . До достижения, двигателем номинальной частоты вращения п~. 3амедленныи поворот прекращается пОс~е ТОГО, еак частОта Вращения ДВига*ели уменьшилась до пред~л~н~ УСТОЙ~~~ОЙ йм при Рабо~е Д~~~а~~л~ на Внегпней карактеристике, Посл~ БтОГО мащина, двиГаясь прямолинейно„разгоняется и пО достижении прежней скОРОсти Движения повторяется, Б Слу~а~ необеоднмостн, аамедленный поворот. Следовательно„опенйа тяговык Качеств Гусеничной машины при Рави~Мери~~ прямолинейном движении и Равном~р~~~ повороте не является исчерпыаиОщей.
Используя иакопленнук) кинетическую Бнерги~о, ма~пина пов~ра~и~а~тс~ на Ограниченный угол В условияк, при которые Равномерный поворо~ И~Возможен. Поатому Опенеа тяговых Качеств Гусеничной м~~ины при аамедленном повороте столь же Важна, кае и Определение ю еачеств при нераВнОмернОм прямолинейном движении, а на~етн~ш~яс~ тенденпия Роста сеорости движення Гусеничных машин Всех классов, Вкле)чая и сельсеокоВЯЙственные траеторы, Дел~е~ проблему научения неравномер~~~о поворота еЩе болю актуальиОЙ.
Главной практнчесеой пель~о аналиаа ~вл~е~ся построение ВаВисимОсти битла Замедленного пОВОРОта От Бремени пОВОРОта ЗаданнОЙ мипины В Данные Условияе пОДОбнО тому, как это Делалось Дли Оценен приемнстости машины Б случае усеореннОГО прямолинейного 'движения ~см. Рис. 19). При ра~номерно~ повороте М~ШН~Ы на С~ол~ угодно бол~ШОЙ угол не принимался ВО Внимание процесс перехОда се От прямолинсй- НОГО дВижения к поВороту. Как показывают расчеты„нельзя прене бреГать перехоДным процессом БхОДа Б поВОрот машины на ОГраннченный угол, так как зто Б некоторЫХ СлучаЯХ приводит к больШОЙ Ошибке Опред~лен~я Обще~о угла и ~р~мени поворота.
В сООтветствии с изложенным разделим Весь процесс поВОрОта машнны на три самостоятельных этапа: ВКОд машинь» В пОВорОт, установившийся 1равномерный нли неравномерный) пОВОрот и Выхбд ее нз поворота. ПерВЫЙ и Третий Этапы ~о~оро~а маШНИЫ характеризуются значительным изменением радиуса поворота вплоть до Р со при прямолинейном движении.
На ВтОром Этапе радиус неравномер- ИОГО поВОрота изменяется не так значительнО и пОзтОму Этот Этап назовем установиВшимся пО радиусу незаВисимо От его раВномерноГО или неравномерноГО характера. ИзлаГаемый ниже метод анализа замедленноГО поворота применим к Гусеничщ.щ машинам, имеющим ступенчатую коробку передач, коТОрая Обусловливает линейную заВиснмость Окружной скорости машины От частоты Вращения двиГателя на даннОИ передаче. 3ту зависимост~ устанавливает формула (18) Для точки кОрпуса, сохра-' няющей В повороте скорость прямолинейного движения.
Примем, чтО механизм пОВорота машины имеет дВе степени сВО- боды и Один нли ~е~к~лько фиксированньгх радиусов поворота. ОГраничимсЯ В дальнейшем анализом наибОлее распространенных механизмОВ. поворота, у которых козффнциент силы тяГи Отстающей Гусеницы Х пОстоянен. Как устанОВлено ранее, к Таким а змам Относя бортовой фрикцион и ° а тар ый механизм поворота. При коэффициенте силы тяги забега»ощей гусеницы 1» == 1 для них получено: 1) если сила тЯГН Р, пОложительна, тО коэффициент силы тЯГи Отстающей ГусениЦы Х = Х» =. соп$1; 2) если сила тяГи Р» ~трицатель~~, то Х = А = сопз». Яногорадиусные механизмы поворота в случае использования фиксиро~ан~~го радиуса рф Отвечают поставленным требованиям. Коэффициент силы тяГи Отстающей Гусеницы Х для ннх мОжнО Определит~, пользу~с~ Вьфаженнем (317) и имея в Биду, что т» = — *, =- 1.
Переменный козффициент Х при этОм является функцией толькО радиуса р. Бесступенчатыи механизм поВорота или коробка ' передач прн соответствующем упраВлении Обеспечивает Выполнение равенства ф, == Д,.р ~см. рис. 132) и, слеДОвательнО, раБномерный поворот машины. Прн этом можно считать, что изменение кинематического фактора и, ДО требуемОЙ Величины пронсхОДит за ВремЯ ВхОДа машины в поВОрОТ. СлеДОВател~но, анализ замедленного поВорота машины с бесступенчатым механизмом поворота имеет смысл тОлькО при сОхранении плеча Вь»носа скоростн прямолинейноГО движения ч пОстоянным„что соответствует работе ступенчатОГО меХанизма. Чтобы при анализе исключить субъективные ДействиЯ ВОДителЯ, котОрые прояВляются В различном законе изменения ВО Времени силы тяги Р, на отстающей Г~~енице, необходимо принимать эту силу 266 РБВИОЙ пОтребнОЙ и ОпреДелЯемОЙ заДанными УслОВНЯмн Движенив аналОГичнО тОму, как этО делалОсь В теОрии РавиОмернОГО пОВОРОта.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
