metod_15.03.04_atppp_toap_lr_2016 (1016608), страница 5

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 5)

технические характеристикиПР).Силу сопротивления Fо можно принять как силу трения по двум кулачкамтогдаFо  2W’’•f ‘,где W’’- сила прижатия заготовки к двум кулачкам патрона;f ‘-коэффициент трения о кулачки патрона.Учитывая выше приведённое, сила зажима будет равнаFз =k ( Fз  Fии  Fо)соs.2fСила, которую должен создавать привод будет равнаFпр =Fз,К у где -  к п д привода.42Для исключения деформации детали от захватного устройства его проверяютна напряжение, возникающее на губкахσ  [σ конт.доп]Формулы для расчёта вакуумных и магнитных устройств приведены вкниге Козырева Ю.Г.

с. 187.5 Принципиальная пневматическая схема управления ПРАлгоритм работы станка с ПР реализуется следующим образом по схемерис.6 согласно циклограммы рис.7:– начало цикла (Пуск);– поворот робота к правому тактовому столу до срабатывания конечноговыключателя SQ72;– выдвижение фиксатора при срабатывании конечного выключателя SQ81;– опускание руки робота до срабатывания конечного выключателя SQ11;–выдвижение руки робота к тактовому столу до срабатывания конечноговыключателя SQ41;– сгибание руки манипулятора до срабатывания конечного выключателя SQ52;– захват заготовки до срабатывания конечного выключателя SQ31;– подъём руки до срабатывания конечного выключателя SQ1;– разгибание руки до срабатывания конечного выключателя SQ51;– поворот робота к патрону станка до срабатывания конечного выключателяSQ73;– сгибание руки манипулятора до срабатывания конечного выключателя SQ52;– зажим заготовки в патроне до срабатывания конечного выключателя SQ91;– разжим заготовки роботом до срабатывания конечного выключателя SQ31;– разгибание руки до срабатывания конечного выключателя SQ51;– обработка изделия;– сгибание руки манипулятора до срабатывания конечного выключателя SQ52;– захват заготовки ПР;– разжим обработанного изделия до срабатыванияконечного выключателяSQ92;– разгибание руки до срабатывания конечного выключателя SQ51;– поворот кисти на 1800 влево до срабатывания конечного выключателя SQ61;43– сгибание руки манипулятора до срабатывания конечного выключателя SQ52;– зажим заготовки в патроне до срабатывания конечного выключателя SQ91– разжим заготовки;Рисунок 7.

Принципиальная пневмосхема работы ПР44Рисунок 8. Циклограмма работы ПР.45– разгибание руки манипулятора до срабатывания конечного выключателяSQ51;– обработка изделия;– сгибание руки манипулятора до срабатывания конечного выключателя SQ52;– захват заготовки;– разжим обработанного изделия до срабатыванияконечного выключателяSQ92;– разгибание руки до срабатывания конечного выключателя SQ51;– поворот робота на правый стол до срабатывания конечного выключателяSQ71 и поворот кисти руки вправо на 1800 до срабатывания конечноговыключателя SQ62;– сгибание руки манипулятора до срабатывания конечного выключателя SQ52;– разжим заготовки;– разгибание руки до срабатывания конечного выключателя SQ51;– конец программы.Предложенная схема может использоваться как типовая при разработкеавтоматической загрузки-разгрузки других станков.6 Материальная частьПромышленные роботы в лаборатории, их элементы и описания.7 Порядок выполнения работы7.1 Изучить описание лабораторной работы.7.2 Изучить устройство ПР, который указан преподавателем.7.3 Построить циклограмму работы ПР для перемещения детали, указаннойпреподавателем.7.4 Построить структурную схему ПР.7.5 Построить кинематическую схему ПР.7.6 Построить кинематическую схему захватного устройства с приводом.7.7 Построить компоновочную схему ПР используя агрегатно-модульныйпринцип построения.7.8 Рассчитать привод ЗУ по конкретной детали.8 Оформить отчет и подписать его у преподавателя.9 Убрать рабочее место.46.

Характеристики

Список файлов учебной работы