Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 8)

Координаты точки старта РН:

Геоцентрическая долгота - -2.3017;

Геоцентрическая широта - -44.367;

Превышение над общим земным эллипсоидом - 42 м.

Азимут пуска РН - 108.

Время моделирования составляет 180 секунд (активный участок полета РН).

Варианты заданий сведены в таблицу 4.1.

Таблица 4.1.

Моделирование работы комплексированной навигационной системы подвижного объекта на основе совместного использования радиобаровысотомера и многоканального приемника СНС ГЛОНАСС/GPS.

Постановка задачи: Потребитель (пользователь) СНС движется равномерно и прямолинейно в вертикальной плоскости (плоскости стрельбы) и оснащен комплексированной бортовой навигационной системой, включающей радиобаровысотомер и многоканальный приемник СНС ГЛОНАСС/GPS. Необходимо провести имитационное моделирование процесса навигационных определений на основе совместного использования обеих навигационных контуров с учетом неточности задания начальных условий, систематических и случайных ошибок измерений (варианты).

Методические указания к заданию №5.

1. В рамках данного задания используется траекторная СК (см. рис.5.1.), в которой уравнения движения объекта записываются в виде:

Y

y(t)

V k

h_изм

профиль высот

h(x)

x(t) X

где

V - абсолютная скорость объекта;

k - угол наклона траектории.

Необходимо отметить, что полный вектор состояния пользователя задается компонентами положения и скорости начальный вектор состояния является случайным, распределенным по нормальному закону с заданным вектором математического ожидания и ковариационной матрицей.

1. Для пользователя определен эталон профиля высот, находящийся в памяти бортовой ЭВМ и представляющий собой файл (массив), содержащий высоты опорных точек подстилающей поверхности. В промежутках между опорными точками значения эталонных высот восстанавливаются линейной интерполяцией.

2. Предполагается, что радиобаровысотомер, установленный на борту объекта, производит измерения текущей высоты в соответствии со следующим:

,

где h_изм - высота, измеренная высотомером;

у - вертикальная координата объекта;

h_пр(x) - текущая высота профиля подстилающей поверхности;

- систематическая ошибка измерений высоты, представляет собой случайную центрированную гауссовскую величину с заданной дисперсией;

_h - случайная аддитивная ошибка, представляющая собой реализацию случайного процесса, определяемого следующим уравнением формирующего фильтра первого порядка:

,

w – белый шум;

_h и _h – интервал корреляции и с.к.о. данного случайного процесса.

1. Моделирование работы резервного навигационного контура СНС сводится к следующему алгоритму:

где

- оценка положения и скорости, вычисленная многоканальным приемником ГЛОНАСС/GPS;

- «истинный» вектор состояния объекта;

- ошибка определения положения и скорости:

,

- систематическая ошибка определения координат и скоростей;

аддитивная ошибка определения координат и скоростей, представляет собой реализацию случайного процесса, определяемого следующим уравнением формирующего фильтра первого порядка:

где

w – белый шум;

_ и _ – интервал корреляции и с.к.о. данного случайного процесса.

1. Определение положения и скорости объекта с использованием основного навигационного контура (радиобаровысотомера) заключается в решении уравнений дискретного фильтра Калмана:

где - апостериорная оценка отклонения вектора состояния от опорного значения;

y_i – вектор истинных измеренных параметров (высота над постилающей поверхностью);

H_i – матрица частных производных измеренных параметров по вектору состояния в окрестности опорной траектории;

D_i – матрица интенсивностей шумов измерений.

Необходимо помнить, что при определении матрицы H ( ) нужно учитывать текущий профиль эталонных высот, построенный на опорной траектории объекта.

Кроме того, в состав расширенного вектора состояния объекта можно включить систематическую ошибку измерений высотомера с формальным диф. уравнением вида:

с целью уточнения значения ошибки и последующей коррекции опорных измерений.

1. Определение положения и скорости объекта с использованием комплексированного навигационного решения аналогично предыдущему случаю, однако в качестве опорного вектора состояния объекта необходимо использовать оценку, полученную многоканальным приемником СНС.

Кроме того, в состав расширенного вектора состояния объекта можно включить систематическую ошибку определения координаты y по данным СНС с формальным диф. уравнением вида:

Варианты заданий.

Задание №5 (варианты)

Потребитель (пользователь СНС):

Начальные условия движения: x = 0м, y := 2500 м, V = 200м/с; k = 5.; ковариационная матрица пользователя – диагональная, причем _x,y = 50м,
_Vx,Vy = 0.1 м/с.

Интервал времени навигационных определений 10 мин., частота работы навигационной системы – 1Гц.

Варианты заданий сведены в таблицу 5.1.

Таблица 5.1.

Зачет (9 семестр).doc

Характеристики

Список файлов учебной работы