metod_15.03.04_atppp_toap.lr_2016 (Методические документы), страница 2

раздел 3 с.2).Силу сопротивления Fо можно принять как силу трения по двум кулачкамтогдаFо  2W’’•f ‘,где W’’- сила прижатия заготовки к двум кулачкам патрона;13f ‘-коэффициент трения о кулачки патрона.Учитывая выше приведенное сила зажима будет равнаFз =k ( Fз  Fии  Fо)соs.2fСила, которую должен создавать привод будет равнаFпр =Fз,К у где -  к п д привода.Для исключения деформации детали от захватного устройства его проверяютна напряжение, возникающее на губкахσ  [σ конт.доп]Формулы для расчёта вакуумных и магнитных устройств приведены вкнигеКозырева Ю.Г.

с. 187.5 Принципиальная пневматическая схема управления ПРАлгоритм работы станка с ПР реализуется следующим образом посхеме рис.6 согласно циклограммы рис.7:– начало цикла (Пуск);– поворот робота к правому тактовому столу до срабатыванияконечноговыключателя SQ72;– выдвижение фиксатора при срабатывании конечного выключателяSQ81;– опускание руки робота до срабатывания конечного выключателяSQ11;–выдвижение руки робота к тактовому столу до срабатыванияконечного выключателя SQ41;– сгибание руки манипулятора до срабатывания конечноговыключателя SQ52;– захват заготовки до срабатывания конечного выключателя SQ31;– подъём руки до срабатывания конечного выключателя SQ1;– разгибание руки до срабатывания конечного выключателя SQ51;– поворот робота к патрону станка до срабатывания конечноговыключателя SQ73;– сгибание руки манипулятора до срабатывания конечноговыключателя SQ52;– зажим заготовки в патроне до срабатывания конечного выключателяSQ91;– разжим заготовки роботом до срабатывания конечного выключателяSQ31;– разгибание руки до срабатывания конечного выключателя SQ51;– обработка изделия;– сгибание руки манипулятора до срабатывания конечноговыключателя SQ52;14– захват заготовки ПР;– разжим обработанного изделия до срабатыванияконечноговыключателя SQ92;– разгибание руки до срабатывания конечного выключателя SQ51;Рисунок 7.

Принципиальная пневмосхема работы ПР15Рисунок 8. Циклограмма работы ПР.16– поворот кисти на 1800 влево до срабатывания конечного выключателяSQ61;– сгибание руки манипулятора до срабатывания конечноговыключателя SQ52;– зажим заготовки в патроне до срабатывания конечного выключателяSQ91– разжим заготовки;– разгибание руки манипулятора до срабатывания конечноговыключателя SQ51;– обработка изделия;– сгибание руки манипулятора до срабатывания конечноговыключателя SQ52;– захват заготовки;– разжим обработанного изделия до срабатыванияконечноговыключателя SQ92;– разгибание руки до срабатывания конечного выключателя SQ51;– поворот робота на правый стол до срабатывания конечноговыключателя SQ71 и поворот кисти руки вправо на 1800 досрабатывания конечного выключателя SQ62;– сгибание руки манипулятора до срабатывания конечноговыключателя SQ52;– разжим заготовки;– разгибание руки до срабатывания конечного выключателя SQ51;– конец программы.Предложенная схема может использоваться как типовая при разработкеавтоматической загрузки-разгрузки других станков.6 Материальная частьПромышленные роботы в лаборатории, их элементы и описания.7 Порядок выполнения работы7.1 Изучить описание лабораторной работы.7.2 Изучить устройство ПР, который указан преподавателем.7.3 Построить циклограмму работы ПР для перемещения детали, указаннойпреподавателем.7.4 Построить структурную схему ПР.7.5 Построить кинематическую схему ПР.7.6 Построить кинематическую схему захватного устройства с приводом.7.7 Построить компоновочную схему ПР используя агрегатно-модульныйпринцип построения.7.8 Рассчитать привод ЗУ по конкретной детали.8 Оформить отчет и подписать его у преподавателя.9 Убрать рабочее место.17.