Соломенцев Ю.М. Промышленные роботы в машиностроении. Альбом (986786), страница 4
Текст из файла (страница 4)
Грузоподъемность ПР не превышает 40 кг. Сборочные ПР, кроме того, отличаются высокой маневренностью манипулятора н значительными размерами зоны обслуживания при достаточной компактности конструкции. 1.3.5 Промышленные роботы для обслуживания оборудования цехов металлопокрытий Промышленные роботы для обслуживания ванн гальванопокрытий или выполнения окрасочных работ могут использоваться в различных отраслях промышленности при нанесении покрытий на детали гальваническим, химическим и анодно-механнческим способами, Развитие ПР данной группы направлено на повышение производительности за счет увеличения скорости перемещения манипулятора и разработки конструкции с электроприводами, а также уменьшение металлоемкости и занимаемой рабочей площади.
1.4. КОМПОНОВОЧНЫЕ СХЕМЫ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ Компоновочные схемы ПР удобно классифицировать на основе применяемой системы координатных перемещений манипулятора. Возможные компоновочные схемы ПР приведены на листе 2. Манипуляторы одной группы могут иметь различное ~конструктивное исполнение, т.
е. различные компоновочные схемы, которым присваивается индекс (двузначное число). Первое число индекса соответствует номеру группы. Типы манипуляторов определяются следующими конструктивными признаками: мобильностью (стационарные и передвижные), типом н конструкцией опорной системы (портальные, напольные, рельсовые), числом рук (однорукие, двурукие, многорукие), числом степеней подвижности кисти рук, числом схватов и т, д. Выбор оптимальной компоновки и конструктивного исполнения манипуляторов зависит от назначения ПР и особенностей его согласования с конкретным технологнчеоким оборудованием.
//I 'у у и ТИПОРАЗМЕРНЫЙ РЯД ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ В СТАНКОСТРОЕНИИ (ГРУППЫ Б и В) Промышленные роботы для обслуживания металлорежущих станков (группа В) я обс Промышленные ро кузнечно-прессового вания Консэруятивное исполнение Номер в группе Номер в группе Конструитяапое исполнение Назначенне ПР Модель Назначение ПР Модель Конструмтивное исполнение Номер в группе Модель Назначение ПР ПР ' для обслужнвання металлорежущим стан- хов ПР встроен в станах М10П62.01 В! !ОХ! В7.! М40П05.02 ПР длн подачи заготовок иа одномрнеошнпные отирытые прес Напольное с выдвижной румой и цансольным механизмом подъема )ОЗ40,08Ц42.11 0,08Х! Б! В7 В2 ПР для обслуживания металлорежущих стан- хов ПР напольной монструк- ции М20П40.01 20Х1 М40ПО5.03 То же, что М40ПОВЗЕ, но беэ поворота ипе.
тм со охватом Наполыное с выдвнжвой рукой и иопоольньзм мехзниэмам подъема Б2 КМ0,63Ц41.12 0.63 Х 1 сы простого действия усилием до 100 мН ВЗ ПР для обслуживании металларежущих сгам- хов М20П40.01 20Х1 В7. К461,25Ц42Д 6 0,63 Х 2 БЗ В4.1 Портальное, лвуруное е выдвижной рукой В8 М20Ц48.01 СМ8ОЦ48.1 10Х2 40Х2 ПР для обслуживания станков при обработке валов МА8ОЦ49.01 В9 М20Ц48.02 40Х2 10Х2 МА2,5Ц42.01 1,25 Х 2 Б4.! В4.2 В4.3 М20Ц48. 1! 10Х2 Б4.2 МАЗОЦ48 О! В103 Базовая модель 40Х2 МА2,5Ц42.02 О,ЗХЗ В4.4 То же, что М201\48.02, ио в одноруком испол- нении ~М20Ц48.12 10 Х2 В4 В10 В10.2 МА2,5Ц42,03 1,25Х2 Базовая модель бев пд. чання рун с тамгсвын столом МА80Ц25.01 В4.5 То же, МЗОЦ48.01, ,но без качания руя М20Ц05.01 10Х2 В10.3 В10.4 М20Ц05.02 10Х2 МА80Ц01.01 40Х2 азсвая модель МА80Ц25 без тнппне го стола То же, что МА2,5Ц42.01 МАЗЦ42.0! 2,5Х2 То же, что МА2,5Ц42.02 Б5 МАМД42.02 1,6Х3 МА80Ц25.05 40Х2 В4.6 В4.7 То же, что МА2,5Ц42, до одноруное МАЬЦ42.03 5,0Х! То же, что М20Ц05.01, но в сдиарумом ис- полнении !ОХ 2 М20Ц05.11 МА80Ц40.01 ПР агрегатной конструнцви наполыного ти- па Наполыное, поворатвоее выдвижной рукой й мехнимэмом подъеме В11 40Х2 ПР агрегатеюй конст рухпин МА10Ц42.01 То же, что МА5Ц42.01 Бб.! 5,ОХ2 МА!ОЦ42.02 То же, что МА5Ц42.02 3,2 ХЗ То же, что М20Ц05.11, но без поворота кисти руки М20Ц06.12 10Х2 В4.8 М160Ф2.81.0 1 160Х! Портальное с шарнирной монструмцией ру- ки В!2 ПР многоцелевого на значения Бб.
КМ!ОЦЗ1.01 !ОХ1 Напольное с выдвнжмой рукой и качающейся м нетью М40П08.0 ! 20Х2 МА ! 60П51 Э! Портальное, однорунее с шарнирйой нонструя. цней ПР агрегатной конструкция многоцелевого назначения В13.! 160 Х! В!3 В13.2 160Х! МА 160П01.02 То же, что М4ОП08.01, ,ма с двулзвенной ру. мой рычажного типа 40Х! М40Ф2.80.0! Вб ПР для обслужнвэипя прессам усилием 25000 — 65000 хН КМ40ЦЗ1 01 40 Х 1 эпольное с выдвижной рукой и качающейся КИСТЬЮ Б5.1 Б5.2 Ы.З ПР для загруэмнчаыгрузхи заготовок иа листоштамповочмых прессах усилием 630 нН ПР агрегатной монет.
румцнн для обслуживания прессов П~Р агрегатной конст румцми для обслужнва ния прессов ПР для загрузки выгруеми ээгоговон прм обслужмвэнви прессов усилием 10 000— 26000 кН боты дл оборудо дно оо оа л Ы а8 ° о.кк Г ь як лужи вания (группа Б) Ннюдьмое, с вьадвюмдой рукой н ноноольным механизмом подъема, с двумя руками Наполыюе, с выдвижными рунами н меха. имамам подъема, дву- рукое Напольное, с выдвижньами руками и механизмом подъема, трех- руное То же, что МА2,5Ц42.01, ~но с промежуточным точным вазиниоивроезннем рун ПР агрегатной конст.
румцип для обслужкаа. ,ния металлорежущих стемнев ПР для обслуживэнм металлорежущнх стан хов с горизонталыю осью шпинделя ПР для оболужнааии мегаллорежущнх стан иов с горизонт алыио осью шпинделя м о л о Г,В а м о в н о. Базовая модель агрегатной гаммы, включающая полный набор мо- дулей Та же, что М20Ц48.01, но без поворота мисти руки То же, чю М20Ц48.01, но в адноруном исполнении (может оснащаться двойным схеатам) То же, что М20Ц05, ио без псиорота кисти руки Портальное двурукое с вертикальным перемещением рум ПР агрегатной монструхции для обслужи. вания станков с горизонтальной и вертикальной осью шппнде- ля ПР для облуживания токарных станков мо. делей 1620ФЗС19 и 10КЗОТ! ПР и.регатиой монет. рухцви для обслуживания станков с горизонтальной осью шпинделя при обра багие деталей типа флэиц ев Амо о.ф н 40Х! при двух охватах 40Х2) 40Х! (при деу охватах 40Х2) Базовая модель гамм!4 (имеет одно- илн двуд. захватное нсжолназаце) Портальное имеет пв сколько моднфннвщй, различаюпншоя веня.
чинами перемещеннй 'руи о же, что МА!60П51.61, но без качания румян с шаггеым прнеодоп поворота кисти рабочая зона Плоская (сп... Ю Декартоба оч Просврансвденная (РО... 29) 21 Плоская РО. -.89) Чиб (Юо...бу) Полярная Цилиндрическая би 7 (80... 79) Срери ческая обозначения: С Н Сю Цилиндрическая Юо...бу) Сложная полярная 80 81 Сгрер«ческая 90...99) Лист Р Система координат ддижений збеньеб руки манипуляпюра Обозипчени группы /конструктийюе исполнение) Комп онобочныв схемы хомпонобочная схема и ее индекс горизонтальное перемещение руки; бервикальное перемещение руки; горизонтальное перемещение корпуса (каретки) манипулятора; линсбное перемещение кисти руки; угол поборите манипуляпюра; углы поборова збеньеб руки; угол поборота кисти руки; углы качания кисти руки Иомпоно5очные схемы проиышпенных рпоото о мошиносвроении 2.
ТИПОВЫЕ КОНСТРУКТИВНЫЕ ЗЛЕМЕНТЫ И КОМПЛЕКТУЮЩИЕ ИЗДЕЛИЯ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ 2.1. УНИФИЦИРОВАННЫЕ УЗЛЫ ДЛЯ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ Типовыми механизмами являются: редукторы (зубчатые простые, планетарные и волновые); тяговые устройства (зубчато-реечные, шариковннтовые); направляющие и опоры качения для линейных и поворотных перемещений исполнительных органов; соединительные н тормозные муфты; уравновешивающие (например„пружинные) механизмы, дифференциальные зубчатые механизмы с замкнутым потоком передаваемой мощности; захватные устройства.
Ответственными элементами конструкции манипуляторов ПР являются направляющие и опоры их исполнительных органов, например, поворотной колонны, линейно перемещаемой каретки, качающейся руки и др. В качестве опор для вращательного движения исполнительных устройств применяют радиальные, радиально-упорные и упорно-радиальные шариковые и роликовые подшипники специального исполнения.
Для обеспечения линейных перемещений используют различные конструкции роликовых н шариковых .направляющих. На листе 3 в табл. 1 приведены технические данные роликовых опор серии Р88 (типа танкеток) с циркулирующими роликами (рис. 1).Дан. ные опоры качения, используемые в направляющих линейных перемещений, характеризуются высокой контактной жесткостью, долговечностью, низким коэффициентом трения и высокой точностью перемещений исполнительных органов манипулятора.
На листе 3 в табл. 2 приведены технические данные роликовых опор 'типа танкеток) единого унифицированного ряда (рис. 2). Опоры данюго типа выполнены в закрытом исполнении' с защитным, кожухом, лмеющим отверстие для подвода смазки, и съемником для удаления грязи с направляющей. На листе 3 в табл. 3 приведены основные технические данные для рельсовых направляющих качения с шариковой подвижной кареткой (рис. 3). Особенностью конструкции направляющих данного типа является обеспечение линейного контакта шариков с неподвижным рельсом, имеющим специальные продольные канавки, а такжевозможность создания предварительного натяга. В результате этого значительно возрастает допустимая нагрузка на направляющие и увеличивается их долговечность в сравнении с аналогичными шариковыми опорами обычного исполнения. Призматическая форма направляющей дает возможность воспринимать любые виды нагрузок: вертикальные, горизонтальные поперечные, изгибные и крутильные. На листе 3 в табл.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
