Соломенцев Ю.М. Промышленные роботы в машиностроении. Альбом (986786), страница 3
Текст из файла (страница 3)
производства, для которых он предназначается, определяют зна- чения перечисленных параметров, которые входят в техническую ха- рактеристику модели. За исключением погрешности позиционирования значения параметров входят в таблицы типажа и в виде соответствую- щих индексов — в обозначение модели ПР. При многоруком и многозахватном исполнении манипулятора наря- ду с суммарной грузоподъемностью указывается грузоподъемность одной руки (одного захватного устройства). Для промышленных роботов и манипуляторов с ручным управле- нием, выпускаемых для машиностроения, ГОСТ 25204-82 определяет следующий ряд по грузоподъемности (в кг): 1) сверхлегкая серия (до 1,0 кг) — 0,08; 0,16; 0,32; 0,63; 2) легкая серия (свыше 1,0 до 10 кг) — 1,25; 2,5; 5,0; 10,0; 3) средняя серия (свыше 10 до 100 кг) — 20; 40; 80; 4) тяжелая серия (свыше 100 до 1000 кг) — 160; 250; 320; 500; 1000; 5) сверхтяжелая серия (свыше 1000 кг) — 1250; !500; 2000; 2500; 3000; 5000; 7500; 10000.
Ряд грузоподъемности ПР установлен в результате анализа основ- ного состава технологического оборудования по отраслям и распреде- лений изготавливаемых деталей различной массы. Предлагаемый ряд регламентирует максимальное значение грузо- подъемности для каждого типоразмера ПР, обеспечиваемое при номи- нальных значениях эксплуатационных характеристик (скорости пере- мещений рабочих органов манипулятора, максимальных вылетах руки, погрешности позиционирования и др.), Для обозначения моделей промышленных роботов принята следую- щая система буквенных и цифровых индексов, определяющих: 1) вид оборудования; М вЂ” манипулятор, КМ вЂ” манипуляторы для кузнечно-прессового оборудования; ЛМ вЂ” для литейного; 2) грузоподъемность (кг) — числовое значение в соответствии с принятым рядом; 3) тип системы программного управления: позиционная цикловая (с ограниченным числом точек позиционирования) — Ц; позиционная числовая — П; контурная (непрерывная) — К; комбинированная (универсальная) — У; в обозначении моделей манипуляторов, управляемых оператором, индекс типа системы управления опускается; 4) компоновочная схема — двузначное число (00, 01, , 99); 5) конструктивное исполнение (число рук, величины ходов, нали, чие дополнительных механизмов и т.п.) — двузначное число (00, О1,, 99), Для обозначении ПР агрегатно-модульной конструкции после индекса вида оборудования (М) вводится индекс А.
Например, промышленный робот грузоподъемностью 40 кг, с позиционной системой управления, работающий в цилиндрической системе координат (компоновка типа 81 и конструктивное исполнение 01), имеет обозначение: ПР М40П81.01, 1.2. ТИПОРАЗМЕРНЫЕ РЯДЫ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ Классификация роботов в машиностроении распространяется на модели, предназначенные для автоматизации вспомогательных операций при' обслуживании основного технологического оборудования, а также выполнения сборочных операций.
' Типоразмерные ряды ПР предусматривают задание основных параметров и установление размерных рядов промышленных роботов обще- машиностроительного применения при обязательном условии их пригодности для работы в составе гибких производственных модулей, участков или линий. В классификационной таблице ПР разделяются на группы в соответствии с видами производства: А — для обслуживания литейных машин; Б — кузнечно-прессового оборудования;  — металлорежущих станков; à — линий гальванопокрытий; Д вЂ” выполнения сборочных операций.
В пределах каждой группы модели ПР располагаются ввозрастающем порядке по грузоподъемности, Примеры типоразмерных рядов ПР, используемых в станкостроении для обслуживания кузнечно-прессового оборудования (группа Б) и металлорежущих станков (группа В), приведены на листе 1. 1.3. ХАРАКТЕРИСТИКИ ГРУПП ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ В СООТВЕТСТВИИ С ВИДОМ ПРОИЗВОДСТВА Выбираются модели промышленных роботов, включенных в таблицу типов, и устанавливаются их технические характеристики иа основании областей применения и по результатам анализа состава оборудования, конструктивно-технологических параметров изготовляемых деталей, а также выполняемых функций, характерных для каждого вида производства.
Промышленные роботы должны комплектоваться набором захватных устройств различного назначения в диапазоне размеров, определяемом технической характеристикой модели. В соответствии с требованиями машиностроения предусматриваются следующие технологические группы ПР: — для литейного производства; — для кузнечно-прессового оборудования; — для обслуживания металлорежущих станков; — для оборудования цехов металлопокрытий; — для сборки.
1.3.1 Промышленные роботы в литейном производстве Наиболее распространенной областью применения промышлеинык роботов в литейном производстве является обслуживание машин длн литья под давлением, пеокоструйных и дробеметных камер, а также транспортирование отливок. Основными функциями, выполняемыми ПР, являются: извлечение отливок из рабочей зоны машины, последовательный перенос отливки на позицию контроля, в охлаждающую установку, укладка в штамп обрезного пресса, удаление из штампа, раскладка в тару, установка стержней в литейные формы, а также заливка металла. ПР, применяемые в литейном производстве, должны иметь специальное конструктивное исполнение, предусматривающее защиту от воздействия окружающей среды: герметизацию шкафов, пультов, направляющих и трущихся поверхностей, размещение системы управления в отдельном блоке и др. Совершенствование конструкций ПР для обслуживания машин литья под давлением и термопласт-автоматов направлено на увели.
чение быстродействия и эксплуатационной надежности. Предусмотрено расширение производства упрощенных конструкций специализирован. ных промышленных роботов, а также разработка конструкций ПР, построенных на агрегатно-модульном принципе. 1.3.2 Промышленные роботы для обслуживания кузнечно-прессового оборудования В функции ПР, предназначенных для применения в кузнечно-прес.
совом производстве, входят: захват заготовки из ориентированного положения, перенос на рабочую позицию, перестановка с позиции на позицию (в том числе с поворотом), съем готовой детали и укладка ве в тару, захват и сброс отходов, выдача команд для управления оборудованием роботизированного технологического комплекса. К промышленным роботам для обслуживания кузнечно-прессовык машин относятся: 1) ПР для прессов кривошипных, чвканочных кривошипно-коленных, винтовых (группы Б1...Б6); 2) ПР для обслуживании прессов кривошипных горячештамповочных (группы Б7...Б8). 1.3.3 Промышленные роботы для обслуживания металлорежущих станков Наиболее эффективно применение промышленных роботов в составе гибких производственных модулей, участков и линий в сочетании с автоматизированными станками средней размерной группы, обрабатывающими штучные заготовки.
Основными функциями, выполняемыми ПР, являются: установка заранее ориентированной заготовки в рабочую зону станка, снятие детали со станка и укладка ее в тару (накопитель), кантование деталей (прн необходимости), очистка базовых поверхностей деталей и приспособлений, выдача технологических команд (управление оборудованием), контроль деталей.
Расширение функциональных возможностей промышленных роботов может быть обеспечено за счет применения вспомогательной оснастки и механизмов (координатных тактовых столов, подъемных платформ и т. д.). Новые разработки ПР отличаются в основном агрегатной конструкцией, что делает возможным получение нескольких конструктивных модификаций базовой модели. 1.3.4 Промышленные роботы для сборки В сборочном производстве ПР применяются как для обслуживания ° атоматического сборочного оборудования, так и для непосредственно выполнения сборочных операций (установки в штабель, свинчивания, запрессовки, клепки, гибки, отбортовки, склеивания).
Для выполнения операций ПР должны обеспечивать: 1) возможность прямолинейного движения руки преимущественно в вертикальном направлении; 2) высокую жесткость конструкции вдоль вертикальной оси, позволяющую создавать значительные усилия в направлении сборки; 3) возможность компенсации ошибок позиционирования (например, за счет податливости конструкции в плоскости, перпендикулярной основному направлению сборки); 4) высокую скорость перемещения рабочего органа. Учитывая эти требования, наиболее целесообразны конструкции сборочных ПР с работающей в горизонтальной плоскости шарнирно-сочлененной рукой и вертикальным ходом рабочего органа.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
