Соломенцев Ю.М. Промышленные роботы в машиностроении. Альбом (986786), страница 10
Текст из файла (страница 10)
Габаритные и прнсоедннительиые размеры гидроприводов серии ПЭГС приведены в табл. 3, лист 24, общий вид на рис. 3. Конструктивно привод представляет собой дифференциальный гид- роцнлиндр 1, на котором смонтированы дросселирующий распредели- тель 2 с электромагнитным управлением и блок 8 обратной связи. Элек- тронное оборудование устройства управления приводом находится в отдельном блоке с автономным источником питания. Приводы ПЭГС позволяют осуществлять поступательное движение звеньев манипулятора со скоростью до !000 мм/с при погрешности по- зиционирования ~0,5 — 5,0 мм.
Сочетание резинового уплотнения с фторопластовой накладкой обеспечивает малое трение в гндроцилин- драх. Предусмотрена также возможность регулирования режима тор- можения в конце хода штока за счет настройки дроссглпруюшего кла- пана. В качестве датчика обратной связи по положение используется вращающийся трансформатор. Широкое применение в ПР получили комплектные электрогндрав- лические шаговые приводы (ЭГШД) поворотного типа серии Э32 Г16-2 (рис.
4, лист 24) и Э32 Г)8-3 (рис. 5, лист 24), основные технические характеристики которых приведены в табл. 4 н 5, лист 24. Приводсос- тоит из шагового серводвнгателя 1 типа ШД-5Д(М нлн ДРШ-(, гидро- усилителя (ГУ) момента 2, содержащего реверсивный .золотник типа 54БП173-11 с управляющим электромагнитом, и гидромотора 8 типа 2Г!8, связанного с золотником ГУ винтовой парой. Наибольшая часто- та управляющих импульсов ЭГШД достигает 16 кГц, что обеспечивает наибольшую частоту вращения выходного вала до 4000 мин-' прн ста- тической ошибке отработки шага под нагрузкой, не превышающей ~),2 угл. град. Приводы работают на чистых минеральных маслах вязкостью 17 — 60 ммз/с при температуре масла 30 — 60'С.
Неполноповоротные гндродвигатели серии ДПГ (рнс. !, 2. лист 25) состоят из корпуса 1 н приводного вала 2 с лопастью. Во внутренней кольцеобразной полости корпуса помещена неподвижная перегородка, разделяющая эту полость на две части: рабочую и сливную.
С торцов корпус закрыт крышками, в которых выполнены отверстия для подвода н отвода рабочей жидкости и установлены тормозные устройства, сра- батывающие в конце поворота вала. Размеры гидродвигателей серии ДПГ приведены в табл. 1 и 2, лист 25. Поворотные электрогидравлические следящие приводы серии СП (рис. 3, лист 25), основные технические характеристики которых приведены в таблице на листе 25, а габаритные и присоединительные раз. меры — в табл.
3, лист 25, дают возможность максимально упростить механизмы ПР за счет безредукторного соединения выходного вала гидродвигателя с исполнительным устройством (например, рукой или кистью манипулятора). Конструктивно привод серии СП выполнен на базе неполноповорот. ного гидродвигателя 1 серии ДПГ (габаритные и присоединительные размеры данной серии гидродвигателей приведены в табл. ! и 2, лист 25). К крышке гидродвигателя со стороны свободного конца вала крепится редуктор 7 привода датчиков 8 обратной связи по скорости и положению.
Непосредственно к корпусу гидродвигателя крепится электрогидравлическнй усилитель 2 типа УЭГ-8, включающий в себя реверсивный следящий золотник 4 с электромагнитным управлением и кор. ректирующне звенья 8 и б. В приводе используются минеральные масла с вязкостью не более 40 мм'/с при температуре 30 — 60'С. Поворотные комплектные электрогидравлические следящие приводы серии ЬН4-40 (рис. 4, лист 25), техническая характеристика которых приведена в таблице иа листе 23, а присоединительные и габаритные размеры — в табл. 4, лист 25, получили меньшее применение в ПР и используются (как и ЭГШД) для выполнения значительных по длине (свыше 3 м) перемещений исполнительных механизмов (например, ка.
ретки манипулятора портального типа). Эти приводы обеспечивают широкий диапазон скоростей, высокую точность позиционирования, плавность движения при малых частотах вращения двигателя (от 1 мин-'). Комплектный электрогидравлический привод включает в себя: гид. родвигатель 1, гидроусилитель момента 2 с электромагнитным управ. лением, тахогенератор 8, а для обеспечения следящего режима †датч перемещения типа вращающегося трансформатора, соединяемого с ва. лом двигателя с помощью редуктора (на рис.
4, лист 25 не показан), В качестве исполнительного гидродвигателя для поворотных следя. щнх гидроприводов используются гидромоторы различного вида. Тех нические характеристики аксиально-поршневых гидромоторов серий Г15-2 и МРАК (ЧССР), а также роликолопастных гидромоторов типа ГМ-60 приведены в табл.
5. лист 25. Габаритные и присоединнтельиые размеры наиболее распространенных в машиностроении гидромоторов серии Г)5-2 (рис. 5, лист 25) приведены в табл. 6, лист 25. Унифицированные гидростанции серии СР, технические характеристики которых приведены в табл. 7, лист 25, предназначены для очистки, охлаждения и подачи рабочей жидкости (масла) в гидросистемы ПР и других рабочих машин. Гидростанции имеют небольшие габариты н могут быть встроены, например, в полость основания манипуляторов.
При комплектовании насосом постоянной подачи гидростанции имеют водяное охлаждение масла, а насосом с переменной производительно. стью — воздушное, кроме того, они могут присоединяться к внешним охлаждающим устройствам. Габаритные н присоединительные размеры гидростанций серии СР приведены в табл. 8, лист 25 (с водяным ох. лаждением типов СР40В...СР63Р) и в табл.
9, лист 25 (с внешними охлаждающими устройствами типов СР40...СР160). В приводах поступательных движений звеньев манипуляторов ПР широкое применение получили реверсивные гидропневматические ци. линдры серии ЦРГП (рис. 1, лист 26), технические характеристики, габаритные и присоединительные размеры которых приведены в табл. 1, лист 26. В качестве рабочей среды здесь используется сжатый воздух или минеральные масла.
Гидропневмоцилиндры обеспечивают высокую максимальную скорость (до 1,5 м1с) линейных возвратно-поступательных перемещений, возможность регулирования скорости в широком диапазоне, точное позиционирование в любой точке в пределах наибольшего хода поршня (при использовании в следящих приводах), а также плавное торможание в конце хода. Конструктивно гндро~невмоцилиндры серии ЦРГП (исполнение 2) (рис. ), лист 26) выполнены аналогично гидроцилиндрам серии ЦРГ (см. лист 24) н имеют малые размеры и массу.
Для выполнения неполноповоротиых вращательных движений ис. )2 волнительных механизмов в ПР используют пневматические двигатели: лопастные (серии ПДЛ) или поршневые (серии ПДП). Двигатели сеии ДПЛ имеют конструкцию, аналогичную гидродвигателям серии ПГ. Технические характеристики, габаритные и присоединительиые размеры поворотных пневмодвигателей серии ПДЛ (рис. 2, лист 26) при° едеиы в табл. 2, лист 26. Пневмодвигателн данного типа выпускаются ° двух исполнениях: ! — однолопастные, 2 — двухлопастные.
Двухлопастные пневмодвигателн обеспечивают при тех же габаритах удвоенное (по отношению к однолопастным) значение номинального крутящего момента, но при этом значительно ограничивают наибольший угол поворота выходного вала. В качестве механизма, преобразующего поступательное перемещенне штока пневмоцилиндра во вращательное движение выходного вала, ° пиевмодвигателях серии ПДП используют зубчато-реечную передачу.
Поршневые поворотные пневмодвигатели серии ПДП (рис. 3, лист М), технические характеристики, габаритные и присоеднннтельные размеры которых приведены в табл. 3, лист 26, также выпускаются в двух Исполнениях: ! — с одинарным пневмоцилиндром; 2 — со сдвоенным йнавмоцилиндром для каждого из направлений вращения выходного вала.
В качестве рабочей среды в пневмодвигателях серии ПДЛ и ПДП Применяют сжатый воздух, подготовленный в специальных установках для использования его в пневмосхемах ПР: температура сжатого воздуха должна 'быть в пределах от 0 до 60'С, степень очистки воздуха От пыли н влаги — не ниже (О-го класса загрязненности, а степень насыщенности маслом — 2 — 4 капли на 1 м' (для возможности смазки трущихся поверхностей и защиты их от коррозии). На листе 27 показаны примеры конструкции приводов прямолинейных перемещений звеньев манипуляторов ПР с гидро- и пневмоцилиидрами. Привод с гидроцилиндром, показанный на рис. 1, лист 27, предназначен для выдвижения руки манипулятора ПР типа М20Ц. Особенностью данного привода является автоматическое двустороннее торможение поршня 1 в конце хода. При подводе давления в рабочую полость поршень 1 перемещается влево и в конце хода втулкой 2, закрепленной на его штоке 3, входит в отверстие крышки 4, в которую встроен регулировочный дроссель 5.
При этом сливное отверстие перекрывается обратным клапаном, встроенным в штуцер 6, и масло вытесняется через дроссель 5, благодаря которому скорость движения цгтока 3 замедляется. При подводе давления в штоковую полость обратный клапан, встроенный в штуцер 6, открывается, а поршень 1,перемещается с большой скоростью вправо. При входе втулки 7 в отверстие крышки 8 происходит аналогичный процесс торможения с помощью обратного клапана, встроенного в штуцер 9, и регулируемого дросселя 5 в крышке 8. Поршень 1 уплотняется манжетами /О, а шток 3 — манжетами 11.
Крышки 4 и 8 притягиваются к гильзе !2 стяжками !3. ' Привод с пневмоцилиндром (рис. 2, лист 27) используется в механизмах подъема руки манипулятора ПР типа РПГ-1О. Пиноль 1 присоединена с помощью фланца 2 к механизму руки манипулятора (на рис. 2 не показан) н перемещается в расточке крышки 3, прнвернутой к гильзе 4. В гильзе имеются два поршня 5 и 6. Поршень 5 установлен на втулке на наружной поверхности гильзы 4 и прижимается к ееупормому кольцу пружиной 7. Поршень 6 установлен на штоке 8, который может перемещаться по направляющей втулке 9 во внутренней расточив пиноли 1.
В штоке 8 выполнено осевое отверстие, соединенное ради° льиыми сверлениями с внутренней полостью цилиндра, которая расположена между поршнями 5 и 6. С задней стороны гильза 4 закрыта крышкой 1О, к которой крепится воздухораспределительное устройство 1! с каналами для подвода н отвода сжатого воздуха. К фланцу 2 крепится штуцер для подвода и отвода масла, поступающего во внутреннюю полость гидроцилиндра. Подвижные соединения поршней 5 н 6 и гильзы 4, а также пиноли 1 относительно поршня 5 и штока 8 уплотнены чанжетами. При подаче масла под давлением во внутреннюю полость гильзы 4 и отключении подачи воздуха к пневмоцилиндру его поршни 5 и 6 расходятся до упора в крышки, сжимая при этом пружину 7, а пиноль выдвигается из цилиндра на величину хода, осуществляя подъем руки манипулятора.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
