Соломенцев Ю.М. Промышленные роботы в машиностроении. Альбом (986786), страница 14
Текст из файла (страница 14)
Воздух нз заводской пневмосети подается в коробку пневмозолотников 3 и через пневмоклапан 4 быстрого выхлопа в одну из полостей пневмоцилиндра 5: правую— при зажиме, а левую — при разжнме детали. Поступательное перемещение штока б пневмоцилиндра преобразуется прн помощи рычага 7 н шарнирных параллелограммов 8 в радиальное (по отношению к зажимаемой детали) движение рычагов 2 левой и верхней губок.
Привод правой нижней губки 2 осуществляется при помощи пары зубчатых колес 9, 10 и шарнирного параллелограмма 11. Введение в кинематические цепи шарнирных параллелограммов обеспечивает сохранение углового положения рычагов 2 зажимных губок, центрирующих деталь при ее зажиме.
Осн поворотных рычагов закреплены в верхней 12 и нижней 13 параллельных плитах, которые связаны между собой планками И, обра- 15 зующими жесткий каркас. Каркас с зажимными губками крепится к основанию 15 при помощи трех стержней 16 и пружин 17, компенсирующих погрешности позиционирования схвата с заготовкой при установке ее, например, в патрон станка. Крепление охвата к механизму кисти руки осуществляется при по.. моши кронштейна 18. При недопустимой деформации кронштейна (например, при упоре схвата в какое-либо препятствие) подпружиненный упор 19 нажимает иа конечный микровыключатель 20, который подает аварийный сигнал в устройство управления ПР. Электрокабель подключается через разъем 21. Контроль состояния зажима или разжима деталей губками схвата осуществляется соответственно датчиками 22 и 23.
Датчики представляют собой конечные микровыключатели, на которые воздействуют плоские пружины, упирающиеся в рычаг шарнирного параллелограмма 11. На листе 39 показана конструкция цеитрирующего схвата с гидро- приводом для деталей типа валов диаметром от 40 до 250 мм и массой до 160 кг. Данный схват применяется в ПР типа СМ160Ф2, предназначенном для обслуживания токарных станков с ЧПУ.
Схват выполнен с двумя парами зажимных рычагов и автономными приводами, обеспечивающими возможность центрирования и зажима ступенчатых валов, шейки которых имеют разные диаметры. Каждая пара рычагов 1 с прикрепленными к ним плоскими губками 2 имеет направляющие пазы, обеспечивающие радиальное (по отношению к зажимаемой детали) перемещение губок.
Центрирование и закрепление детали осуществляется за счет ее прижима к нижнему торцу штока 3, имеющего вертикально расположенный направляющий паз. Шарнирные соединения рычагов 1 и штока 3, а также опоры для их направляющих пазов выполнены в виде вращающихся на подшипниках 4 валов 5. Корпус 6, в котором установлены валы 5, а также приводные валы-шестерни 7 и 8 для каждой пары рычагов, прикреплен к боковой поверхности корпуса 9 схвата. В корпусе 9, который крепится к флаицу 10 кисти руки, размещены гидромоторы 1! с червячными редукторами механизма зажима и разжима схвата, Вал червяка 12 установлен подвижно в осевом направлении и прижимается к его левой опоре пружиной 13.
К свободному концу вала червяка прикреплен рычаг 14, второе плечо которого упирается в подпружинениыйтолкатель 15. При превышении осевой нагрузки, на червяке усилие предварительно сжатой пружины 13 вал червяка 12 смещается вправо, и рычаг 14 нажимает на конечный микровыключатель 16, который дает сигнал на отключение гидромотора 11, Самотормозящая червячная передача надежно фиксирует положение зажимных рычагов при зажиме детали. Червячные колеса 17 редуктора установлены на радиально-упорных подшипниках в корпусе 9 и соединены шпонками с валами-шестернями 7, которые вращаются иа подшипниках в корпусах 6.
Вал-шестерия 7 каждой пары зажимиых рычагов находится в зацеплении с рейкой, нарезанной иа штоке 3. Для уравновешивания действующих сил используется дополнительный вал-шестерня 8, которая зацепляется с рейкой на другой стороне штока 3. Валы-шестерни 7 и 8 одновременно зацепляются с зубчатыми рейками, нарезанными на рычагах 1. На свободных концах валов 7 и 8 закреплены упоры 18, которые при достижении исходного положения рычагов при разжиме детали нажимают на конечные микровыключатели !9, отключающие гидропривод. На листе 40 показана конструкция двухпозиционного захватного устройства с гидроприводом для деталей типа фланцев или дисков большого диаметра (от 400 до 500 мм) с массой до 80 кг.
Схват при. меняется в ПР типа МА80Ц, предназначенном для обслуживания тяжелых токарных станков с ЧПУ. В корпусе 1 с обеих сторон выполнены по две направляющих, в которых перемещаются ползушки 2 призматической формы, прижимаемые планками 3. К ползушкам винтами прикреплены зубчатые рейки 4, которые попарно сцеплены с шестернями 5 и 6. Такое соединение обеспечивает встречное движение ползуна при перемещении одной из них при помощи штока 7 гидроциливдра. Каждая пара ползушек, расположенных с одной стороны корпуса схвата, приводится от отдельного гидроцилиндра.
С ползушкой жестко связана линейка 8 с закрепленной на ней сменной призматической зажимной губкой 9, имеющей рифления. Линейки 8 дополнительно опираются на прямолинейные направляющие, выполненные с двух сторон иа корпусах 10 и 11, которые, соответственно снизу и сверху, прикреплены к корпусу 1. Переналадка захватного устройства иа другой диапазон диаметральных размеров изделий осуществляется перестаиовкой зажимных губок У относительно линеек 8. Каждая пара зажимных губок, размещенных с одной стороны корпуса и имеющих автономный привод, образует рабочую позицию схвата.
Одна из рабочих позиций применяется в качестве загрузочной для крепления заготовки, а другая — разгрузочной для крепления детали. Места рабочих позиций меняются при повороте схвата на 180' относительно вертикальной оси вместе с кистью руки 12. К кисти руки крепится флаиец с вилкой !3, на который на цапфах 14 установлен корпус 1 схвата. Шарнирная под. веска корпуса схвата позволяет компенсировать погрешность позиционирования кисти руки при установке заготовки в патрон станка и сия. тии обработанной детали.
Регулировка углового положения корпуса 1 схвата относительно вертикальной оси осуществляется при помощи подпружиненного упора 15. На рис. 1, лист 41 показана конструкция специального быстросмен. ного схвата с поворотными зажимиыми губками для деталей типа тел вращения небольшого диаметра. Данный схват позволяет изменять положение детали при установке ее, например, из накопителя в патрои станка. Хвостовик ! схвата унифицированного типа крепится в шпни. деле 2 кисти руки при помощи байонетного замка и фиксатора, который под действием пружины (иа рис. ! не показаны) входит в паз на фланце 3. В расточке корпуса 1 установлен поршень 4, который перемещается под действием тяги 5, связанной с головкой 6 механизма привода (на рис.
1 ие показан). К поршню 4 с помощью пальцев крепятся рычаги 7 и 8 шарнирного параллелограмма, на длинном плече У которого на подшипниках устаиовлен вал 10 с фланцем. К флаицу винтами крепятся сменные губки 11. В верхней части одного из рычагов У шар. иирио установлен пневмоцилиндр 12, шток которого также шарнирно связан с валом !О. При выдвижении штока пиевмоцилиндра вал !О вместе с губкой !! поворачивается на угол, определяемый ходом пора. ня. Установленное положение губок фиксируется.
На рис. 2, лист 41 показана конструкция магнитного захватного устройства специализированных погрузочно-разгрузочных и трипс портных манипуляторов. Захватное быстросменное устройство предназначено для мелких деталей плоской формы. Диск 1 с помощью фланца 2 устанавливается на хвостовике 3 кисти руки и крепится с помощью байоиетиого замка и планки 4. К диску 1 винтами прикреплен корпус 5 с магнитной пли* той 6. Управление угловым перемещением постоянных магнитов, раз.
мещениых в корпусе 5, производится гидроцилиидрами 7 с зубчато. реечной передачей (на рис. 2 не показаны). Масло к гидроцилиидрам подается через штуцеры 8 и 9, которые закреплены на кронштейие !О устройства 11 гидравлической разводки манипулятора. Специализированные захватные устройства для сборочных ПР я манипуляторов рассмотрены в разделе 7.3. Рельсовые направляющие качения с шариковой подвижной кареткой б-б б б ИА обуй 1 Роликовые опоры (тяпа танкеток) серии Р88 6-6 Э Рис. Таблица 3 Насрузка, кН Момеат, Н и Размее, мм Тип Мс ЩМ, ц//эха ц Рс МА %' В Ь С А Вх/ 6/9,5Х7 7/11Х9 7Л1Х9 9/14 Х 10 11/17,5 Х 12 14/20Х15 18/26Х21 22/32Х 25 Х-20 Х-25 Х-ЗО Х-40 Х-50 Х-70 Х-85 Х-100 Рис.
1 А Таблица 1 Направляющие качения с шариковой втулкой серии Р Примечание. Рд — даиамаческая, Рс — статическая иагрузки. Роликовые опоры (тяпа танкеток) унифицированной серии уцл /71...06 Тип В7...4Н Таблица 4 Нагрузка, аН Размер, мм Момент Тс, Н м Тип 10,5 2,3 4,7 8,1 11 47,9 67,! 131,0 2,2 2,7 7,9 10,8 12,3 22,0 31,9 37',3 54,6 8,5 !1 14 17,5 36 27,5 45 55,5 74 1,5 1,5 2 3 3 4 5 5 Р-03 Р-04 Р-05 Р-06 Р-07 Р-09 Р-08 Р-10 Таблица 2 Р-11 1,5 1,5 2,5 3,5 4 6 Размер, мм На зка, кН Вз Рд 26 33 17 О! 03 ОЭ 04 Об Об 07 ОЭ 69 86 102 126 133 206 211 281 27 40 40 40 62 б2 7Б 104 75 92 108 132 133 ИБ 234 303 ! 44 53 69 93 85 158 134 185 10 14 14 14 20 20 30 40 0,2 0,2 0,2 0,2 0,2 0,2 О,б 0,5 50 63 79 103 100 172 25,5 28 68 61 102 76 101,6 20,6 30 30 30 41 41 62 82,5 М4 МБ Мб МБ Мб М8 М10 М14 15,5 21 21 21 31 3! 55 75 6 1О 1О 10 14 14 22 30 365 ББО 830 !060 1560 2650 4000 7300 330 560 750 1030 1330 2650 3450 6200 0,162 0,41 0,525 0,695 1,27 2,28 7,5 48 60 70 86 100 126 156 178 1О 13 16 20 25 40 ЗО 50 60 80 35 40 50 60 75 96 120 138 62 73 83 102 115 133 165 !85 35 4О 50 80 75 85 но 125 21 24 31 Зб 42 64 47 80 90 120 17 20 25 32 32 40 50 58 37 45 55 70 80 1 00 125 145 33 36 50 63 71 100 80 125 140 160 М 6Х!2 М 8Х16 М ЗХ!6 М!ОХ 20 М12Х25 М!2Х 25 М16Х32 М20Х40 3 3 3,5 4 4 4 6 8 !2 16 29 35 42 53 67 85 105 122 23 28 34 45 48 63 73 90 23 28 34,5 44,5 47,5 62 77 90 1О 12 14 25 32 38 46 50 55 60 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 1 1 60 80 80 105 120 150 180 210 20 20 20 22,5 30 35 40 40 1,5 1,8 3,2 5,4 7,3 8,3 14,9 21,6 36,9 1 1,6 17,2 28,4 41,5 59,1 80,6 1 1,2 э 14,4 20,4 32,2 44 61,6 85 143 !77 367 520 1156 1619 3099 52Б2 7252 149 326 453 999 1398 2681 4472 6280 64 !2 21 45 78 152,8 255,6 506,6 Передача винт-гайка качения Мсполнониех Направляющие качения с шариковой втулкой серии Н Исполнение,? 4-4 по3ериулго, удеоичене ' Исполнение 2 исполнение 1 »ш»с Таблица 4 Коли- о Размер, мм аС.
7 Типораз мер ~зх! Наг честв шари Корпус гайки Гайка »з»з кое в пе- редач Исполиеиие 3 Исполнение 2 кН Таблица 1 !'з нз Р ' Ьх», ь ь, »з »з «з Р Р, Рз Нагрузка, кН Момеит, Н и азмер 50 46 8,90 Масса Бб 9 4Х9 12 6 26746 710 35 43,3 37 11 7 Тип // г Рс »,/» хь Тд Тс 70 42 11 яг 90 11 4Х11 16 8 60 95 75 30 45 54,6 48,5 78 38 32ХБ ЗЗХб 14 9 1000 76 43 30,4 4Х13 БХ13 5.7 40ХБ 42ХБ 18 100 72 70 110 88 4,5/8Х 4,4 4,5/8Х 4,4 5,5/9,5Х 5,4 6,6/ 1 1Х 6,5 3/14Х 8,6 11Н7,5Х10,8 14/20Х 13 16/23Х15,2 18/25Х17,5 45 96 188 324 684 !170 2293 3834 7600 65,8 60 54 20 10 17 11 1 ЗО 40Х!0 21ХБ 13 110 114 86 38 13,5 43 34, 4Х13 80 125 100 18 8 84 75,4 69,5 30 65 50Х5 52Х6 1 600 БХ! 3 85 130 105 1О 150 !24 90 80,3 74 50Х10 бЗХ10 80Х!0 24 12 !9 13 77 38.3 4! 128 42 8 144 93,1 87 114 108 80 1 ЗЗХБ 1 900 6Х17 160 1 20 180 148 126 42Х6 1 4060 84 3 2Х22 132 182 212 17 Ж1 1 190 158 107 1 122 116 1!9 1О 80Х20 25Х9 2,6 17 9,7 28 16 1 6070 47 4Х26 150 1 200 168 54 1 134,8 128,5 107 125 139,7 133,5 52ХБ 1ООХ10 1 6858 93,1 8Х26 Направляющие качения с шариковой втулкой обычного исполнения Таблица 2 ! А 4-4 Размер, мм 1 210 178 10 100Х20 119 31Х Таблица 6 Нагрузка, кН Р»щ Нагрузка кН Ход, Ь Размер, мм Типо.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
